计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计
计算机控制技术课程设计题目：数字式秒表的设计一、设计目的（1）熟练掌握计算机控制系统的设计方法。
（2）设计并实现一个简易数字秒表。
二、设计说明1）秒表由6位7段LED显示器显示，其中2位显示分钟，4位显示秒，其中分辨率为0.01秒。
2）计时最大值为99分钟59.99秒。
3）计时误差不得超过0.01秒。
4）具有清零、启动计时、暂停计时及继续计时功能。
三、设计要求（1）方案论证按系统功能实现要求，决定控制系统的实现方案，选择芯片，作出系统框图。
（2）硬件电路设计。
按控制系统的实现方案，做出硬件原理图。
（3）系统程序设计。
对系统内存进行划分，采用模块化设计方法，作出初始化程序、主程序、显示子程序和模/数转换子程序。
（4）调试及仿真。
（5）用Keil+Proteus进行软件、硬件联合仿真和调试。
具体设计过程一、硬件设计1、总体方案的设计数字秒表具有显示直观、读取方便、精度高等优点，在计时中广泛应用。
本设计中用单片机和数码管组成数字秒，表力求结构简单。
设计中包括硬件电路的设计和系统程序的设计。
硬件电路主要有主控制器、控制按钮与显示电路组成。
主控制器采用单片机AT89C52，显示电路采用四位共阴极数码管显示计时时间。
本设计利用AT89C52单片机的定时器，使其能精确计时。
利用中断系统使其实现启动和暂停的功能，P0口输出段码数据，P2.0~P2.5作为位选，P3.2和P3.3接口的两个按钮分别实现启动和暂停功能。
设计的基本要求是正确性。
硬件电路按下图进行设计。
计时器采用T0中断实现，定时溢出中断周期为1ms ，当溢出中断后向CPU 发出溢出中断请求，每发出10次中断请求就对10ms 位（即最后一位）加一，达到100次就对100ms 位加一，以此类推，直到99.99s 为止。
再看按键的处理。
两个按键采用中断的方法，设置外部中断0和外部中断1位脉冲边沿触发方式，这样一来每当按键按下时便会触发中断，从而实现启动和暂停。
计算机控制技术课程设计大纲
《计算机控制技术课程设计》课程教学大纲课程编号：学时：周学分：学分课程类别：专业基础课开课学期：适用专业：电气工程及自动化考核方式：考查开课单位：机电系编写时间：年月审定时间：年月一．课程的性质和任务本课程设计是本门课程课堂教学的延伸和发展。
通过本课程设计，使学生进一步学习与理解计算机控制系统的构成原理、接口电路与应用程序，进一步巩固与综合专业基础知识和相关专业课程知识，提高学生运用理论知识解决实际问题的实践技能，使学生得到一次科学研究工作的初步训练。
二．基本要求以电子技术、自动控制技术、计算机控制技术为基所学的知识设计计算机监控系统，从而实现生产过程的自动化。
三．课程教学内容和教学基本要求（一）本课程设计的教学内容：根据本课程的知识点，设计内容是对某个工业生产过程实现计算机监控系统。
设计任务书要求设计一个以8088CPU或PC总线为核心，以A/D和DO通道为主要接口，外配LED显示、键盘操作以及包括传感变送器及执行器的小型计算机控制系统。
不同班级采用不同的输入通道、输出通道和显示接口电路的设计。
（二）本课程设计的教学基本要求：1、初步掌握计算机控制系统的分析和设计的基本方法。
完成系统电气原理图的绘制，主要程序框图的绘制，完成一份20-30页的设计说明书。
2、培养一定的自学能力和独立分析问题、解决问题的能力。
包括学会自己分析解决问题的方法，对设计中遇到的问题，除咨询老师外，应通过独立思考、查阅文献和互相讨论的方式解决。
3、通过严格的科学训练和工程设计实践，逐步树立严肃认真、一丝不苟、实事求是的科学作风，并培养学生在实际工作中应具有的生产观点，经济观点和全局观点。
四．各教学环节学时分配五．设计说明书基本要求：1、摘要：用300字左右概述设计的目的、实验方法、结果和最终结论等。
2、前言：说明论文的目的、意义、范围及应达到的技术要求。
3、方案设计与分析(1) 提出若干设计方案；(2)验证设计方案的正确性或合理性。
计算机控制技术综合课程设计方案
计算机控制技术综合课程设计方案清晨的阳光透过窗帘，洒在键盘上，伴随着一杯热咖啡的香气，我开始构思这个“计算机控制技术综合课程设计方案”。
这个方案不仅要体现计算机控制的精髓，还要让学生在实践中掌握核心技能，下面是我的思路。
一、课程目标我们要明确课程目标。
这不仅仅是教会学生一些编程语言和算法，更重要的是让他们理解计算机控制系统的设计理念、工作原理和应用场景。
简单来说，我们要培养的是未来的计算机控制系统设计师。
二、课程内容1.基础理论课程的前半部分，我们会重点讲解计算机控制的基础理论，包括控制系统的基本概念、数学模型、控制器设计等。
这部分内容虽然枯燥，但却是后续实践的基础。
我会用生动的例子和实际应用场景来引导学生，让他们对这些理论产生兴趣。
2.编程实践是编程实践环节。
我们会教授学生如何使用C/C++、Python等编程语言来设计计算机控制系统。
在这个过程中，学生将学会如何将理论应用到实际项目中，如何处理各种复杂问题。
3.硬件接口除了编程，我们还会教授学生如何使用各种硬件接口，如串口、网络接口等。
这部分内容会让学生了解到计算机控制系统与外部设备之间的通信方式，为后续的实践项目打下基础。
4.项目实践在课程的我们会安排一系列项目实践。
这些项目将涵盖不同的应用领域，如智能家居、工业自动化等。
学生将分组进行项目设计，从需求分析、系统设计到编程实现，全方位锻炼自己的能力。
三、教学方法1.案例教学我会采用案例教学的方法，通过分析经典的计算机控制系统案例，让学生理解理论知识在实际中的应用。
同时，案例教学也能激发学生的兴趣，让他们主动参与到课程中来。
2.实践教学实践教学是本课程的核心。
我会安排大量的实验和项目实践，让学生在实践中掌握计算机控制技术的应用。
还会鼓励学生参加各种比赛和项目，提升他们的实际操作能力。
3.互动教学在教学过程中，我会鼓励学生提问和发表自己的观点。
通过互动，我可以及时了解学生的掌握情况，调整教学进度和难度。
计算机控制技术课程设计整理版.doc
计算机控制技术课程设计目录1 引言 (1)2 课程设计任务和要求 (2)3 直流伺服电机控制系统概述 (2)3.1 直流伺服系统的构成 (2)3.1.1 伺服系统的定义 (2)3.1.2 伺服系统的组成 (2)3.1.3 伺服系统的控制器的分类 (3)3.1.4 直流伺服系统的工作过程 (4)4 直流伺服电机控制系统的设计 (5)4.1方案设计步骤 (5)4.2 总体方案的设计 (5)4.3控制系统的建模和数字控制器设计 (7)4.4数字PID工作原理 (8)4.5数字PID算法的simulink仿真 (8)5 硬件的设计和实现 (9)5.1 选择计算机机型（采用51内核的单片机） (9)5.1.1 80C51电源 (10)5.1.2 80C51时钟 (10)5.1.3 80C51 控制线 (10)5.1.4 80C51 I/O接口 (11)5.2 设计支持计算机工作的外围电路（键盘、显示接口电路等） (11)5.2.1数据锁存器 (11)5.2.2键盘 (11)5.2.3显示器 (12)5.2.4数模转换器ADC0808 (12)5.3 其它相关电路的设计或方案 (13)5.3.1 供电电源设计 (13)5.3.2 检测电路设计 (13)5.3.3 功率驱动电路 (14)5.4 仿真原理图 (14)6软件设计 (14)6.1 程序设计思想 (14)6.2 主程序模块框图 (15)6.3编写主程序 (15)7 总结 (16)附录1 ADC0808程序 (17)附录2 数字控制算法程序 (18)参考文献 (19)1 引言半个世纪来，直流伺服控制系统己经得到了广泛的应用。
随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。
本文介绍直流伺服电机实验台的硬件、软件设计方案。
通过传感器对电机位移进行测量，控制器将实际位移量与给定位移量进行比较，控制信号驱动伺服电机控制电源工作，实现伺服电机的位置控制。
计算机控制技术课设
目录1设计任务与要求 (1)1.1设计任务 (1)1.2设计要求 (1)2设计内容及步骤 (2)2.1方案设计 (2)2.2详细设计 (3)2.2.1设计电路 (3)2.2.2显示模块 (4)2.2.3闹铃模块 (4)2.2.4按键模块 (5)2.2.5温度检测模块 (5)2.3设计流程图 (5)2.4设计程序 (7)2.5仿真分析 (8)3主要元器件介绍 (9)3.1 89C51单片机 (9)3.2数字温度芯片DS18B20 (12)3.3八位七段LED数码管 (12)4结果分析 (12)5设计总结 (13)参考文献 (14)附页 (15)多功能数字钟设计摘要：随着人类科技文明的发展，人们对于时钟的要求在不断地提高。
时钟已不仅仅被看成一种用来显示时间的工具，在很多实际应用中它还需要能够实现更多其它的功能。
高精度、多功能、小体积、低功耗，是现代时钟发展的趋势。
在这种趋势下，时钟的数字化、多功能化已经成为现代时钟生产研究的主导设计方向。
本文正是基于这种设计方向，以单片机为控制核心，设计制作一个符合指标要求的多功能数字时钟。
本设计基于单片机技术原理，以单片机芯片AT89C51作为核心控制器，通过硬件电路的制作以及软件程序的编制，设计制作出一个多功能数字时钟系统。
该时钟系统主要由时钟模块、闹钟模块、环境温度检测模块、LED显示模块以及键盘控制模块组成。
系统具有简单清晰的操作界面，能够准确显示时间（显示格式为“时时—分分—秒秒”24小时制），可随时进行时间调整，具有闹钟时间设置、闹钟开/关功能，能够对时钟所在的环境温度进行测量并显示。
设计以硬件软件化为指导思想，充分发挥单片机功能，大部分功能通过软件编程来实现，电路简单明了，系统稳定性高。
同时，该时钟系统还具有功耗小、成本低的特点，具有很强的实用性。
由于系统所用元器件较少，单片机所被占用的I/O口不多，因此系统具有一定的可扩展性。
关键词：单片机温度传感器DS18B20 LED显示数字钟1设计任务与要求1.1设计任务设计制作一个24小时制多功能数字钟。
《计算机控制技术课程设计》指导书
《计算机控制技术课程设计》指导书一、设计目的和要求计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它不仅需要微型机控制理论、程序设计方面的基础知识，而且还需要具备一定的生产工艺知识。
课程设计包括确定控制任务、系统总体方案设计、硬件系统设计、控制软件的设计等，以便使学生掌握计算机控制系统设计的总体思路和方法。
二、设计内容及步骤1．确定控制任务（设计目标参数，技术指标）有如下题目供参考（可选其他）：a.水温控制（过程控制类）b.电机速度控制c.电机角度控制2．系统总体方案设计a. 基本系统选择b. 接口电路的确定（A/D、D/A）c. 系统软件的配置3．硬件系统设计a．单片机基本系统b．A/D接口电路c．D/A接口电路d．开关量输入输出电路4．软件系统设计a. 系统初始参数设定模块b. 检测模块c. 控制模块d. 报警模块e. 键盘、显示接口模块5．控制系统仿真依据所搭建的系统，采用matlab/simulink进行仿真，给出仿真曲线和结果分析。
6．撰写设计报告a. 设计题目b. 任务要求c. 系统总体方案d. 各个硬件模块设计和原理图e. 各个软件模块设计和流程图f. 心得体会和参考资料三、课程设计进度安排（供参考）：要求学生集中时间、争取在3周的时间内完成，进度按排如下。
四、报告基本内容（1）总体方案设计：构建系统的结构框图，确定系统各组成模块的功能和相互关系。
（2）详细设计：硬件部分：选择硬件型号，设计具体电路等。
给出系统各个组成部分的接口电路，并进行硬件集成调试。
软件部分：依据采用的控制算法（必须选择至少两种算法，并进行比对，说明最后使用算法的合理性）及计算机控制系统的构成特点，绘制程序流程图，并编写相应的程序代码。
程序的各个关键环节应给出文字注释。
（3）调试：首先在Matlab 软件中对系统进行仿真分析（simulink 仿真环境和纯M文件编程均需要）编译软件；在实验室进行系统的软硬件联调，获得满意的控制效果。
计算机控制技术课程设计任务书
第一部分任务书《计算机控制技术》课程设计任务书一、课题名称最少拍控制系统设计二、课程设计目的课程设计是课程教学中的一项重要内容，是达到教学目标的重要环节，是综合性较强的实践教学环节，它对帮助学生全面牢固地掌握课堂教学内容、培养学生的实践和实际动手能力、提高学生全面素质具有很重要的意义。
《计算机控制技术》是一门实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。
计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它需要控制理论、程序设计、硬件电路设计等方面的知识融合。
通过课程设计，加深对学生控制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的整定工作打下基础。
三、课程设计内容设计以89C51单片机、ADC 、DAC 等电路和运放电路组成的被控对象构成的单闭环反馈控制系统。
1. 硬件电路设计：89C51最小系统加上模入电路ADC0809和模出电路TLC7528；由运放构成的被控对象。
2. 控制算法：最少拍控制。
3. 软件设计：主程序、定时中断程序、A/D 转换程序、滤波程序、D/A 输出程序、最少拍控制程序等。
四、课程设计要求1. 模入电路能接受双极性电压输入（-5V~+5V ），模出电路能输出双极性电压（-5V~+5V ）。
2. 被控对象每个同学选择不同：510(),()(1)(0.81)(1)(0.41)G s G s s s s s ==++++ 45(),()(0.41)(0.81)G s G s s s s s ==++ 58(),()(1)(0.21)(0.81)(0.21)G s G s s s s s s s ==++++ 55(),()(0.81)(0.31)(0.81)(0.21)G s G s s s s s ==++++3. 设计无纹波最少拍控制器。
计算机控制技术与应用课程设计
计算机控制技术与应用课程设计
1. 背景介绍
计算机控制技术是一种应用电脑技术控制机械设备的技术，其广泛应用于工业自动化领域。
随着工业自动化程度的不断提高，计算机控制技术已成为现代工业制造必不可少的技术之一。
本课程设计旨在通过对计算机控制技术的理论学习和实际案例应用，培养学生的工程实践能力。
2. 课程设计目标
本课程设计的目标是使学生具有以下能力：
1.掌握计算机控制技术的理论知识，并能够灵活运用。
2.熟悉计算机控制系统中各个组成部分的功能和特点。
3.能够运用计算机控制技术设计和调试实际系统，并解决实际问题。
4.培养学生的工程实践能力和动手能力。
3. 课程设计内容
3.1 计算机控制理论基础
在本课程中，将对计算机控制理论基础进行详细介绍。
主要包括以下内容：•计算机控制的基本概念和原理；
•控制系统的基本组成部分；
•控制器的结构和工作原理；
•控制器的编程方法和技巧；
•控制器与外部设备的通信协议。
1。
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指导教师评定成绩：计算机控制技术课程设计报告设计题目：最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真实现学生姓名：专业：铁道信号班级：学号：指导教师：西南交通大学峨眉校区2012年12月18日课程设计题目最少拍无纹波计算机控制系统设计及仿真实现目录摘要 (3)1课题简介 (4)1.1课程设计目的 (4)1.2课程设计内容 (4)2最小拍无纹波系统控制算法设计 (5)2.1设计原理 (5)2.2算法实现 (6)2.2.1单位阶跃输入 (6)2.2.2单位速度信号 (7)3最小拍无纹波控制软件编程设计 (8)3.1运用simulink进行仿真 (8)3.1.1单位阶跃信号 (8)3.1.2单位速度信号 (9)3.2Matlab程序仿真 (9)3.2.1 单位阶跃信号 (9)3.2.2 单位速度信号 (10)4无波纹与有波纹的比较 (11)4.1有波纹控制器设计及仿真 (11)4.2比较结果分析 (13)5最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题 (13)6设计总结 (15)7参考文献 (15)任务分配：本文由三人合作完成付春负责搜集相关资料和设计原理、控制器设计及写作魏丹负责搜集相关资料和控制器设计、仿真及写作李龑负责搜集相关资料摘要《计算机控制技术》是一门理论性、实用性和实践性都很强的课程，课程设计环节应占有更加重要的地位。
计算机控制技术的课程设计是一个综合运用知识的过程，它需要控制理论、程序设计、硬件电路设计等方面的知识融合。
通过课程设计，加深对学生控制算法设计的认识，学会控制算法的实际应用，使学生从整体上了解计算机控制系统的实际组成，掌握计算机控制系统的整体设计方法和设计步骤，编程调试，为从事计算机控制系统的理论设计和系统的调试工作打下基础。
本文通过对最少拍无纹波控制器的设计及仿真了解和掌握了最少拍无纹波设计及有纹波设计。
首先，通过学习和搜集相关书籍资料了解和掌握了最少拍控制器的设计原理，从而分别根据单位阶跃信号输入和单位速度信号输入情况，设计了不同的最少拍无纹波控制器，并采用Simulink进行了仿真，同时又通过matlab程序验证了仿真结果的正确性。
其次，我们以单位速度信号输入为例，比较了有纹波和无纹波控制器的区别，最终得出结论：最少拍无纹波调整时间较长，但精度较高；最少拍有纹波调整时间较短，但精度较低。
最后，我们通过选择不同的输入信号对同一个最少拍无纹波控制器进行仿真，研究了最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题，最终发现根据某一种输入信号情况设计的无纹波控制器可适用于较低阶的输入信号情况，但不适用于更高阶的输入信号情况。
关键词：计算机控制技术 simulink 单位阶跃信号单位速度信号最少拍无纹波 matlab1 课题简介1.1课程设计目的1）学习并掌握有纹波最少拍控制器的设计和Simulink 实现方法； 2）研究最少拍控制系统对典型输入的适应性及输出采样点间的纹波； 3）学习并掌握最少拍无纹波控制器的设计和Simulink 实现方法； 4） 研究输出采样点间的纹波消除方法以及最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性。
5）编写算法MATLAB/simulink 仿真程序实现（模拟步进电机进给过程）； 6）撰写设计说明书。
1.2课程设计内容下面以一个具体实例介绍最少拍系统的设计和仿真。
如图1所示的采样-数字控制系统，图1 离散控制系统结构图其中对象)2)(1(2)(0++=s s s G零阶保持器 s e s H Ts--=1)(选择采样周期T=1s ，试设计无纹波最少拍控制器，并分析仿真结果 1. 分别在单位阶跃/单位速度输入下设计无纹波有限拍控制器2. 在Simulink 仿真环境画出仿真框图及得出仿真结果，画出数字控制器和系统输出波形。
3. 与有纹波系统进行对比分析（选用单位速度输入进行对比分析即可）4. 探讨最少拍无纹波控制系统对典型输入的适应性问题2 最小拍无纹波系统控制算法设计2.1设计原理最小拍控制的闭环脉冲传递函数要求有如下的形式：N N z z z z ---+++=Φφφφ............)(2211这一形式表明经历有限个采样周期后输出能跟上输入的变化，系统在采样点没有静差。
根据z 变换的终值定理和系统的稳态误差的情况，要求系统的)()1()(1)(1z F z z z q e --=Φ-=Φ即有)()1(1)(1)(1z F z z z qe ---=Φ-=Φ这里F(z)是关于1-z 的待定系数多项式。
显然，为了使)(z Φ能够实现，F(z)首项应为1，即p p z z f z f z F ---++++=φ............1)(2211因此最少拍控制器D(z)为qqz z z G z z z z G D )1)(()1(1)(1)()(111-----=Φ-Φ=图2 控制原理图最小拍无纹波控制系统要求在非采样时间的时候也没有偏差，因此必须满足：①对阶跃输入，当t ≥NT 时，有y(t)=常数。
②对速度输入，当t ≥NT 时，有y'(t)=常数。
③对加速度输入，当t ≥NT 时，有y''(t)=常数。
因此，设计最小拍无纹波控制器时，对速度输入函数进行设计，则Gc(s)必须至少有一个积分环节，使得控制信号u(k)为常值时，Gc(s)的稳态输出是所要求的速度函数。
同理，若针对加速度输入函数设计的无纹波控制器，则Gc(s)中必须至少有两个积分环节。
最小拍控制的广义对象含有D 个采样周期的纯滞后dz z A z B z G -=)()()(所以)()()()()()()(z R z z R z A z B z z z U dμΦ=Φ=-其中)()()()(z A z B z z z d -Φ=Φμ。
要使控制信号u(k)在稳态过程中为常数或0，那么)(z μΦ只能是关于1-z 的有限多项式。
因此)()]1([)()()(2112z F z b z z F z B z z i i dd-=--∏-==Φωw 为G(z)所有零点数(包括单位圆内、单位圆上以及单位圆外的零点)。
wb b b ,...,21为其所有零点。
2.2算法实现2.2.1单位阶跃输入（1）带零阶保持器的广义被控对象为G(s) 通过matlab ，z 变换程序为np=[0 0 2]; dp=[1 3 2]; hs=tf(np,dp); hz=c2d(hs,1)Transfer function: 0.3996 z + 0.147 ------------------------ z^2 - 0.5032 z + 0.04979Sampling time: 1 即)1356.01)(3676.01()368.01(3996.0)(1111------+=z z z z z G（2）无波纹最小拍控制器D(z)因G(Z)有1-Z 因子，零点Z=-0.368，极点1356.0,3676.021==P P 。
闭环脉冲传递函数)(z Φ应选为包含rz -因子和G(Z)全部零点，所以：)368.01()(1)(11--+=Φ-=Φz az z z e)(z e Φ应由输入形式、)(z G 的不稳定极点和)(z Φ的阶次三者来决定。
所以选择：)1)(1()(11--+-=Φbz z z e因)(z e Φ=1-)(z Φ，将上述所得的)(z Φ和)(z e Φ的值代入后，可得)368.01(1)1)(1(1111----+-=+-z az bz z所以解得269.0,731.0==b a)269.01)(1()1356.01)(3676.01(83.1)()()(1)(1111----+---=ΦΦ-=z z z z Z Z G z Z D e e 2.2.2 单位速度信号将上述按单位阶跃输入是的最少拍无波纹设计的数字控制器D(z)，改为按单位速度输入时：))(368.01()()1()1()(1)(222121111121-----++=Φ+-=Φ-=Φz f z f z z z f z z z e由)(1)(z z e Φ-=Φ得))(368.01(1)1()1(222121111121-----++-=+-z f z f z z f z展开对应系数相等，得：11f =0.3413 ，21f =1.6587，22f =-0.9274。
速度传递函数为：)9274.06587.1)(368.01()1356.01)(3676.01)(9274.06587.1()()()(1)(2111121-------+---=ΦΦ-=z z z z z z z Z Z G z Z D e e3 最小拍无纹波控制软件编程设计3.1运用simulink 进行仿真3.1.1单位阶跃信号系统simulink 仿真模型框图如下图图3 单位阶跃系统simulink 仿真模型框图图4 单位阶跃系统simulink 仿真输出结果3.1.2单位速度信号系统simulink仿真模型框图如下图图5 单位速度系统simulink仿真模型框图图6 单位速度系统simulink仿真输出结果3.2Matlab程序仿真3.2.1 单位阶跃信号np=[0 0 2];dp=[1 3 2];hs=tf(np,dp);hz=c2d(hs,1);num=[1.83 -0.9208 0.0912]; den=[1 -0.731 -0.269]; dz=tf(num,den,-1); sys1=dz*hz;sys2=feedback(sys1,1); step(sys2,20);Step ResponseTime (sec)A m p l i t u d e图7 单位阶跃程序仿真结果3.2.2 单位速度信号 np=[0 0 2]; dp=[1 3 2]; hs=tf(np,dp); hz=c2d(hs,1);num= [4.151 -4.4096 1.3748 -0.1157]; den=[1 -1.6587 0.317 0.3413]; dz=tf(num,den,-1); sys1=dz*hz;sys2=feedback(sys1,1);step(sys2,20);00.20.40.60.811.21.41.61.8Step ResponseTime (sec)A m p l i t u d e图8 单位速度程序仿真结果4无波纹与有波纹的比较4.1有波纹控制器设计及仿真以单位速度信号输入为例进行比较。
前面已经计算并仿真了无波纹的情况，下面对有波纹的情况进行仿真。
首先选择系统的闭环脉冲传递函数)(z Φ和误差的脉冲传递函数Z Φ-1,并且 q Z Z )1(1)(1---=Φ。
其中q=1、2、3…取决于输入信号的类型。