康复机器人项目计划PPT
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一种手部痉挛康复机器人的开发与研究PPT课件
中风
发病率 脑卒中（中风） 死亡率 世界第二大死因 致残率 70%-80%。每6秒钟1人。700万中风后遗症（偏瘫 ）
偏瘫
软瘫期 痉挛期 恢复期
偏瘫痉挛期康复治疗的目的
恢复高级中枢对低级中枢的控制
恢复正确运动功能、姿势及控制力
2
手部康复意义大
.10级自动化智能 康复机器人
传统方法弊端多
人工
费时费力 要求经验
机械
不灵活 危险
气动
控制强度 被动性
3
解决方案
主动治疗
肌电信号
识别动作 自主意识控制
.10级自动化智能 康复机器人
功能恢复
功能性 电刺激
神经系统 运动功能
4
总流程图
.10级自动化智能 康复机器人
肌电信号提取
患者电信号微弱 滤波去噪处理
中央控制系统
电刺激影响肌电 A/D信号转换
功能性电刺激
.
一种手部痉挛康复 机器人的开发研究
指导教师：信息学院 段 峰 副教授 化学学院 李玉新 副教授
申 请 人：董庆林 盛诗理 颜家祎 白冉 钟洋洋
实 验 室：智能预测自适应控制研究室 项目性质：发明、设计，应用性研 所属学科：自动化，智能，生化
1
.10级自动化智能 康复机器人
背景----中风导致偏瘫
产生足够电压 寻找优良参数
5
.10级自动化智能 康复机器人
创新一 病患肌电信号的研究
微弱的肌电信号
检测 识别 处理
模拟自主意 识完成健复
产生功能性电刺 激补偿
正常强度的肌电 信号
6
.10级自动化智能 康复机器人
创新二 电刺激对肌电信号的影响
无电刺激时
发病率 脑卒中（中风） 死亡率 世界第二大死因 致残率 70%-80%。每6秒钟1人。700万中风后遗症（偏瘫 ）
偏瘫
软瘫期 痉挛期 恢复期
偏瘫痉挛期康复治疗的目的
恢复高级中枢对低级中枢的控制
恢复正确运动功能、姿势及控制力
2
手部康复意义大
.10级自动化智能 康复机器人
传统方法弊端多
人工
费时费力 要求经验
机械
不灵活 危险
气动
控制强度 被动性
3
解决方案
主动治疗
肌电信号
识别动作 自主意识控制
.10级自动化智能 康复机器人
功能恢复
功能性 电刺激
神经系统 运动功能
4
总流程图
.10级自动化智能 康复机器人
肌电信号提取
患者电信号微弱 滤波去噪处理
中央控制系统
电刺激影响肌电 A/D信号转换
功能性电刺激
.
一种手部痉挛康复 机器人的开发研究
指导教师：信息学院 段 峰 副教授 化学学院 李玉新 副教授
申 请 人：董庆林 盛诗理 颜家祎 白冉 钟洋洋
实 验 室：智能预测自适应控制研究室 项目性质：发明、设计，应用性研 所属学科：自动化，智能，生化
1
.10级自动化智能 康复机器人
背景----中风导致偏瘫
产生足够电压 寻找优良参数
5
.10级自动化智能 康复机器人
创新一 病患肌电信号的研究
微弱的肌电信号
检测 识别 处理
模拟自主意 识完成健复
产生功能性电刺 激补偿
正常强度的肌电 信号
6
.10级自动化智能 康复机器人
创新二 电刺激对肌电信号的影响
无电刺激时
上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
26
谢谢！
Thank you
| 2010 yikang
27
24
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
21
选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
22
显示患者训练信息
23
设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
4
适应症
针对脑血管疾病、严重的脑外伤或者其他的神经 系统疾病造成上肢功能障碍或者手术后恢复上肢 功能的患者。
A2适应2级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主 动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱 运动能力。
5
A2在早期康复训练中的作用
激发肌肉 残存力量
增强肌肉力 量和耐力
恢复关节 协调能力
向上托力
托 力 可 调
向 上 托 力
14
可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
15
智能化反馈
向患者提供实时直观 的反馈信息，提高患 者积极性，增强患者 的康复信心。
16
信息储存与查询
注册和查询患者个人信息
• 注册患者 个人信息
• 通过患者 姓名、编 号查询训 练信息
患者训练信息
• 姓名，编号 • 游戏，模式 • 难度 • 握力 • 成绩 • 训练时间 • 训练日期
21选择患者选择患者按姓名或者编号查询患者数据库按姓名或者编号查询患者数据库登陆患者数个人数据库完成训练后系统自动保存患者个人训练信息即患者训练的成绩登陆患者数个人数据库完成训练后系统自动保存患者个人训练信息即患者训练的成绩登记信息表显示病人登记的个人信息包括姓名编号年龄肌力等级及登记日期登记信息表显示病人登记的个人信息包括姓名编号年龄肌力等级及登记日期22显示患者训练信息显示患者训练信息23设置训练信息设置训练信息训练信息设置主要针对训练难度和训练强度进行设置训练难度分低中高三个档位握力大小默认5n05kg最高可设置到100n10kg训练时间默认5min根据不同需要设置其大小
恢复关节 灵活性
6
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
适应症
针对脑血管疾病、严重的脑外伤或者其他的神经 系统疾病造成上肢功能障碍或者手术后恢复上肢 功能的患者。
A2适应2级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主 动训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱 运动能力。
5
A2在早期康复训练中的作用
激发肌肉 残存力量
增强肌肉力 量和耐力
恢复关节 协调能力
向上托力
托 力 可 调
向 上 托 力
14
可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
15
智能化反馈
向患者提供实时直观 的反馈信息，提高患 者积极性，增强患者 的康复信心。
16
信息储存与查询
注册和查询患者个人信息
• 注册患者 个人信息
• 通过患者 姓名、编 号查询训 练信息
患者训练信息
• 姓名，编号 • 游戏，模式 • 难度 • 握力 • 成绩 • 训练时间 • 训练日期
21选择患者选择患者按姓名或者编号查询患者数据库按姓名或者编号查询患者数据库登陆患者数个人数据库完成训练后系统自动保存患者个人训练信息即患者训练的成绩登陆患者数个人数据库完成训练后系统自动保存患者个人训练信息即患者训练的成绩登记信息表显示病人登记的个人信息包括姓名编号年龄肌力等级及登记日期登记信息表显示病人登记的个人信息包括姓名编号年龄肌力等级及登记日期22显示患者训练信息显示患者训练信息23设置训练信息设置训练信息训练信息设置主要针对训练难度和训练强度进行设置训练难度分低中高三个档位握力大小默认5n05kg最高可设置到100n10kg训练时间默认5min根据不同需要设置其大小
恢复关节 灵活性
6
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
康复机械手ppt课件
本课题设计的是一种针对人体手部康复的外骨豁康复机 械手，利用可穿戴式的外骨豁机械手系统来驱动患者手 指指节的运动，使患者能够模拟在日常的生活中所需要 手部的运动，从而达到人体手部各个关节的运动康复锻 炼以及神经功能的康复训练，使外骨豁康复机械手与人 体手指能够协调的运动，从而达到最佳的手部康复训练 效果。
原创视频
国彻斯特大学的科研人员设计出一种外骨豁式的 康复机械手机构 ( 如图 1.1 所示），它采用了模块化的结构设计 思想，实现了人体手部四个手指的康复运动。同时,美国的卡内 基梅隆大学机器人研所的科研人员研制出一种新型的手部CPM机
仿真
柔性弧的设计
手的结构与形状被定义为骨性体系，在这个地方手 指，掌的维度和角度可以获得，骨头排列的三段弧,其中 两个横向和一个纵向。 近端横向拱,以头状花序的为中心、以相对固定和 凹于掌心,它的别名叫“手、腕部拱门。 远端横向拱,第3掌骨的头部是可以移动的,也凹于 掌心,它被称为掌骨拱门。 这些弧是由正常的张力的韧带连接他们,并为相应 的行缩短肌肉。横向连接的两个圆弧纵向。 人类的手的能力来自于这些弧的能力,以适应不 同姿势,实现一个对物体更好的控制,除了能掌握不规则 形状的物体和众多的体积。
康复机械手
外骨骼康复机械手的仿真设计
外骨骼机器人应于康复医学的最前沿科技 它是根据人手的各种运动特征设计的，将其穿戴于患者 手部生理机能丧失或者障碍的手上，可以辅助患者完成 各种难以完成的动作。
优点： 一、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差 异性，进行有差别的量化治疗； 二、可以通过网络连接数据库实现远程治疗； 三、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于 建立系统的康复训练理论。现有的手部康复治疗，主要 通过专业医师进行康复训练。
康复机械手臂说明PPT 精品课堂讲义
（3）康复评价系统：包括对各种信号进行比较分 析模块，给出对瘫肢康复效果的评价。
辅助训练系统
评价 结果
运动 参数
训练 内容
运动 参数
偏瘫患者
反馈信息 生理信息 评价结果
信息反馈系统
生理信息
18
康复评价系统
图 4 机器人子系统与患者的关系
本设计的机械结构部分见下图：
19
2、康复机器人的功能描述：
15
返回主目录
三、机械手臂的结构、功能及特点
基于前面所述现有产品的局限性，本项目的目 标是研制一台用于偏瘫上肢复合运动康复辅助训练的 机器人。通过机器人对患者患肢的牵引，不仅可以在 多个运动平面内帮助患者完成上肢多关节、大范围、 大幅度的复合运动康复训练，而且可根据不同情况允 许患者进行自主支撑，有利于患者发挥患肢的残余功 能。在临床应用上，通过对不同类型的患者进行机器 人辅助康复训练的方式，提取大量临床治疗数据，为 临床治疗方案的制定和优化提供客观依据；归纳出易 于测量、便于反馈的康复评价指标，向患者和治疗人 员提供实时、直观的反馈信息；对比治疗参数和康复 指标之间的关系，进而总结出机器人辅助偏瘫康复训 练的初步规律。
22
（2）安全性:本研究采用了示教系统以适合病患程度不同 的患者使用，示教系统可以通过采集信号获得患者患肢活动范 围轨迹，并且能比较准确的再现出这个轨迹，这样就不会出现 被动运动的拉伤问题；在意外发生时允许患者用健侧手或脚断 开电源；设备符合相应的医疗设备电工安全等级。 （3）舒适性和灵活性：机械手臂的尺寸按照标准手臂尺寸 进行设计，并且针对不同人可以进行调节，产品配有座椅和安 放机械手臂的立柱，手臂的高低可以通过立柱上的升降部分进 行调解，同时机械手左右位臵也可以方便的调换，适合两手臂 均患病的患者；座椅柔软舒适。 （4）经济性：本产品设计结构简单，机械部分采用连杆和 齿轮机构，控制部分采用单片机控制技术，易操作，价格也是 一般家庭所能接受的。
智能下肢康复训练机器人.pptx
RS232
电机控制 器
测量ห้องสมุดไป่ตู้
称重传感器
电机驱动 器
电机 （编码器）
用户
伸腿/屈腿
训练装置
脚踏 板
2. 项目方案设计
拟解决的关键问题是： 1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物
反馈控制方式的实现。 2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制
方法。
3. 项目已经完成内容
❖完成机械部分设计
3. 项目已经完成内容
智能下肢康复训练机器人
向云 刘宇 王政
目录
1. 立项背景及意义 2. 项目方案设计 3. 项目已经完成内容 4. 博客维护 5. 下阶段计划 6. 经费使用
1. 立项背景及意义
运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问 题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病 人也在显著增加。
医学理论和临床医学证明,正确的、科学 的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高 起到非常重要的作用。
• 14、Thank you very much for taking me with you on that splendid outing to London. It was the first time that I had see n the Tower or any of the other famous sights. If I'd gone alone, I couldn't have seen nearly as much, because I would n't have known my way about.
1. 立项背景及意义
❖传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人 员不仅劳动强度大,而且很难保证实现稳 定的持续性运动训练。
下肢康复机器人课件
3
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
5
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2.2步态分析
一个步态周期包括支撑期和摆动期，一侧足跟着地期为支 撑，离地期为摆动期。支撑期站一个步态周期的60%，摆动期 占一个步态周期的40%，其中单侧肢体支撑期占40%，双侧肢 体支撑期占20%。
6
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随着科学技术的发展,肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康 复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正 常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者 下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力 以及患者正常走路机能。
13
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制、同步带传动机构10、踏板11组成。
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2
文档仅供参考，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之处，请联系网站或本人删除。
1. 康复理论
康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进行下肢康复机器人研究时必须 了解康复医学知识，懂得运动康复机理。本文对下 肢康复机器人治疗原理进行了分析。
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3.机器人机械结构设计
建立了机器人主体机构模型并说明其工作原 理及其创新点,同时对机器人主要零部件、主要 连接机构、主要传动进行了说明。
4.机器人控制系统研制
分析了康复控制策略,确立了集中控制的控 制方式,完成了总体控制平台的搭建。
5
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2.2步态分析
一个步态周期包括支撑期和摆动期，一侧足跟着地期为支 撑，离地期为摆动期。支撑期站一个步态周期的60%，摆动期 占一个步态周期的40%，其中单侧肢体支撑期占40%，双侧肢 体支撑期占20%。
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随着科学技术的发展,肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康 复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正 常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者 下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力 以及患者正常走路机能。
13
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2.6机械部分总体结构
它由大电机1、小电机2、磁粉制、同步带传动机构10、踏板11组成。
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2
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1. 康复理论
康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进行下肢康复机器人研究时必须 了解康复医学知识，懂得运动康复机理。本文对下 肢康复机器人治疗原理进行了分析。
(医学课件)机器人辅助康复治疗ppt演示课件
下肢没有不稳定性骨折或严重的骨质疏松
在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤
.
25
目录
使用吊带进行减重和保护
• 用于减重的吊带要固定在胸腔下部
尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）
.
26
目录
当患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带
往下拉至胸腔下部 将内部的带子拉紧 将腿部和髋关节的带子固定 可将带子绕过腿部
.
10
目录
DEGAS的机器人辅助步行研究
.
11
目录
改善上肢活动的协调性 改善痉挛和疼痛 减轻上肢的残疾程度
.
12
目录
渐进式的治疗，训练动作阶段化 全方位的运动
.
13
目录
ReoGo上肢康复机器人为例
.
14
目录
发现错误练习法
.
15
目录
独立的步行能力
提高步行速度 改善步态质量
.
34
目录
突发安全状况可使用紧急制动 要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节 患者训练时要平视，不可看着地面 要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势 患者训练时需要一个节奏
.
35
目录
.
36
目录
• 如果患者需要治疗师的辅助，那么就要使用静态减重 • 如果患者可以独立行走，并且速度大于2km/h，那么就 使用静态减重
.
16
目录
事实证明
• 训练强度 • 训练任务的针对性 • 积极参与 • 加强运动协调的训练
以上为确保有效康复的关键因素
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COMPANY NAME
极简风
商业计划书
BUSINESS PROJECT PLAN PPT TEMPLATE
BUSINESS PLAN
COMPANY NAME
目录 CONTENTS
01 公司介绍 02 项目简介 03 产品运营 04 发展规划 05 财务融资
PART 01公司介绍Fra bibliotekCOMPANY PROFILE
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PART 03
产品运营
01
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02
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产品功能
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产品功能
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产品功能
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产品 功能
产品功能
5
4
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公司简介
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对手
对手
对手
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02
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项目来源
2020
请在此处添加具体内容，文字尽量言简意赅， 简单说明即可，注意板面美观度。请在此处添 加具体内容，文字尽量言简意赅，简单说明即 可，不必过于繁琐，注意板面美观度。
关键词 描述概括
互联网
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教育
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房地产
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产业结构
制造
4 请在此输入您需要的文字内容 请在此输入您需要的文字内容
科技
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5
20%
30%
70%
分析一
分析二
在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明。
在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明。
4个分析
在此录入图表的综合描述说明。在此录入上述图表的综合描述说 明，在此录入上述图表的综合描述说明，在此录入上述图表的综
产品功能
3
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产品功能
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营销方式
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营销方式
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营销方式
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金融
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企业 价值
企业 愿景
核心 价值
企业 使命
合描述说明.
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分析三
在此录入上述图表的描述说 明，在此录入上述图表的描述 说明，在此录入上述图表的描
述说明。 分析四
分析概况
对手列表
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萌芽期 1990-2002
成长期 2003-2008
壮大期 2009-2012
腾飞期 2012-至今
2020
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在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明， 在此录入上述图表的描述说明
PART 02
项目简介
项目 背景
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极简风
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产品运营
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公司简介
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对手
对手
对手
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01
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02
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03
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项目来源
2020
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关键词 描述概括
互联网
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1
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教育
2
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房地产
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产业结构
制造
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科技
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5
20%
30%
70%
分析一
分析二
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4个分析
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产品功能
3
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产品功能
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营销方式
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金融
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企业 价值
企业 愿景
核心 价值
企业 使命
合描述说明.
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分析三
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述说明。 分析四
分析概况
对手列表
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萌芽期 1990-2002
成长期 2003-2008
壮大期 2009-2012
腾飞期 2012-至今
2020
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PART 02
项目简介
项目 背景
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