航天飞行器操作与控制实验
哈工大航天学院课程空间飞行器动力学与控制空间飞行器轨道控制上课件
学生在实验室进行实际操作，完成轨道控制系统 的设计和测试，加深对理论知识的理解和应用。
3
项目实践
学生分组进行项目实践，结合实际需求进行空间 飞行器轨道控制系统的设计和实现，培养实践能 力和创新思维。
02
空间飞行器动力学基础
动力学基本概念
01
02
03
牛顿第三定律
描述了作用力和反作用力 的关系，是动力学的基本 原理。
被动控制方法
利用航天器的特殊构型或附加质量等特性，通过改变航天器的重心 位置或转动惯量等方式，实现轨道控制。
组合控制方法
将主动控制和被动控制相结合，利用各自的优势，实现更高效、精确 的轨道控制。
轨道控制应用实例
卫星轨道转移
将卫星从一个圆轨道转移到一个椭圆轨道，或从一个椭圆轨道转 移到另一个椭圆轨道，实现卫星的变轨任务。
理解空间飞行器轨道 控制的方法和策略。
课程内容
空间飞行器动力学基础
包括轨道力学、姿态动力学等。
空间飞行器控制原理
介绍控制理论在空间飞行器中的应用，如PID控制、最优控制等。
轨道控制系统设计与实践
结合实际案例，讲解轨道控制系统的设计方法、实现过程和测试技 术。
课程安排
1 2
理论授课
结合多媒体课件，系统介绍空间飞行器动力学与 控制、轨道控制的基本概念、原理和方法。
实验结果与分析
学生需要对实验结果进行分析，并得出结论。
参考文献
学生需要注明所引用的参考文献，并按照学校规定的格式进行排版。
THANK YOU
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实验内容与要求
实验内容
学生需要掌握卫星轨道测量、控制的 基本原理和方法，通过实际操作，掌 握卫星轨道控制技术。
航空航天行业中的飞行模拟器使用教程
航空航天行业中的飞行模拟器使用教程飞行模拟器是航空航天行业中一种重要的训练工具，它能够提供逼真的飞行体验，帮助飞行员和工程师们熟悉飞行器的操作和各项飞行任务。
本文将为您介绍航空航天行业中的飞行模拟器的使用教程。
一、飞行模拟器的概述飞行模拟器是一种计算机软件和硬件系统，它模拟飞行器的各项飞行参数和环境条件，让用户能够在虚拟的飞行环境中进行练习和训练。
飞行模拟器通常包括飞行控制器、显示器、音响和运动平台等设备，通过这些设备，用户可以实时感受到飞行的动态和振动。
二、飞行模拟器的分类根据用途和复杂程度的不同，飞行模拟器可以分为两类：全任务模拟器（FTD）和部分任务模拟器（PPTD）。
1. 全任务模拟器（FTD）全任务模拟器是一种高度真实的飞行模拟器，它能够模拟各种天气条件、飞行任务和飞行器的性能特点。
飞行员可以使用全任务模拟器进行各种飞行操作，例如起飞、飞行、转弯、下降、着陆等。
全任务模拟器通常用于训练商用飞行员，帮助他们熟悉不同类型飞机的操作和飞行任务。
2. 部分任务模拟器（PPTD）部分任务模拟器是相对简化的飞行模拟器，它通常只模拟飞行器的部分操作和环境条件。
部分任务模拟器常用于飞行器的设计和测试阶段，让工程师们能够验证飞行器的性能和稳定性。
三、飞行模拟器的使用技巧使用飞行模拟器需要一些基本的技巧和注意事项，以下是一些常用的使用技巧：1. 熟悉模拟器的控制器和操作界面在使用飞行模拟器之前，首先要熟悉模拟器的控制器和操作界面。
掌握控制器上各个按钮和旋钮的功能，了解如何调整飞行器的姿态和飞行参数。
2. 学习飞行基本操作学习飞行的基本操作是使用飞行模拟器的关键。
首先，要学会如何起飞和降落，掌握正确的油门和俯仰控制。
然后，要学会转弯和升降，保持适当的空速和高度。
3. 模拟不同的飞行条件飞行模拟器可以模拟各种不同的飞行条件，例如日间和夜间飞行、晴天和恶劣天气飞行等。
在使用飞行模拟器时，可以尝试模拟不同的飞行条件，以提高自己应对各种情况的能力。
航空航天工程实验飞行器气动性能测试与飞行控制
航空航天工程实验飞行器气动性能测试与飞行控制航空航天工程领域中，实验飞行器气动性能测试与飞行控制是至关重要的一环。
通过对飞行器的气动性能进行全面有效的测试，可以为设计、改进和验证飞行器的控制系统提供重要数据和参考依据。
本文将聚焦于航空航天工程实验飞行器的气动性能测试与飞行控制的相关内容。
一、实验飞行器气动性能测试实验飞行器的气动性能测试是验证飞行器设计的关键步骤之一。
通过对飞行器在空气中的运动状况进行观测和分析，可以获得飞行器的升力、阻力、气动力矩等相关性能指标，用于评估飞行器的稳定性和操纵性。
气动性能测试通常包括风洞试验和飞行试验两个方面。
1. 风洞试验风洞试验是实验飞行器气动性能测试的重要手段。
通过在风洞中建立模型，模拟实际飞行条件，可以获取与实际飞行相似的气动性能数据。
在风洞试验中，可以测量飞行器的升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数等，以及与其相关的气动特性和稳定性参数。
2. 飞行试验飞行试验是验证实验飞行器气动性能的直接手段。
通过将实验飞行器放入真实飞行环境中，利用传感器和航空电子设备对其进行动态测量和数据采集，可以准确获取飞行器的气动性能指标。
飞行试验可以覆盖更广泛的运行状态和工况，对于验证飞行器的控制系统和飞行特性具有重要意义。
二、实验飞行器飞行控制实验飞行器的飞行控制是确保飞行器按照既定的飞行计划和要求进行飞行的关键环节。
飞行控制系统的设计和优化对于实验飞行器的安全性、性能和可操作性具有重要影响。
实验飞行器的飞行控制系统通常包括飞行姿态控制和飞行轨迹控制两个方面。
1. 飞行姿态控制飞行姿态控制是保持飞行器在空中平稳飞行的关键任务之一。
通过控制飞行器的姿态参数，如俯仰角、横滚角和偏航角等，可以实现飞行器的稳定性和机动性要求。
常用的飞行姿态控制器包括姿态传感器、惯性导航系统和控制执行器等。
2. 飞行轨迹控制飞行轨迹控制是实验飞行器按照预定航路和任务要求进行飞行的关键控制过程。
通过控制飞行器的位置、速度和航向等参数，可以实现飞行器的目标导航和航迹跟踪。
航空航天领域中的飞行控制系统使用教程
航空航天领域中的飞行控制系统使用教程一、简介在航空航天领域中，飞行控制系统是保证飞行器安全、稳定飞行的关键组成部分。
飞行控制系统主要负责飞行器的操作、导航、稳定控制以及姿态调整等功能。
本篇文章将为读者提供航空航天领域中飞行控制系统的基本概念、工作原理以及使用教程。
二、飞行控制系统的基本概念1. 传感器：飞行控制系统使用各种传感器来获取飞行器的位置、速度、姿态等参数。
常用的传感器包括加速度计、陀螺仪、气压计等。
2. 控制器：控制器是飞行控制系统的核心部件，它根据传感器获取的数据，运算得出控制指令，控制飞行器的运动。
控制器通常是由微处理器或者嵌入式系统实现的。
3. 执行器：执行器是根据控制指令，对飞行器进行控制的装置，如电机、舵机等。
三、飞行控制系统的工作原理飞行控制系统的工作原理可以分为传感器数据获取、控制指令计算和执行器控制三个阶段。
1. 传感器数据获取：传感器对飞行器的运动进行感知，并将获取到的数据传输给控制器。
例如，陀螺仪可以感知飞行器的姿态变化，加速度计可以感知飞行器的加速度变化。
2. 控制指令计算：控制器根据传感器获取的数据，通过算法和控制策略计算出控制指令，以实现飞行器的姿态调整、导航等功能。
常用的控制算法包括PID控制器、模糊控制等。
3. 执行器控制：控制指令经过控制器处理后，发送给执行器，执行器负责根据指令控制飞行器的运动。
例如，电机执行器会根据控制指令控制飞行器的推力，舵机执行器会根据指令调整飞行器的姿态。
四、飞行控制系统的使用教程1. 安装和配置：根据飞行控制系统的使用手册，将控制器、传感器和执行器正确安装在飞行器上，并进行相应的配置设置。
确保连接稳定，并校准传感器。
2. 编程和逻辑控制：利用飞控固件软件，对控制器进行编程，设定相应的逻辑控制策略。
在编程过程中，可以根据实际需求，设定飞行器的基本参数，譬如最大速度、最大倾斜角等。
3. 飞行模式选择与切换：飞行控制系统通常支持多种飞行模式，如手动模式、自动模式、定点悬停模式等。
航天飞行器导航与控制系统设计与仿真
航天飞行器导航与控制系统设计与仿真导语：航天飞行器是现代科技的巅峰之作，它的导航与控制系统是其正常运行和控制的核心。
本文将探讨航天飞行器导航与控制系统的设计原理、关键技术以及仿真模拟的重要性。
一、航天飞行器导航与控制系统设计原理航天飞行器的导航与控制系统设计原理主要包括三个方面，即姿态控制、导航定位和轨迹规划。
1. 姿态控制：姿态控制是指通过控制飞行器的各种运动参数，使其保持稳定的飞行姿态。
对于航天飞行器来说，由于外部环境的复杂性和飞行任务的特殊性，姿态控制尤为重要。
常用的姿态控制方法包括PID控制、模型预测控制和自适应控制等。
2. 导航定位：导航定位是指通过测量飞行器的位置和速度等参数，确定其在空间中的位置。
现代航天飞行器的导航定位通常采用多传感器融合的方式，包括惯性导航系统、卫星定位系统和地面测控系统等。
其中，卫星导航系统如GPS、北斗系统等具有广泛应用。
3. 轨迹规划：轨迹规划是指根据航天飞行器的飞行任务和外部环境的要求，确定其飞行轨迹和航线。
航天飞行器的轨迹规划需要考虑多个因素，如飞行器的运动特性、飞行任务的要求、空间障碍物等。
二、航天飞行器导航与控制系统的关键技术航天飞行器导航与控制系统设计离不开一些关键技术的支撑，其中包括：1. 传感器技术：传感器技术是导航与控制系统的基础，可以通过传感器对飞行器的姿态、速度、位置等进行准确测量。
陀螺仪、加速度计、GPS接收机等传感器设备的精度和稳定性对导航与控制系统的性能有着重要影响。
2. 控制算法：姿态控制和导航定位需要高效的控制算法来实现。
PID控制算法是常用的姿态控制方法，模型预测控制和自适应控制等算法则在一些特殊应用中得到了广泛应用。
对于导航定位，卡尔曼滤波和粒子滤波等算法可以很好地利用多传感器信息进行位置估计。
3. 轨迹规划算法：航天飞行器的轨迹规划需要考虑多个因素，如安全性、能耗等。
基于遗传算法和优化算法的轨迹规划方法可以在不同的约束条件下求解最优解。
航天飞行器的动力系统控制方法
航天飞行器的动力系统控制方法航天飞行器的动力系统是实现航天器运行的关键部分，它负责提供动力以推动航天器在宇宙空间中进行飞行任务。
为了保证航天飞行器的安全与稳定，动力系统的控制方法显得尤为重要。
本文将介绍几种常见的航天飞行器动力系统控制方法，包括推进系统控制、姿态控制和能源管理。
一、推进系统控制推进系统是航天飞行器动力系统中最为重要的部分，能够为航天器提供推力。
而推进系统的控制旨在确保航天器能够实现预定的轨道和速度。
目前，常见的航天飞行器推进系统控制方法包括推进剂供给控制、推进剂喷射控制和推力矢量控制。
1.推进剂供给控制：推进剂供给控制主要涉及推进剂的储存与供给，以保证推力系统能够获得足够的推进剂。
在控制方法中，需要考虑推进剂的数量、储存所需的舱容、推进剂的供给速率等因素。
对于液体火箭，需要控制好燃料和氧化剂的供给比例；对于固体火箭，需要控制燃烧速率和燃料的供给方式。
推进剂供给控制方法直接影响到航天器的飞行性能和安全性。
2.推进剂喷射控制：推进剂喷射控制是指通过控制喷嘴的方向和喷射速度来改变推力的方向和大小。
在航天器的任务中，经常需要调整飞行器的速度和位置。
通过控制推进剂的喷射，可以实现速度和位置的调整。
常见的方法包括喷嘴的转向控制、推进剂流量的调节和喷嘴的推力控制等。
3.推力矢量控制：推力矢量控制是指通过改变推进剂喷射方向来控制航天器的姿态和转向。
这种控制方法主要应用于具有多个喷嘴的航天器。
通过改变喷嘴的喷射方向和推力大小，可以实现航天器的姿态调整和转向控制。
推力矢量控制方法可以提高航天器的机动性，并适应复杂的任务需求。
二、姿态控制姿态控制是指控制航天器在空间中的方向和姿态，保持其稳定和准确的飞行状态。
航天器在宇宙空间中受到外部力的干扰，因此需要实现姿态的控制来保持其稳定性。
常见的姿态控制方法包括惯性导航控制、星敏感器控制和陀螺控制。
1.惯性导航控制：惯性导航控制是通过利用陀螺仪和加速度计等装置来检测航天器的姿态和方向。
航空航天工程中的飞行器动力学与控制技术研究
航空航天工程中的飞行器动力学与控制技术研究飞行器动力学与控制技术是航空航天工程中至关重要的研究领域。
它涉及到对飞行器飞行过程中涉及的各种力学和控制原理的研究与应用。
本文将从飞行器动力学和控制技术两个方面展开论述。
一、飞行器动力学飞行器动力学是研究飞行器在飞行过程中，受到的力和力的作用下所产生的运动规律和状态变化的科学。
飞行器动力学主要涉及气动力学、空气动力学和结构力学等相关学科。
1.1 气动力学气动力学研究飞行器在空气中的运动规律。
它主要关注空气对飞行器的作用力，包括升力、阻力、推力等。
而气动力学中的升力和阻力又是影响飞行器飞行性能最重要的因素。
在气动力学的研究中，人们将空气动力学原理应用到飞行器的设计和改进中。
通过对飞行器的气动特性进行分析和优化，可以提高飞行器的升力，在空气中更加稳定地飞行。
1.2 空气动力学空气动力学是对飞行器在空气中受力及受力情况进行分析和研究的学科。
它以飞行器穿过空气的运动为基础，通过建立数学模型和物理模型，研究飞行器运动过程中的受力情况。
研究空气动力学对于了解飞行器的飞行性能、稳定性和操纵性具有重要意义。
通过对飞行器的空气动力学特性的研究和分析，可以为飞行器的设计和改进提供理论依据。
1.3 结构力学结构力学是研究飞行器内部结构在外力作用下的力学行为和变形规律的学科。
它主要研究飞行器的受力和变形问题，包括静力学、强度学和振动学等方面。
结构力学的研究对于飞行器的结构设计和材料选择非常重要。
通过对飞行器结构力学的研究，可以确保飞行器在各种载荷条件下的结构稳定性和安全性。
二、飞行器控制技术飞行器控制技术是研究和应用控制理论、方法和技术实现对飞行器运动、姿态和飞行性能的控制的学科。
它主要涉及到自动控制系统和导航与制导技术等方面。
2.1 自动控制系统自动控制系统是飞行器控制技术中的重要组成部分。
它通过传感器获取飞行器及其周围环境的信息，并根据预定的控制规律和算法，对飞行器的运动和姿态进行实时调整和控制。
航空航天工程专业赛课飞行器设计与飞行控制技术
航空航天工程专业赛课飞行器设计与飞行控制技术航空航天工程专业一直以来备受关注，而飞行器设计与飞行控制技术更是该领域中重要的一部分。
本文将从飞行器设计和飞行控制技术两个方面进行探讨，旨在展示航空航天工程专业赛课飞行器设计与飞行控制技术的重要性和挑战。
一、飞行器设计航空航天领域的飞行器设计是一项庞大而复杂的工程，涉及多个领域的知识和技术。
在设计飞行器时，需要考虑诸多因素，包括气动力学、结构力学、材料力学、推进系统等。
通过合理的设计，可以实现飞行器的性能优化和飞行安全。
1.1 气动力学气动力学是设计飞行器时必须考虑的重要因素之一。
通过研究飞行器在空气中的流动特性，可以优化其气动外形、翼型和机翼布局等，提高飞行器的升力和阻力性能，使其具有更优的飞行特性。
1.2 结构力学结构力学在飞行器设计中起到至关重要的作用。
合理的结构设计可以确保飞行器在飞行中承受各种力的作用，保证其结构的强度和稳定性。
结构力学还包括材料力学，通过选用合适的材料和结构设计，可以确保飞行器具备足够的载荷承受能力，提高其使用寿命和安全性。
1.3 推进系统推进系统是飞行器设计中不可或缺的一部分。
它负责提供飞行器的推力以及动力系统的能量供应。
飞行器的推进系统通常使用喷气发动机、火箭推进器或电力系统等。
合理选择和设计推进系统可以提高飞行器的飞行性能和效率。
二、飞行控制技术飞行器的飞行控制技术是保证其安全、稳定和精确飞行的关键。
航空航天工程专业赛课中的飞行控制技术研究和应用的目标是实现飞行器的自动化控制和智能化导航。
2.1 自动化控制自动化控制是飞行器飞行控制技术的核心。
通过自动化控制技术，可以实现对飞行器的飞行姿态、航向、速度等参数的精确控制。
自动化控制系统通常由传感器、执行机构和控制算法组成，通过实时获取飞行器的状态信息并进行分析处理，从而实现对飞行器的自动调整和控制。
2.2 智能化导航智能化导航是飞行器飞行控制技术中的一项重要研究方向。
借助先进的导航系统和飞行器的自主决策能力，可以实现飞行器的定位、航线规划、避障等功能。
飞行器气动性能的实验与仿真方法研究
飞行器气动性能的实验与仿真方法研究在航空航天领域，飞行器的气动性能是决定其飞行性能、安全性和经济性的关键因素之一。
因此，对飞行器气动性能的研究一直是该领域的重要课题。
本文将探讨飞行器气动性能的实验与仿真方法，以期为相关研究和工程实践提供有益的参考。
一、飞行器气动性能的重要性飞行器在飞行过程中，会与周围的气流相互作用，产生升力、阻力、力矩等气动力和气动力矩。
这些力和力矩的大小和分布直接影响着飞行器的飞行姿态、速度、航程、燃油消耗等性能指标。
例如，良好的气动性能可以使飞行器在相同的动力条件下获得更高的速度和更远的航程，同时降低燃油消耗和运营成本。
此外，气动性能还与飞行器的稳定性和操纵性密切相关，对于保证飞行安全具有重要意义。
二、飞行器气动性能的实验方法1、风洞试验风洞试验是研究飞行器气动性能最常用的实验方法之一。
风洞是一种能够产生可控气流的设备，通过将飞行器模型放置在风洞中，并测量模型在不同气流条件下所受到的力和力矩，可以获得飞行器的气动特性。
风洞试验的优点是能够模拟真实的飞行环境，测量结果较为准确。
然而，风洞试验也存在一些局限性，如模型尺寸和雷诺数的限制、试验成本较高、试验周期较长等。
2、飞行试验飞行试验是在真实的飞行条件下对飞行器的气动性能进行测试。
通过在飞行器上安装各种传感器和测量设备，可以获取飞行器在飞行过程中的气动力、飞行姿态、速度等数据。
飞行试验能够直接反映飞行器在实际飞行中的气动性能，但由于飞行试验的风险较大、成本高昂，通常只在飞行器的研制后期或对一些关键性能进行验证时采用。
3、水洞试验对于一些在水下运行的飞行器，如水下滑翔机、潜水器等，可以采用水洞试验来研究其气动性能。
水洞试验的原理与风洞试验类似，只是将工作介质由空气换成了水。
水洞试验可以用于研究飞行器在水下的阻力、升力、流场等特性。
三、飞行器气动性能的仿真方法1、计算流体力学（CFD）方法计算流体力学是通过数值求解流体流动的控制方程来模拟飞行器周围的流场，从而计算飞行器的气动性能。
哈工大航天学院课程-空间飞行器动力学与控制-第6课-空间飞行器轨道控制上
（6.2）
Vf
1 1 2 μ r r1 r2 f 1
14
（6.3）
m /s
3 2
式中，μ 为地球引力常数 3 . 986
005 10
空间飞行器动力学与控制 第六课_空间飞行器轨道控制
变轨姿态应使推力矢量在当地水平面内，与目 标轨道平面的夹角
ψ
为 （6.4）
V0 ψ arcsin sin i V
1 rB
rA rB 2 rA
（6.14）
空间飞行器动力学与控制 第六课_空间飞行器轨道控制
三、轨道保持
克服摄动影响，使航天器轨道的某些参数保持不 变的控制,称为轨道保持。
空间飞行器动力学与控制 第六课_空间飞行器轨道控制
近地圆轨道的保持
(1) 轨道要素设计要求
空间飞行器动力学与控制 第六课_空间飞行器轨道控制
（2）不相交轨道的速度增量
要完成两个不相交轨道间的转移，通常需要有 两个速度增量；如图6.2所示，卫星利用速度增量通 过中间轨道完成轨道到轨道的转移。和前面一样， 速度增量必须具有这样的大小和方向，使得合成的 速度矢量对应于新轨道在给定点的应有值。
2 2
1 2
δi
（6.16）
因此，此类遥感卫星的轨道要素——倾角、半长 轴和偏心率（矢量）必须精确地符合设计要求。为 消除轨道摄动，由星载推进系统进行轨道修正，轨 道保持的精度要求约 为： i 0 . 02 ， a 150m ， e 2 10 4， 0 . 05
图6.2 不相交轨道的轨道转移
空间飞行器动力学与控制 第六课_空间飞行器轨道控制
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航天飞行器操作与控制实验课程设计
——基于开源硬件Arduino的电机丝杠语音控制的实现
教师：董云峰
学生：王慧疆
2016.5.16.
目录
第一章Arduino简介 (3)
1.1 Arduino简介 (3)
1.2项目制作预期目标 (4)
第二章方案选择与论证 (5)
2.1蓝牙通信协议 (5)
2.2 控制代码编写 (6)
2.3 语音控制的实现 (7)
第三章总结与思考 (8)
第一章Arduino简介
1.1 Arduino简介
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。
包含硬件（各种型号的Arduino板，本课程设计实验使用了arduino uno R3的开发板）和软件（Arduino IDE)。
是一款非常受欢迎的开源硬件平台，在国内广受青睐。
其开发团队原为欧洲开发团队于2005年冬季开发。
它构建于开放原始码介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。
主要包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接的Arduino电路板；另外一个则是Arduino IDE，只要在IDE中编写程序代码，将程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做些什么，使用非常方便。
图1 Arduino uno R3开发电路板
图2 Arduino IDE电脑编程界面
同时，Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。
板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器。
1.2项目制作预期目标
根据Arduino的开源特点，我们可以使用Arduino来进行多种多样的实验，本课程中使用Arduino来控制一个可以前后移动的微型电机丝杠，由于该电路板不能直接驱动微型电机丝杠的四个引脚，我们需要通过Arduino来给电机丝杠驱动器发送命令，然后通过电机丝杠驱动器来控制微型电机丝杠的前后移动，这里
我使用的微型电机丝杠驱动器为A4988，其内部连线图如下。
图 3 A4988步进电机驱动器原理图
图 4 步进电机丝杠和A4988实物接线
第二章方案选择与论证
2.1蓝牙通信协议
蓝牙无线技术是使用范围最广泛的全球短距离无线标准之一，这里我使用了蓝牙通信模块HC-05来实现Arduino和外界的通信，并且和后面的语音控制相结合，实现对电机丝杠的控制，其中HC-05蓝牙模块如下图所示。
图 5 HC-05蓝牙通信模块
2.2 控制代码编写
根据Arduino编程语言的设定，进行对程序代码的设定，其编写规则和C语言非常类似，便于初学者上手，附上程序代码。
#include <Servo.h>
Servo myservo1;
Servo myservo2;
int pos = 0;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(6);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(11, OUTPUT);
digitalWrite(11,LOW);
}
void loop()
{
while(Serial.available())
{
char c=Serial.read();
if(c=='4') //Go Left programm code
{Serial.println("Go Left!!!向左！");
digitalWrite(8,HIGH);
for(int i=0;i<1000;i++) {
digitalWrite(7, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(7, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
delay(1000);
}
else if(c=='6') //Go Right programm code
{Serial.println("Go Right!!!向右！");
digitalWrite(8,LOW);
for(int i=0;i<1000;i++) {
digitalWrite(7, HIGH);
delayMicroseconds(800);
digitalWrite(7, LOW);
delayMicroseconds(800);
}
delay(1000);
}
}
}
2.3 语音控制的实现
语音控制的实现方式为通过手机识别人的语音，然后将特定指令转换为信号发送到蓝牙模块上面，当Arduino接收到相应的型号时则执行相应的命令，此处我设定为，当识别到“左”这个字的时候发送数字4到蓝牙模块，而程序中规定当收到信号“4”时该执行的动作（即向左移动丝杠）；同时规定识别到“右”时发送数字“6”到蓝牙模块，向右运动。
从上面我们可以看出，问题的关键在于怎样实现手机对于语音的识别，实现方法为，通过调用科大讯飞的SDK，在线识别语音，然后开发基于安卓操作系统的APP将识别到的命令转化为数字发送给蓝牙模块，此处附上语音识别核心部分代码。
if (isConnected) {
String contString =data;
if (contString.length() > 0)
{
if(data.length()>=2){
if(data.contains("左")){
send("4");displayToast("4");
}
if(data.contains("右")){
send("6");displayToast("6");
}
}
第三章总结与思考
通过对本《航天飞行器操作与控制实验》课程的学习，我觉得自己最大的收获在于提高了动手的能力和检索资料的能力，从刚刚开学时候的对开源软件的什么都不懂，到现在学会了使用开源来做自己喜欢的小东西，并且乐在其中，我感到非常的充实。
同时，让我收获最大的另一点就是，我学会了如何在网上去搜索我自己需要的信息，上知网，看万方，论文检索，逛航模论坛，看贴吧，可以说我开始慢慢变得知道怎么去获得自己想要的知识，这也在另一个方面提高了我自己的学习能力。
在以后的生活中，不论读研也好，生活工作学习也好，我觉得在这门课中学到的东西能够让我受用一生，因为这门课并不是老师“填鸭式”的给我们灌输知识，它是我们自己根据自己的星期，真真切切做出来的，我觉得自己在这门课中受益匪浅，在以后的生活中，我也会继续努力下去，兴趣是最大的老师，从未如此真切的体会到这句话的内涵，继续加油！。