虚拟现实技术在医学领域的研究进展_李可心
虚拟现实技术在医疗领域的创新应用
虚拟现实技术在医疗领域的创新应用在当今科技飞速发展的时代，虚拟现实技术（Virtual Reality，简称VR）正以惊人的速度渗透到各个领域，其中医疗领域成为了虚拟现实技术展现其巨大潜力的重要舞台。
这项令人瞩目的技术为医疗行业带来了前所未有的创新应用，为患者的治疗、医疗教育以及医疗研究开辟了新的途径。
虚拟现实技术在医疗领域的应用之一是心理治疗。
对于患有焦虑症、恐惧症、创伤后应激障碍（PTSD）等心理疾病的患者，传统的治疗方法可能效果有限。
然而，虚拟现实技术为心理治疗提供了一种全新的、沉浸式的体验。
例如，对于恐高症患者，通过创建一个逼真的虚拟高空环境，让患者在安全的环境中逐渐暴露于他们所恐惧的场景，同时配合心理医生的引导和支持，能够帮助患者逐步克服恐惧。
同样，对于 PTSD 患者，虚拟现实技术可以重现创伤事件的场景，让患者在心理医生的帮助下重新处理和应对那段痛苦的经历，从而减轻症状，促进心理康复。
在疼痛管理方面，虚拟现实技术也发挥着重要作用。
当患者沉浸在虚拟的有趣和引人入胜的环境中时，他们的注意力会从身体的疼痛上转移，从而在一定程度上减轻疼痛感。
研究表明，这种分心疗法对于慢性疼痛患者，尤其是那些需要长期接受治疗或康复的患者，具有显著的效果。
例如，烧伤患者在换药过程中往往经历剧痛，通过佩戴虚拟现实头盔，进入一个虚拟的美丽花园或奇幻世界，能够有效分散他们对疼痛的感知，使治疗过程更加顺利。
手术培训和模拟是虚拟现实技术在医疗领域的另一个重要应用。
传统的手术培训通常依赖于尸体标本或动物实验，但这些方法存在资源有限、伦理问题等诸多限制。
虚拟现实技术为医学生和年轻医生提供了一个近乎真实的手术模拟环境，他们可以在虚拟的人体上进行各种手术操作练习，包括切割、缝合、打结等。
这种模拟不仅能够让他们熟悉手术流程和操作技巧，还能培养他们在面对复杂手术情况时的应变能力和决策能力。
此外，虚拟现实技术还可以模拟手术中的突发状况，如大出血、器械故障等，让医生在安全的环境中积累应对经验，提高手术的安全性和成功率。
虚拟现实技术在医学领域中的应用
虚拟现实技术在医学领域中的应用虚拟现实技术（Virtual Reality，简称VR）是指利用计算机生成的虚拟环境来模拟真实世界或创造出令人沉浸式的体验。
随着科技的不断进步，虚拟现实技术在医学领域中的应用也日益广泛。
本文将就虚拟现实技术在医学领域的应用进行探讨。
一、虚拟现实技术在医学教育中的应用虚拟现实技术为医学教育提供了全新的学习方式。
通过虚拟现实技术，医学学生可以模拟真实的手术环境，进行操作训练，提升他们的技能水平。
传统的医学教育方式只能通过观察手术视频或者实地参加手术来学习，而这往往受到时间、地点、资源等方面的限制。
而通过虚拟现实技术，医学学生可以在任何时间、任何地点进行手术模拟，提高效率和学习质量。
二、虚拟现实技术在疾病诊断中的应用虚拟现实技术对于疾病的诊断也有重大的意义。
在传统的医学诊断过程中，医生往往需要通过观察影像、病历等方式来评估病情。
而虚拟现实技术可以将患者的影像数据通过计算机生成三维模型，医生可以通过虚拟现实设备直接进入患者的身体，对病灶进行更加直观、准确的判断。
这不仅提高了诊断的准确性，还可以帮助医生更好地沟通和解释给患者，提高患者的治疗信心。
三、虚拟现实技术在精神治疗中的应用虚拟现实技术还可以在精神治疗中发挥重要作用。
例如，对于恐惧症或创伤后应激障碍等心理问题，通过虚拟现实技术可以创造安全的模拟环境，让患者可以逐渐面对他们的恐惧，帮助他们克服心理障碍。
同时，虚拟现实技术还可以提供放松、冥想等针对心理健康的训练程序，帮助患者减轻压力、改善情绪。
四、虚拟现实技术在康复治疗中的应用虚拟现实技术在康复治疗中也具有广阔的应用前景。
例如，在运动康复中，虚拟现实技术可以提供模拟的运动环境，让康复者在虚拟场景中进行运动训练，提升康复效果。
此外，虚拟现实技术还可以用于康复者的神经功能训练，通过模拟逼真的场景，帮助康复者恢复受损的感觉、运动功能，提高康复治疗的效果。
综上所述，虚拟现实技术在医学领域中的应用前景广阔。
虚拟现实技术在医学教育中的应用研究
虚拟现实技术在医学教育中的应用研究1. 本文概述本文旨在深度剖析虚拟现实（Virtual Reality, VR）技术在医学教育领域的广泛应用与前沿进展，聚焦其如何革新传统教学模式，提升医学生与医护人员的专业技能培养效率与质量。
随着信息技术的飞速发展，特别是VR技术的日趋成熟与普及，医学教育领域正经历一场深刻的变革，逐步从传统的书本理论学习与有限的实物模型操作，转向高度沉浸、交互性强、可重复实践的数字化学习环境。
文章首先对虚拟现实技术的基本概念、核心特性及其在医学教育中的适用性进行阐述，强调其在构建真实感模拟场景、提供实时反馈与个性化学习体验方面的独特优势。
随后，本文细致梳理了虚拟现实技术在医学教育中的多元应用场景，包括但不限于真实感模拟手术演练、解剖学教学、临床决策训练、急症处理模拟以及跨学科团队协作练习等，并通过具体案例分析，展现这些应用的成功实施与显著教学成果。
接着，本文深入探讨了虚拟现实技术在医学教育中面临的挑战与问题，如硬件成本、软件开发复杂性、技术更新快速带来的兼容性问题，以及用户接受度和教学资源标准化等。
针对这些问题，文章探讨了当前科研机构、医疗机构及教育科技企业提出的创新解决方案与最佳实践，如云VR服务、开源平台、标准化课程开发框架以及持续的教师培训与技术支持体系。
在理论层面，本文基于建构主义学习理论，讨论了虚拟现实教学如何促进医学生主动探究、情境认知与深度学习，同时结合医学人文素质教育的需求，探讨虚拟现实如何在提升专业技能的同时，增强医学生的同理心、沟通能力与伦理敏感性。
文章还关注虚拟现实技术与“互联网”网络技术的融合趋势，探讨其如何打破地域限制，实现优质教育资源的共享与远程协作学习。
总体而言，本文旨在为读者呈现一幅全面而立体的画卷，揭示虚拟现实技术如何重塑医学教育的未来，为培养适应21世纪医疗需求的高素质医疗人才提供强有力的技术支撑与教学策略参考。
通过对最新研究成果、行业动态与实践经验的综合分析，本文不仅勾勒出虚拟现实技术在医学教育中的广阔前景，也为相关领域的政策制定者、教育工作者、技术研发人员以及未来医学学习者提供了富有启示性的见解与实用建议。
虚拟现实技术在医疗行业的应用发展现状和未来趋势
虚拟现实技术在医疗行业的应用发展现状和未来趋势虚拟现实（Virtual Reality，VR）技术是一种通过计算机生成的模拟环境，使用户可以身临其境地体验虚拟场景。
目前，随着技术的发展，虚拟现实技术在医疗行业的应用也越来越广泛，取得了一些突破性的进展。
首先，虚拟现实技术在医疗培训和教育方面的应用日益普及。
传统的医学教育模式主要依赖于书本和实践经验的传授，然而，这种方式无法真正将学生置身于真实的手术环境中。
而虚拟现实技术可以通过创建高度逼真的虚拟手术场景，帮助医学生更好地理解和掌握手术技巧。
他们可以在虚拟环境中进行实战模拟，不仅可以提高手术技能，还可以减少因操作失误而导致的患者风险。
其次，虚拟现实技术在精神健康治疗中显示出巨大的潜力。
心理疾病如焦虑、抑郁等通常需要长时间的治疗，而传统的谈话疗法存在一些局限性。
虚拟现实技术可以提供一个安全且可控的环境，让患者在虚拟现实场景中体验焦虑或恐惧，并通过逐渐暴露于这些场景来逐步克服。
例如，患有恐高症的患者可以通过虚拟现实技术进行模拟攀爬高楼，逐渐降低恐高的程度。
这种治疗方式不仅有效，还可以大大缩短治疗时间。
另外，虚拟现实技术在康复医疗中也有着广泛的应用。
康复治疗通常需要耗费大量的时间和资源，并且往往无法提供真实环境中所需的刺激。
而虚拟现实技术可以通过创造各种恢复环境，帮助患者恢复肌肉功能、平衡能力和协调性。
例如，一些运动损伤康复训练可以利用虚拟现实技术创造各种体育场馆和健身房场景，提供患者进行康复训练的仿真体验。
这种方式不仅更能激发患者的积极性，还可以监测和记录康复进展，为医生提供更好的康复方案。
虽然虚拟现实技术在医疗行业的应用已取得一些进展，但仍面临着一些挑战和限制。
首先，高昂的设备和技术成本限制了虚拟现实技术的普及。
虚拟现实设备的价格昂贵，而且还需要针对医疗领域进行定制化开发，这使得虚拟现实技术无法广泛应用于各个医疗机构。
其次，虚拟现实技术应用的监管和标准化也需要进一步完善。
虚拟现实技术在医学实验中的应用
虚拟现实技术在医学实验中的应用近年来，虚拟现实技术（Virtual Reality，简称VR）在各个领域中得到了广泛的应用，其中医学领域是其重要的应用之一。
虚拟现实技术以其逼真的交互体验和全沉浸感，为医学实验提供了许多新的可能性。
在本文中，我们将探讨虚拟现实技术在医学实验中的应用，以及其在该领域中的潜在影响。
首先，虚拟现实技术在医学实验中被应用于解剖学教育和培训中。
传统的解剖学教学主要依靠尸体解剖，但这种方法存在道德问题和供应不足的困扰。
而虚拟现实技术可以模拟人体器官的结构和功能，使学生们可以通过虚拟环境进行全方位的观察和学习。
他们可以通过手部控制器或者头戴式显示器，自由地游览虚拟人体，直观地了解各个器官的位置、形态和功能。
这种技术不仅提供了更加真实的视觉体验，还可以通过模拟手术操作，帮助学生们掌握手术技巧，提供全新的教学方法。
其次，虚拟现实技术在医学实验中被应用于心理治疗和康复过程中。
心理治疗和康复中的一个重要任务是帮助患者重建现实世界的交互经验。
虚拟现实技术可以模拟各种真实场景，如高楼大厦、电梯、飞机等，让患者在安全的环境下面对他们的恐惧和痛苦。
通过虚拟环境的反复曝露，患者可以逐渐克服恐惧，并建立起新的信心和勇气。
此外，在康复过程中，虚拟现实技术还可以通过模拟日常活动和运动，帮助患者恢复肌肉力量和运动协调性，加速他们的恢复过程。
另外，虚拟现实技术还在医学实验中用于手术模拟和手术规划中。
手术是一个高风险的过程，精准和熟练的技巧对手术的成功至关重要。
虚拟现实技术可以通过三维模型和实时模拟，帮助医生们进行手术规划和手术模拟。
医生们可以在虚拟环境中重现真实手术的场景，通过不同的操作实践，提高自己的技术水平。
此外，虚拟现实技术还可以将手术影像数据与患者的解剖结构相结合，帮助医生们更准确地定位和操作，降低手术风险和并发症的发生率。
虚拟现实技术在医学实验中的应用还有许多其他的领域。
比如，通过虚拟现实技术，医学研究人员可以模拟不同疾病的病理过程，分析疾病的发生机制并进行新药的筛选。
当代虚拟现实技术在医学领域的应用研究进展
当代虚拟现实技术在医学领域的应用研究进展虚拟现实（Virtual Reality，简称VR）技术是一种模拟多感官体验的计算机生成的交互式三维环境。
它模拟了真实世界或构建的虚拟世界，使用户能够身临其境。
虚拟现实技术不仅在娱乐领域有广泛应用，而且在医学领域也有着巨大的潜力。
本文将介绍当代虚拟现实技术在医学领域的应用研究进展。
首先，虚拟现实技术在医学教育和培训方面发挥着重要作用。
通过使用虚拟现实技术，医学学生可以进行实际操作的模拟，提升其技术能力和专业知识。
目前有许多医学院校和培训机构正在使用虚拟现实技术来模拟手术操作、疾病诊断和治疗过程等，提供更实际的学习体验。
其次，虚拟现实技术在临床实践中也具有重要意义。
虚拟现实技术可以帮助医生更好地进行手术规划和操作。
例如，在神经外科领域，医生可以使用虚拟现实技术重建患者的大脑模型，从而更好地了解手术中的风险和难度，并制定更精确的手术方案。
此外，在康复治疗中，虚拟现实技术也被广泛应用。
例如，使用虚拟现实技术可以为中风康复患者提供更有趣和具有挑战性的康复训练，以提高患者的康复效果。
另外，虚拟现实技术在心理治疗方面也显示出了巨大的潜力。
许多心理障碍，如恐惧症、创伤后应激障碍等，都可以通过虚拟现实技术进行治疗。
虚拟现实环境可以模拟患者所害怕的情境，帮助他们逐渐克服恐惧。
通过与虚拟环境进行交互，患者可以在安全的环境中面对自己的恐惧，减轻心理压力，并获得更好的治疗效果。
此外，虚拟现实技术在疼痛管理方面也有广泛的应用。
通过引导患者进入虚拟现实环境，可以转移他们对疼痛的注意力，从而减轻疼痛感知。
在手术过程中，虚拟现实技术也可以帮助患者在术前或术后缓解疼痛症状。
此外，虚拟现实技术还可以在病房里提供愉悦的环境，缓解患者的焦虑和疼痛。
最后，虚拟现实技术在健康管理和预防方面也有着重要的应用。
通过虚拟现实技术，人们可以进行身体和心理健康的自我监测和管理。
例如，虚拟现实技术可以帮助人们进行身体活动监测和锻炼，提供个性化的健身指导。
虚拟现实技术在医学研究中的应用
虚拟现实技术在医学研究中的应用随着科技的不断进步，虚拟现实技术已经渗透到各个领域中，其中在医学研究中的应用尤为引人注目。
这项技术以其独特的优势，为医学界带来了前所未有的机遇和挑战。
首先，虚拟现实技术在医学教育中发挥着重要作用。
传统的医学教育往往依赖于书本知识和临床实践，但这种学习方式存在一定的局限性。
而虚拟现实技术的引入，使得学生能够身临其境地参与到手术操作、病例分析等过程中，从而更加深入地理解和掌握医学知识。
正如一位医学专家所说：“虚拟现实技术就像是一扇打开的门，让学生们能够走进医学的世界，亲身体验其中的奥秘。
”其次，虚拟现实技术在医学研究中也展现出巨大的潜力。
通过构建虚拟的人体模型和疾病模型，研究人员可以在无需直接接触患者的情况下进行实验和观察。
这不仅提高了研究的效率和安全性，还为研究人员提供了更多的创新空间。
例如，在癌症治疗领域，研究人员可以利用虚拟现实技术模拟肿瘤的生长过程，从而更好地理解其机制并寻找有效的治疗方案。
然而，尽管虚拟现实技术在医学研究中的应用前景广阔，但我们也必须认识到其中存在的风险和挑战。
首先，虚拟现实技术的高昂成本可能会限制其在医学领域的普及和应用。
此外，虚拟现实技术的准确性和可靠性也是一个亟待解决的问题。
如果虚拟模型与实际情况存在偏差，那么基于这些模型的研究结果也将受到影响。
因此，我们需要在推动虚拟现实技术在医学研究中的应用的同时，加强对其准确性和可靠性的验证工作。
只有确保虚拟模型的真实性和可信度，我们才能充分利用虚拟现实技术的优势，为医学研究和教育带来更大的突破和进步。
总之，虚拟现实技术在医学研究中的应用是一个充满希望和挑战的领域。
通过合理利用这项技术，我们可以为医学教育和研究注入新的活力和动力。
然而，我们也要保持清醒的头脑，认识到其中的风险和挑战，并采取相应的措施加以应对。
只有这样，我们才能确保虚拟现实技术在医学领域的健康发展，为人类的健康事业做出更大的贡献。
虚拟现实技术在医学教育中的应用研究
虚拟现实技术在医学教育中的应用研究虚拟现实（VR）技术是一种可以模拟现实世界的计算机技术，通过虚拟的视觉、听觉和触觉等感觉，让用户身临其境地体验不同场景。
这项技术在医学教育中的应用潜力巨大，可以为学生提供更丰富、更生动的学习体验，并帮助他们更好地理解和应用医学知识。
首先，虚拟现实技术可以为医学教育提供高度沉浸式的学习环境。
传统医学教育主要通过幻灯片、纸质教材等静态的学习资源进行教学，学生只能通过观看和听讲的方式获取知识。
而虚拟现实技术可以让学生身临其境地感受到真实的医学场景，例如手术室、急诊室等，通过模拟病人的情况和病症，让学生亲自操作和处理，加深他们对医学知识的理解和记忆。
同时，虚拟现实技术还可以模拟各种病理情况，让学生在虚拟环境中观察和诊断病人，提高他们的诊断能力和判断力。
其次，虚拟现实技术可以提供一个安全的实践平台。
在医学教育中，很多实践操作往往需要在真实病人身上进行，这对学习者和患者都存在一定的风险。
而通过虚拟现实技术，学生可以在模拟的环境中进行大量的实践操作，不仅可以降低学习者犯错的可能性，还可以减少对患者的伤害。
虚拟现实技术还可以模拟复杂手术等高风险操作，让学生在虚拟环境中不断练习和改进，提高他们的手术技能和操作熟练度。
此外，虚拟现实技术还可以提供个性化的学习体验。
不同学生的学习习惯、兴趣和水平各不相同，传统的教学方式很难满足每个学生的需求。
而虚拟现实技术可以根据学生的个性和需求进行个性化的调整，根据学生的水平提供不同的难度和挑战，帮助学生更高效地学习和进步。
此外，虚拟现实技术还可以结合其他教学资源，例如视频、音频、教材等，为学生提供多样化的学习内容和方式，激发他们的学习兴趣和动力。
然而，虚拟现实技术在医学教育中的应用还面临一些挑战。
首先，虚拟现实技术的成本较高，包括硬件设备、软件开发和维护等方面的费用。
这对一些资源匮乏的医学院校来说可能是一个限制因素。
其次，虚拟现实技术的内容和模拟环境需要与真实的医学实践保持一致，才能真正有效地帮助学生学习。
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领域中的应用范围及作用也得到了提升，但是离我们对于虚拟现实
也表明，虚拟现实技术和交互式视频游戏作为常规治疗可以改善上肢
技术的期待还有一定的距离。由于虚拟现实技术是多学科的交叉应
和日常生活活动功能，有足够的证据来证明虚拟现实和交互式视频游
用，虚拟现实技术在医学领域还有待发展，某些现有的应用还存不
戏能够改善握力、步态速度或整体运动功能。国内的研究也发现，脑
1.1 虚拟手术
的虚拟情景并将患者暴露其中从而引发其焦虑，达到治疗焦虑障碍
虚拟手术(Virtual Surgery)系统是专门用来对手术全过程进行仿真
的目的[11]。在其他心理疾病的治疗中，例如注意缺陷障碍、进食障
的虚拟现实应用系统，主要包括虚拟建模、医学数据的可视化、人体
碍和精神分裂症等，虚拟现实以其客观性和可靠性避免了传统诊断
室中，医学生可以自主设计实验，充分提高了学生的创新和动手
进行医学人体数据的三维重建是目前国内不同于传统三维重建技术的一
能力。特别是一些现实中危险系数较高的实验，通过虚拟实验室
种新方法，运用VRML建模不论从重建效果还是从实时交互性方面都有其
的方式也可以让学生们有更多的体会。虚拟实验室的实验可重复
独到之处[17]。王明炎[18]等提出了虚拟现实环境下的女性盆腔三维重建和可
连接起来,以实现数据采集、分析和远程操作的一个系统[5]。医学
讲，虚拟内窥镜技术在一定程度上更加精确地诊断患者病情减少了手术
虚拟实验模型的跨技术实现研究基于对适用技术思想、戴尔经验
的风险，它具有非侵入性、重复使用、动态病理分析、无检查死角等独
之塔理论进行的梳理和分析，提出了医学虚拟实验模型开发的跨
特优点[16]。虚拟内窥镜凭借其良好的检查效果，更加人性化的治疗将逐渐
组织器官的应力形变仿真、传感与反馈、高速图形显示与图像处理等
的主观性和矛盾性[14]。
几部分[3]。在现有的医学生培养过程中，由于医疗环境的变化、标本
短缺、成本昂贵等问题的出现，虚拟手术系统为外科学的发展提供了
3 虚拟现实在医学影像学中的应用
广阔的空间，大大提高了外科医学生的培养质量和效率。在实际手术
综上所述，采用了正弦规律的重心侧向移动曲线，下面进行具 体侧向步态轨迹规划。
如前所述，在机器人行进过程中，有θ1=θ6=θ。由重心计算公式 来计算机器人重心坐标：
其中的Zi是θ的函数，所以机器人重心坐标Zcg也是θ的函数。 双足机器人步行过程可以认为由以下三个阶段组成：起步阶 段、双足交替行走阶段和止步阶段。下面分别对此三个阶段进行重 心轨迹规划。假设机器人从静止开始，完成三步行走周期，然后停
止，设起步周期、单步行走周期和止步周期都是2s。 起步周期： 交替行走三步： 止步周期： 将机器人重心坐标代入以上三个表达式中，得到以下关系： 起步周期： 交替行走三步： 止步周期： 借助Matlab计算，绘出θ随时间t的函数曲线，如图4所示。
图4 双足机器人侧向自由度轨迹曲线 由于在建模时将机器人的运动学进行人为简化，即认为纵向和 侧向之间是没有耦合，加之机器人零件、配件的加工与装配过程中 有加工及装配误差，必然导致其采用的运动学模型与理论实际运动 学模型间存在一定的偏差。因此，上文中所设计的关节轨迹直接用 于舵机运动，还无法完全实现步态轨迹的平滑，须在机器人在线调 试阶段进行在线校正。
性也将提高学生的科研能力，即使找到实验的不足加以弥补，高
视化理念，由于女性盆腔解剖结构较为复杂且容纳了较多由软组织构成
校、便捷、节约资源。由此衍生出的虚拟实验模型对医学生的实
脏器，目前现有的建模数据不够充分。研究采用正常女性盆腔CT扫描数
践操作能力提升也有很大的辅助作用。
据在Dextro scope平台对骨盆和盆腔内的主要脏器进行三维重建，并在虚拟
（virtual reality）作为近年来新兴科技也在医学教育领域中产生了
出现创伤后应激障碍（PTSD），针对这种心理问题，基于互联网
深远的影响，在教育技术、疾病治疗、医学影像等方面都有广泛应
的早期干预对于疾病的预后有积极的影响。虚拟现实疗法也较多关
用。从应用角度看，它是一个综合计算机、网络、仿真技术和物理
价降低,对创伤事件的容忍力提高，重新获得对情境的控制感[12]。
Meyerbröker K,Emmelkamp PM[13]的研究也证实虚拟现实暴露疗法
1 虚拟现实在医学教学中的应用
（VRET）已成为治疗焦虑障碍的一个不错选择。过去的几年中，
临床和相关研究领域已经有研究者开始使用虚拟现实手段制定特定
ELECTRONICS WORLD・探索与观察
虚拟现实技术在医学领域的研究进展
中国医科大学 李可心 中virtual reality）作为近年来新兴的技术被广泛应用于医学、军事、建筑、教育等多个领域。虚拟现实技术利用计算
机和网络技术、三维重建技术、立体显示技术、传感器技术等在医学教育、诊疗方面有广阔的应用前景。本文主要探讨虚拟现实技术在医学
技术概念[6]。虚拟实验室的硬件是解决信号的输入和输出，软件能
成为未来医学影像的发展方向，具有广泛的应用前景。
很方便的改变、增减、改善系统的功能与规模，虚拟实验室的软
3.2 基于虚拟现实的器官三维重建
件一般多用基于图形方式的LAB V IEW语言编写[3]。在虚拟实验
运用虚拟现实建模语言(Virtual Reality Modeling Language,VRML)技术
中，医生主要依靠视觉与触觉反馈信息进行手术操作，因此虚拟手术
3.1 医学虚拟内窥镜技术
系统大都是针对视觉与触觉两大方面的仿真研究，通过视觉反馈直观
医学虚拟内窥镜技术（Virtual Endoscopy VE）是现代医学影像技术与
地呈现出逼真的虚拟手术场景及操作对象，利用触觉反馈感受虚拟环
计算机图形学、数字图像处理技术、科学可视化技术、虚拟现实技术等
模式,有效克服传统康复治疗的局限性和单一性，提高患者治疗的积极
现实技术将广泛应用于医学教学科研和工作中，为提升医疗服务质
性、主动性和参与性,促使其更快更好的回归社会和家庭[9]。
（下转第68页）
基金项目：本文为辽宁省教育科学“十二五”规划2014年度课题“医学虚拟现实（VR）实验室系统设计与建设”（项目编号： JG14DB451）以及中国医科大学“十二五”第四批医学教育科学研究立项课题（项目编号：YDJK2014013）的阶段研究成果。
注恐惧症的治疗，例如蜘蛛恐惧症、恐高症等[11]。在焦虑的治疗方
学、数学等多种科学并在计算机领域的拓展和开发的高新技术[1]。
面实验研究表明，虚拟现实暴露疗法在治疗焦虑障碍时是有效的，
VR技术可以让使用者置身于计算机模拟出的三维虚拟空间中，通
试经治疗之后，对情境的控制感和自我效能感提升，消极自我评
过模拟使用者的听觉、触觉、视觉等多种感官，使其身临其境[2]。
及教育领域的应用研究。
【关键词】虚拟现实；医学教育；临床治疗
DOI:10.19353/ki.dzsj.2016.12.049 近年来，计算机技术的高速发展使得计算机技术在医学领域得
2.2 虚拟现实在心理疾病治疗中的应用
以应用，一定程度上提升了教育和医疗服务水平。而虚拟现实技术
Freedman SA等[10]发现，在暴露于创伤应激后约有20%的人会
因此，规划双足机器人的步态轨迹时须时时满足这一稳定性条 件。为了使机器人的稳定性更好，一般将重心地面投影保持在机器 人两脚底板纵向中心线之间。
了解到双足机器人行走稳定性条件，就可以合理规划重心在地 面投影的轨迹即侧向轨迹，使其始终满足稳定性条件。在此基础上 规划纵向轨迹，就可以实现双足机器人纵/侧向运动的解耦。
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