川崎滚边技术介绍
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求摘要：当前汽车行业为了追求产品更加动感的外形造型需要，对比传统车身门盖内外板的连接工艺上使用传通模具和压机进行包边，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧变化的区域和包边角度过大的区域，传统压合包边工艺已经非常困难，难以满足汽车造型需要要求和工艺质量要求。
同时传统的冲压包边模具占地多，设备投入成本高，车型共用型柔性差。
如今主流汽车厂为了缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，大量采用新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于汽车焊装门盖、侧围、顶盖的生产中。
关键词：机器人滚边、滚边胎膜。
1．术语和定义滚边（或叫辊边）是包边的一种，机器人滚边工艺是机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具的运动，将部件按相应程序进行折边处理的工艺过程。
按照滚边成型类型分标准式滚边、水滴式滚边、楔边式包边、特殊式包边；按照滚边头设备分为普通滚边、飞行滚边。
2.滚边工装设备技术要求2.1滚边胎膜技术要求2.1.1 滚边胎模的设计基于产品闭合数据，滚边胎膜的形状被设计成一个整体式结构，中间设计有相应的加强筋。
胎膜设计时需要考虑外板的打开角度、翻边高度、折边缩进量（Roll in）,在胎膜正式设计前其一般是确定的。
常见胎膜外轮廓面设计，一种设计形式为胎模的轮廓尺寸相对产品轮廓大0.3mm～1.0mm；另一种为胎膜的轮廓尺寸与产品轮廓同样大小，胎膜调试基准面是否采用60°倒角不做强制要求；胎膜轮廓线与零件是否平齐不做强制要求。
2.1.2 滚边胎膜的公差和型面以及外轮廓有关，在滚边胎膜中需要设计四个基准孔用于胎膜精度标定使用，基准孔需要设置盖板，防止灰尘等进入基准孔从而影响测量精度。
2.1.3 胎模表面不允许有粘砂、夹砂、飞边、毛刺，浇冒口和氧化皮在出厂前需要清理干净，不允许存在影响胎膜铸件性能的裂纹、缩孔、夹渣、穿透性气孔等。
2.1.4 螺纹孔与螺丝孔、螺纹孔与销孔之间的尺寸公差为±0.2mm,销孔到基准孔之间的尺寸公差为±0.02mm。
滚边机器人在四门二盖中运用
10.16638/ki.1671-7988.2021.011.041滚边机器人在四门二盖中运用刘阳（杭州吉利汽车有限公司，浙江杭州310000）摘要：相比于传统液压机包边，滚边机器人柔性化在汽车制造业得到广泛推广。
滚边技术主要运用在汽车四门二盖制造，四门二盖直接影响白车身整体产品质量，滚边机器人设备构造工艺参数设置选择在生产过程中起到关键性作用，文章主要针对滚边机器人设备组成、工艺和在生产过程中常见影响质量缺陷问题学习，提高设备人员对滚边机器人的掌握水平，进一步提升四门二盖产品质量。
关键词：滚边机器人；四门二盖；质量中图分类号：U466 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)11-129-04The Hemming Robot is Used in Four Doors and Two CoversLiu Yang( Hangzhou Geely Automobile Co., Ltd., Zhejiang Hangzhou 310000 )Abstract: The flexible application of hemming robots has been widely promoted in the automobile manufacturing industry compared with traditional hydraulic presses. Hemming technology is mainly used in the manufacture of four doors and two covers for automobiles. The four doors and two covers directly affect the overall product quality of the body in white. Parameter setting selection plays a key factor in the production process. The article mainly focuses on the composition and technology of the hemming robot and the common quality defects that affect the production process. It increases the equipment personnel to master the hemming robot and improves the quality of the four-door two-cover product. Keywords: Hemming robot; Four doors and two covers; QualityCLC NO.: U466 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)11-129-041 引言汽车四门二盖（左前车门、右前车门、左后车门、右后车门、前盖、后盖）内外板之间装配不能采用焊接工艺[1]，传统四门二盖包边工艺需起重机或其他装（承）载设备将模具吊装搬运到液压机上固定，人员将冲压零部件内外板放入模具内。
DPCA机器人滚压包边
开启件包边技术机器人滚压包边（标准密级）****—**—**发布****—**—**实施*********有限公司发布签字目次前言 (III)标准演变 (IV)1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义 (1)4 包边的概述 (2)4.1 包边产品的DFN (2)4.2 DFNIE参数确定的原则 (3)4.2.1一般的水平包边（机器人滚压包边） (3)4.2.2水滴包边（机器人滚压包边） (3)5 包边的各种形式 (4)6 产品滚边后应满足的要求 (4)7 滚压包边的基本工艺 (4)8 机器人滚压包边设备 (5)8.1机器人滚边设备的构成 (5)8.2滚压头的技术要求 (5)8.3胎膜的材料及热处理 (7)9 滚边胎膜的返修工艺 (7)9.1调试过程及正常生产过程中的返修工艺，见表一。
(7)9.2控制胎膜出现缺陷的方法： (8)10 滚边的缺陷及解决方法 (8)11 其他 (9)11.1滚边设备备件的提供 (9)11.2滚边设备辅助工具的提供 (9)前言自B53项目引进机器人滚压包边工艺以来,该工艺方案因其成本低廉、柔性好、调试周期短等特点，逐渐取代传统包边技术，广泛应用于开启件生产线，根据DPCA几年来机器人滚压包边技术运用情况进行总结而形成本标准。
本标准于*****年XX月（首次）发布。
本标准自******年XX月XX日开始实施。
本标准由技术中心整车部车身产品及工艺设计分部提出。
本标准由技术中心整车部整车综合分部标准法规室归口。
本标准由整车部车身产品及工艺设计分部焊装工艺室负责解释。
范围本标准规定了**汽车有限公司焊装生产准备项目及现生产项目中关于白车身开启件的包边技术：机器人滚压包边技术的相关规范，用于指导和规范机器人滚压包边工艺及设备的验收。
本标准适用于**汽车有限公司生产的各类汽车。
规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
川崎BA006N型弧焊机器人标准规格书说明书
标 准 规 格 书 BA006NFE012018年05月22日 川崎重工业株式会社承认机械控制 机器人事业中心 书籍编号：90101-2303DC C 川崎公司保留对未经预先通知而变更、修订或更新本手册的权利。
1． 机器人规格〔1〕本体部规格1.机械型式BA006N-A 2.手臂形式多关节型3.动作自由度6轴4.构成轴规格动 作 轴 最大动作范围最 高 速 度 手臂旋转（JT1）＋165 ゜～－165 ゜240 ゜/s 手臂前后（JT2）＋150 ゜～－90 ゜240 ゜/s 手臂上下（JT3）＋90 ゜～－175 ゜220 ゜/s 手腕旋转（JT4）＋180 ゜～－180 ゜430 ゜/s 手腕弯曲（JT5）＋135 ゜～－135 ゜430 ゜/s 手腕扭转（JT6）＋360 ゜～－360 ゜650 ゜/s 5.重复定位精度±0.06 mm （手腕法兰面）6.最大可搬重量 6 kg7.合成最大速度11900 mm/s （手腕法兰面）8.手腕轴容许负荷JT412 N ･m 0.4 kg ･m 2JT512 N ･m 0.4 kg ･m 2JT6 3.75 N ･m 0.07 kg ･m 2注*9.驱动电动机同期型无刷电机10.作业范围参照添付图11.机械重量150 kg （可选配件除外)12.涂装色Munsell 10GY9/1 等效13.设置方法地面式、吊顶式14.设置环境环境温度 0～45 ℃、相对湿度 35～85%（无结露现象）15.内置功能空气配管 （φ8×1根）、 气体配管 （φ8×1根） 内置焊接电缆 (60sq、JT1底座部～JT3间)16.可选件 焊接线缆 [Daihen, / 其他 （ ）]送丝机用内置电磁阀双 / 单控电磁阀 计2回路以内可变制动器 JT1涂装色Munsell（ )设置规格 壁挂规格设置架台 600 mmH / 300 mmH 安装底板 750 mm×750 mm行走装置行程( mm）17.其他关于保修零件、备用件请另行商讨。
日本川崎钢铁公司的不锈钢生产技术综述
·国外技术·日本川崎钢铁公司的不锈钢生产技术综述技术情报室 朱敏之【摘 要】 随着钢铁产品品种结构调整和升级换代，目前不锈钢已成为钢铁材料中备受青睐的、仍属可持续发展的品种之一。
全世界的不锈钢消耗量在逐年增加，预计2000年可达1900万吨。
为此，世界各大型钢铁企业都在扩大不锈钢生产能力或谋求新的发展规划。
本文介绍了川崎公司高纯度不锈钢冶炼、不锈钢高速连铸、不锈钢热带钢轧机控制轧制和冷轧钢板表面检测等技术的开发与应用情况。
【关键词】 不锈钢冶炼工艺 川崎钢铁公司 不锈钢生产技术1 序言众所周知，不锈钢具有耐腐蚀性、耐热性、高强度等各种优越的性能，可以说是一种适用于近年日趋严峻的环保问题的各种设备部件和适应节能要求的维修性好、再利用性强等对环境有利的材料。
若将不锈钢的人均消耗量作为衡量经济发展程度的指标，预测未来几年亚洲、非洲各国以及中国都将会有更大的发展。
预计2000年全世界不锈钢消耗量可达1900 万吨。
因此，目前世界各大钢铁企业都在扩大生产能力或谋求参与新的发展规划。
川崎钢铁公司是一家具有近50年不锈钢生产历史和经验的钢铁企业，在不锈钢生产技术方面集开发与应用于一体，不断进行新领域的技术探求和设备更新，独自开发了以“River lite”系列为代表的众多不锈钢产品，同时也开发出了直接使用Cr矿石的SR－KCB＋DC－KCB＋VOD冶炼技术、不锈钢立弯式连铸机高速浇铸技术、最新热带钢轧机不锈钢控制轧制技术和冷轧钢板表面检测技术等多项生产技术，并取得了显著的应用效果。
本文将以该公司千叶厂为背景对上述技术予以简述。
2 独特的高纯度不锈钢冶炼工艺川崎公司千叶厂从1994年7月开始在其新炼钢厂生产不锈钢，到目前为止，生产操作稳定，产量和质量保持了持续提高。
该厂的特点是采用了原料选择自由度大的熔融还原－脱碳工序。
为适应超低碳化和质量控制的严格要求，采用了V O D二次精炼和立弯式连铸机浇铸的炼钢工艺，即SR －KCB(熔融还原炉)－DC－KCB（脱碳炉）－V O D(真空脱气炉)－CC(连铸机)的工艺流程(见图1)。
纸张滚边工艺
纸张滚边工艺
纸张滚边工艺是一种用于纸张制作的技术。
在这种工艺中，纸张的边缘被滚动成圆形或斜角，以防止纸张撕裂或毛边。
这种工艺可以应用于各种不同类型的纸张，例如书籍、杂志、海报和宣传单张等。
纸张滚边可以使用手工或机器完成。
手工滚边需要使用滚边器或手动滚边工具，而机器滚边则需要使用专业的滚边机。
无论是手工还是机器滚边，都需要经过训练和掌握技巧。
纸张滚边工艺是一项重要的印刷加工技术，可以提高印刷品的质量和寿命。
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日本川崎钢铁公司的不锈钢技术特点
千叶厂 > 炼钢为适应不锈钢及高碳钢质量要 求，以提高作业率、改善环境为主要目的，于 !??> 年 @ 月建设了 > 号连铸机（表 !）。
7%7 板坯高质量化和高生产率技术 为了达到板坯的高质量和高生产率，主要从
设备方面进行了下列几方面的改进。 （!）引入立弯式连铸机和中间罐大型化。为
表 # 千叶厂 $ 号板坯连铸机的规格参数
图 # 示出凸度和板形控制系统。这些控制粗 分为设置和动态控制。控制对象的执行机构是交
·9·
特殊钢
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除一般性措施减少和控制夹杂物含量外，在 夹杂物成分和形态控制中，添加 /5 合金可将钢水 中的高融点 O:H&$ 夹杂物变成低融点 /5&KO:H&$ 夹杂物，防止夹杂物堵塞连铸机水口。
通过 S5>9 氏等代表性 7,K+- 钢的渣K钢反应， 控制仅从 /5&K7,&HKO:H&$ 系渣还原的 O: 浓度，将 +-&K7,&H 夹 杂 物 进 行 形 态 控 制 至 低 融 点 +-&K
（7）采 用 离 心 分 离 式 中 间 罐 后，使 中 间 罐 内 的钢液氧含量减少了一半。
（:）高速浇注技术。通过对下列 > 个方面的 改进，将不锈钢最大浇注速度提高到 ! % C * A *#-， 提高了不锈钢生产率。
（!）钢包长水口拆装装置。使装置在长水口 支撑装置上的可升降定位销上升，与设置在钢包 滑动水口滑板下部的定位块对正进行自动对位。
精轧机全机架采用高速液压压下装置和高响
应交流电机，通过设置在 ,$ > ,? 机架出口侧的 @ 射线厚 度 仪 进 行 高 精 度 板 厚 控 制。 板 厚 控 制 由
川崎点焊机器人介绍
CPU 基板 焊枪电机 放大器 1-7轴
机器人控制器
1.1.伺服焊枪优势1:缩短节拍
优化电极开合控制
空气焊枪 最大开度 电极轨迹
与机器人其他驱动轴同时控制
空气焊枪 伺服焊枪 焊接示意 机器人动作 焊接示意
ｖ
伺服焊枪
任意开合 电极轨迹
ｔ
焊枪动作
加压 焊接
ｔ
伺服焊枪仅在必要的最小的限 度内打开、移动，缩短了时间
基本轴1种，手腕轴1种 优异的轴的密封性
手腕容许转矩大
容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔， 安装便利
※机器人本体规格
2.控制柜（E控制柜）
外部构造
2.控制柜（E控制柜）续
内部构造
※川崎焊接机器人应用事例
Hale Waihona Puke 川崎点焊机器人辅助设备1.集成管道
标准配置Z系列机器人
装配集成管道后的Z系列机器人
1.1.集成管道外形
1.2.配管线缆示例
1 1 1 5 2 3 7 4 5 7 6 6 6 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm)
川崎焊接机器人系统 介绍
1.机器人本体
点焊机器人型号 1.ZH100U/ZX100L 2.ZX130S/ZX130L 3.ZX165U 4.ZX200S 5.ZX300S 川崎提供从负重100Kg至 300Kg的系列点焊机器人。
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Quality
Better surface since only low forces are led into the parts
High hemming flange quality The hemming force will be optimal fitted by the hemming robot Exact tolerances in the contours The tolerances can be influenced by the robot program
Roller Hemming Technology 包边工艺
Wheel house hemming in framing line
车轮罩包边
Roller Hemming Technology 包边工艺
Main Features and Advantages
Cost savings
Examples of flanges
No hydraulic hemming press No complex hemming tools No loss of time for hemming tool changing Equipment may be reused for later models Easy spare parts production after model run-out
川崎机器人预折边技术。解决了行业内覆盖件外板角度大 于130度无法采用机器人滚边技术的问题，实现了B40前盖 160度大角度的滚边工艺。预压机构需要一个大翻板系统 ，由于预压段过长，导致内板起弧线靠模现场精度极难调 整，所以我们采用了分段式靠模。使现场工装制造装配精 度达到了设计要求。
川崎机器人 Hemming System for flange openings until 180°: EDHS 180
Section of a sun roof frame
variable flange heights are possible with one tool
1. pre-hemming operation 2 . second hemming operation 3. third hemming operation 4. final hemming operation
Final Hemming Operation
Pre-Hemming Operation
Movie
(to start the movie, click the picture)
Roller Hemming Technology 包边工艺
Realization of several various flanges possible: 通常的几种包边方式:
drop formation standard flange
V-shaped roller
contour related roller
tool support
V-shaped flange at magnesium inner part special flange
Number of Hemming Steps with 30 to 45 Degrees per Step Number of steps depends on general conditions such as material or flange length.
机器人包边方法是通过压轮在金属薄板边上以不同的角度移动而使薄板边发生弯曲, 以达到 所期望的包边角度.
川崎机器人 Hemming System EDHS 130°
川崎机器人 Hemming System EDHS 180°
Function: 川崎机器人 Hemming Tool (90- 130° flangeopening)
contour related roller tool support V-shaped roller drop formation
Flexibility
Low cost implementation of product modifications Short implementation schedule of product modifications
It is possible to integrate further optional parts.
Technical data of the IAA-Presentation installation
• Robot Ultimate loadcapacity: - 180 kg Applied load: - 100 kg Weight: - 1.267 kg Possibilities of installation: - floor mounted or up sid down (mounted to the ceiling)
川崎机器人包边工艺和技术介绍
Production Engineering
Rollerhemming.ppt
What is roller hemming? 什么是包边
The robotic roller hemming tool moves around the sheet metals to be processed and creates the desired hemming variants.
Time Schedule
Short realization schedule by using standard components Optimization only by robot program
special flange
此项目根据实际设备量进行了优化组合，创造性 的只使用两台机器人，两种滚边头就完成了四门 两盖共6个件的滚边工艺，体现了极高的工艺水 平和装备性价比。
Rollerpairs for Sunroof Hemming
Tool 1
Tool 2
Step 1 35°
Step 2 85°
Step 3 135°
Step 4 180°
Example: View of a Roller Hemming Cell
The cell consists of: • 1 robot • 1 roller hemming fixture • 1 hemming tool • safety area Optional: • adhesive equipment • additional hemming fixtures • clinch guns • welding guns
Roller Hemming Technology 包边工艺
Roller Hemming of a Tailgate (2 hemming robots)
两台机器 Technology 包边工艺
Conventional massive engineering for hemming Realization in case of a tailgate.
Roller Hemming Technology by 川崎机器人 滚边技术
Systems系统: • 川崎机器人 EDHS 130° Single单头 • 川崎机器人 EDHS 130° TwinStep双头 (patented专利) • 川崎机器人 EDHS 130° Verso反面 (patented专利) • 川崎机器人 EDHS 180° Our competencies实力: • Consulting in product development产品开发咨询 • SE-Support SE-支持 • Development of hemming method plan滚边方式开发 • Standardized Hemming Tools标准滚边工具 • Concept & Engineering概念及工程 • Simulation仿真 • Manufacturing, commissioning, start up制造,调试,启动 • Robot Programming, Quality cycles机器人编程,质量管理循环 • Realization from System integration to turn-key-solutions通过 系统集成在整个项目方案中实现 Your Advantage优势: • Experience in the special field of Roller Hemming 滚边专业领域的经验 • Experience in production facilities 产品设备的经验 • Experience in product development 产品开发的经验 • Skilled, highly qualified Engineers 拥有高技术,高质量的工程师 • Reduction of risks and interfaces for our customers by a complete Solution out of one hand 通过完整的方案来减少客户的风险 • High quality / stable processes 高质量/稳定的程序
Workspace volume: - ca. 55 m3 Maximum range - 2.700 mm Repeating accuracy <+/- 0,15 mm • Data of the installation programmed hemming velocity - 200 mm/sec programmed velocity during applying adhesive - 400 mm/sec speed between the individual operations - ca. 2.000 mm/sec Area of the hemming installation needed at the exhibition site - 6.000 mm x 6.000 mm Cycle time for the total process The „role“ of 川崎机器人 in the bodyshop - 150 sec