机器人焊接系统技术协议综述
机器人技术合作协议书
机器人技术合作协议书本协议书（以下简称为“本协议书”）由以下各方订立：甲方：法定代表人：注册地址：联系电话：电子邮箱：乙方：法定代表人：注册地址：联系电话：电子邮箱：鉴于：1. 甲方拥有机器人技术的研发和生产能力，并希望寻求乙方作为合作伙伴，共同拓展市场；2. 乙方具备相关市场资源和销售渠道，愿意与甲方合作推广机器人技术。
经协商，各方达成如下协议：第一条合作内容1.1 甲方将依托自身的技术优势，提供包括但不限于机器人硬件和软件技术、技术支持、技术咨询等方面的支持。
1.2 乙方将利用自身的市场渠道和销售网络，以及相关资源，全力推广甲方的机器人产品，并为甲方提供市场或客户信息。
1.3 合作产品的具体规格、功能、数量、价格和交付方式等，双方应在本协议签订后通过书面补充协议进行确认。
1.4 双方可依据市场需求，不时开展技术合作研发，共同推进机器人技术的创新与进步。
第二条知识产权2.1 甲方对所提供的所有机器人技术及其相关文件、资料和信息享有完整的知识产权，乙方不得擅自复制、修改、披露或违法使用。
乙方可合理使用甲方提供的知识产权，但未经甲方事先书面同意，不得将其用于其他目的。
2.2 双方在合作过程中共同创造的技术成果，双方应通过协商事先确定知识产权归属，并签订关于知识产权的另行协议。
2.3 如乙方违反本协议有关知识产权的约定，甲方有权采取一切合理措施进行维权，并要求乙方赔偿相应的损失。
第三条保密义务3.1 双方均应对协议签订及履行过程中所涉及的商业秘密、技术资料及其他机密信息予以保密，并不得向任何第三方披露或使用。
3.2 未经对方事先书面同意，一方不得将协议内容、商业秘密、技术资料或其他机密信息提供给任何第三方。
3.3 对于因违反保密义务造成的损失，违约方应承担违约责任，并赔偿守约方的一切损失。
第四条终止与解除4.1 双方一致同意在下列情况下本协议可被解除：（1）经双方书面协商一致解除；（2）甲方或乙方丧失或部分丧失独立法人资格；（3）甲方或乙方提出解除，并提前三个月书面通知对方。
移动机器人技术协议书范本
移动机器人技术协议书范本甲方（委托方）：_____________________乙方（技术提供方）：________________鉴于甲方需要开发移动机器人技术，乙方拥有相关技术能力，双方本着互惠互利的原则，经友好协商，就移动机器人技术合作事宜达成如下协议：第一条技术内容与要求1.1 乙方应向甲方提供移动机器人的核心技术，包括但不限于导航算法、运动控制、传感器集成等。
1.2 技术应满足甲方提出的性能指标，包括精度、速度、稳定性等。
第二条技术交付2.1 乙方应于本协议签订之日起____天内，向甲方交付技术文档、源代码及相关技术资料。
2.2 技术交付应包括但不限于系统架构图、电路图、软件代码、操作手册等。
第三条技术支持与培训3.1 乙方应提供必要的技术支持，协助甲方解决技术实施过程中的问题。
3.2 乙方应根据甲方需求，提供技术培训服务，确保甲方技术人员能够熟练掌握相关技术。
第四条知识产权4.1 乙方保证所提供的技术不侵犯任何第三方的知识产权。
4.2 甲方对乙方提供的技术享有使用权，但不得用于非本协议约定的目的。
第五条保密条款5.1 双方应对本协议内容及合作过程中知悉的商业秘密予以保密。
5.2 未经对方书面同意，任何一方不得向第三方披露合作内容。
第六条违约责任6.1 如一方违反本协议条款，应承担违约责任，并赔偿对方因此遭受的损失。
6.2 违约方应支付违约金，金额为违约行为所涉及金额的____%。
第七条协议变更与解除7.1 本协议的任何变更或补充，须经双方协商一致，并以书面形式确定。
7.2 如遇不可抗力因素导致协议无法履行，双方可协商解除本协议。
第八条争议解决8.1 本协议在履行过程中如发生争议，双方应首先通过协商解决。
8.2 协商不成时，任何一方可向甲方所在地人民法院提起诉讼。
第九条其他9.1 本协议未尽事宜，双方可另行协商解决。
9.2 本协议一式两份，甲乙双方各执一份，具有同等法律效力。
甲方（签字）：_____________________乙方（签字）：_____________________签订日期：____年____月____日请注意，以上内容仅为范本，具体条款需要根据实际情况进行调整和完善。
机器人技术协议【范本模板】
工业焊接机器人技术协议
甲方：
乙方：
一、焊接机器人组成部分：
1、机器人本体；
2、机器人控制柜；
3、麦格米特CM350焊机。
二、艾利特焊接机器人的技术参数：
1、自由度：6轴
2、重复定位精度：0。
04mm
3、工作环境温度:0-45℃
4、负载能力:6kg
5、自重:160kg
6、驱动方式：交流伺服驱动
工作范围及最大关节速度：
三、质量保障事宜:
1、在甲方对设备进行正确安装、正常使用和维护的情况下,乙方对设备提供自验收合格之日起
12个月的质保期.
2、质保期内,产品自身出现故障的，乙方应提供免费保修服务（包括免费人工和免费材料）,
乙方应在接到甲方保修通知后2日内派工作人员至现场免费维修或更换产品.
3、质保部件包括焊机、焊枪、送丝机、伺服电机、控制器、示教器、滤波器、熔断器、24V电
源。
4、人为或环境因素造成的损坏按照国家三包政策实施
四、培训事宜：
1、本公司提供免费的机器人培训工作,培训地点在XXXXXXXXXX厂区
内;
2、甲方操作人员学历专业：中专技校及以上学历（机器人专业或机电专业或自动化专业）
培训内容
1 工业机器人整体构造介绍
2 系统安全与环境保护
3 机器人综述
4 机器人示教
5 机器人启动
6 自动生产
7 编程与测试
8 输入输出信号
9 系统备份与升级
10 文件管理。
机器人技术合作协议书
机器人技术合作协议书机器人技术合作协议书标题要求一、协议背景本协议由以下各方就机器人技术合作达成，并遵循以下规定和约定。
二、协议目的本协议的目的在于确定有关机器人技术合作的各方之间的权利、义务和责任。
三、协议条款与约定1. 合作内容：各方将共同合作开展机器人技术领域的研发、生产、营销等相关活动。
2. 合作方式：各方可以通过技术交流、资源共享、产品合作等方式进行合作。
3. 保密义务：各方在合作过程中应保守对方提供的商业秘密，并严格遵守保密协议的约定。
4. 知识产权：各方应共同遵守知识产权相关法律法规，妥善处理合作过程中的知识产权问题。
5. 合作期限：本协议自签署之日起生效，有效期为_____年，届满可续签。
6. 版权与许可：各方应相互尊重著作权和专利权，未获得授权的情况下不得使用他方的技术或作品。
7. 保证与担保：各方应确保自身具备合法研发、生产、销售机器人技术的资质，并承担相应的责任与义务。
8. 争议解决：各方如发生争议，应通过友好协商解决；如协商无果，可提交有管辖权的法院解决。
四、协议终止1. 违约责任：如各方中任何一方违反协议约定，应承担相应的违约责任。
2. 终止事由：本协议有以下情形之一的，各方可提前终止协议：（1）经各方协商一致；（2）法律法规规定的情况；（3）其他不可抗力等不可预见的情况。
五、其他约定1. 协议生效：本协议经各方签署后生效，并自本协议最后签署日期起具有法律效力。
2. 公证与备案：本协议可由各方自愿选择进行公证和备案，以增加协议的法律效力和证明力。
3. 协议变更：本协议的任何修改、补充需经各方书面协商一致，并签署补充协议。
4. 协议解释：本协议的解释和适用应依照中华人民共和国法律法规进行。
六、协议签署本协议以中文书写，各方确认已完整阅读并理解本协议的全部内容，经各方授权代表签字或盖章，以示同意并生效。
七、协议效力本协议一式____份，各方各执____份，具有同等法律效力。
机器人技术合作协议
机器人技术合作协议一、协议概述本协议由以下双方于_年_月____日签署：甲方：__________________ （以下简称“甲方”）乙方：__________________ （以下简称“乙方”）甲方与乙方本着互惠互利、共同发展的原则，经过充分的协商与讨论，达成如下协议。
二、合作目的本协议的主要目的是通过甲乙双方的优势互补，在机器人技术领域进行深入合作，包括但不限于以下几个方面：1.共同研发新型机器人技术；2.共享关键技术与研发资源；3.实现技术的自主创新与产业化应用；4.探索市场机会，扩大市场份额。
三、合作内容3.1 技术研发1.甲方负责提供____（具体技术、设备或人员）；2.乙方负责进行____（具体研发方向或目标）；3.双方定期召开会议，评估项目进展及问题解决方案。
3.2 资源共享1.甲方与乙方同意共享在机器人技术领域的相关数据、市场调研及用户反馈；2.双方共同建立信息管理平台，进行技术资料的存档与交流。
3.3 人员培训1.乙方将负责为甲方提供相关人员的技术培训；2.甲方也将定期派遣人员到乙方进行交流与学习。
四、知识产权4.1 知识产权归属1.本协议下所产生的所有知识产权归双方共同所有；2.在未征得对方同意的情况下，任何一方不得单独使用或转让相关知识产权。
4.2 技术保密1.双方承诺对在合作过程中获取的技术资料与商业秘密予以严格保密；2.任何一方不得将对方的商业秘密泄露给第三方，除非法律法规要求。
五、合作期限本协议有效期为_年，自签署之日起生效。
若有需要，可以在协议到期前_个月由双方协商续签。
六、违约责任1.若一方违反协议条款，应承担违约责任，并赔偿因违约给对方造成的损失；2.争议的处理方式为____（调解、仲裁或诉讼）。
七、协议的修改与终止1.本协议的任何修改和补充需经双方书面确认；2.双方均可在协议有效期内提出终止协议，但需提前____个月通知对方。
八、其他条款1.本协议的解释权归甲方与乙方双方共同所有；2.本协议自双方签字及盖章之日起生效。
油缸焊接机器人系统技术协议12页
油缸焊接机器人系统技术协议设备名称：焊接机器人系统甲方：乙方：日期:1设计依据1.1客户信息1.2项目信息 (3)2系统方案 (3)2.1设备选型 (3)2.2系统组成 (3)2.3工作站示意图 (4)2.4方案描述 (4)2.4.1产品工艺分析 (4)3交货期 (4)4技术参数 44.1机器人技术参数 (4)4.2本体 (4)4.3构 (10)4.4伺服翻转变位机..................................................................... 1()4.53操作显示......................................................................... 1()4.6系统说明 (10)5现场环境要求及对工件的要求 (11)6寸1:木青白勺*・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・11 7甲乙双方的责任与义务 (11)8售后服务 (12)9设备验收 (12)10其它 (12)公司（以下简称甲方）委托公司（以下简称乙方）设计制作焊接机器人系统一套，双方达成协议如下：1设计依据1.1 客户信息甲方：1.2 项目信息方油嘴与圆油嘴为30L和50L装载机缸。
状态：不点焊油缸法兰焊接，缸筒外径范围：①80〜①200mm，长度：500〜2000mm,状态：不点焊2系统方案2.1设备选型根据甲方产品特点，选用日本OTCAX-MV6机器人，焊接电源选用OTC全数字IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机DM-500,水冷枪焊接。
根据产品特点，完成整个产品，工位需要配置变位机，配置方式选用创志标准配置之一：PH双工位单轴变位机H式。
机器人合作协议范本7篇
机器人合作协议范本7篇第1篇示例：机器人合作协议一、定义1. 本合作协议是由双方自愿达成，旨在规范双方在机器人合作项目中的权利、义务及责任。
2. 双方指合作方A（以下简称甲方）和合作方B（以下简称乙方）。
3. 机器人合作项目指双方共同合作开发、运营的机器人相关项目。
二、合作内容1. 甲方与乙方同意共同合作开展机器人合作项目，具体合作内容包括但不限于：（1）共同制定机器人研发计划及实施方案；（2）共同开发机器人核心技术；（3）共同推广和运营机器人产品。
三、合作期限1. 本合作协议自双方签署之日起生效，有效期为【具体期限】，自生效之日起计算。
2. 若需延长合作期限，需双方经协商一致，签署书面延长协议。
四、权利义务1. 甲方权利：（1）拥有机器人合作项目的知识产权；（2）享有机器人合作项目所得利润的【具体比例】；（3）指导乙方进行机器人合作项目的具体研发及运营。
3. 双方义务：（1）共同遵守本合作协议的约定，维护双方的合法权益；（2）共同承担机器人合作项目的风险及责任；（3）如有违约行为，双方应根据相关法律法规承担相应责任。
五、保密条款1. 双方同意在合作期间及合作结束后对于机器人合作项目及知识产权等相关信息进行保密，未经对方书面许可不得泄露给第三方。
2. 如因违反保密条款导致合作失败或损失，违约方应承担相应违约责任。
六、解决争议1. 若双方在履行合作过程中出现争议，应当通过友好协商方式解决。
2. 若友好协商未能解决争议，应提交至【仲裁机构】仲裁，仲裁裁决为终局裁决。
七、其他事项1. 本合作协议一式两份，双方各执一份，具有同等法律效力。
2. 本合作协议所有条款需经双方在文本上签署确认才视为生效，未在文本上签署确认的附加协议无效。
3. 其他未尽事宜，应由双方友好协商解决，并作出相应补充或修改。
以上为机器人合作协议的合作模板，双方应严格依照协议内容执行，共同推动机器人合作项目的顺利进行。
愿我们的合作取得成功，共创美好未来！第2篇示例：机器人合作协议范本一、合作目的为了实现双方的合作共赢，提高工作效率，达到更好的合作效果，双方自愿达成以下合作协议。
焊接机器人文献综述
焊接机器人文献综述关节机器人对基于视觉反馈控制的激光焊接的焊缝追踪摘要：激光焊接对于机器人轨迹精度有相当高的要求。
为了提高机器人激光焊接时的动态轨迹精度，人们基于立体视觉反馈控制的原理提出一种新的三维焊缝追踪的方法。
这种方法建立了一种可视反馈控制系统，在该系统中有两个集中于一点的相机被安装在工业机器人的后面。
人们建造了一种具有坐标系统的工具以便把机器人最终环节的位置转移到该工具上。
人们提出了一种GPI 转移方法，这种方法是利用双目望远镜可视技术和一种逐行选配的修改法则来计算激光焦点和焊缝的位置，它使得激光焦点和焊缝之间的动态轨迹错误可以计算出来。
人们最终控制机器人的移动，并且在机器人运动学的基础上尽可能减少运动轨迹的错误。
实验结果表明，这种方法能有效改善用于激光焊接的工业机器人的运动轨迹的精度。
关键词：工业机器人，视觉反馈，焊缝跟踪，轨迹精度。
1 引言目前，卖给客户的关节机器人仅仅能够保证位置精度而不能保证运动轨迹。
然而，随着制造加工业的发展，一些高速和高精度的工作，例如激光焊接和切割，对轨迹精度有十分高的要求。
此外，在严格地结构化环境下目前的工业仅能够在预定的命令下移动，这限制了他们的应用范围。
人们提出了许多研究计划来改善机器人在人们所认识的环境下的能力。
作为一个重要的测量方法，视觉对改善工业机器人在人们所认识的不同的环境下的能力起着重要作用。
参照文献［1］，人们以位置为基础建造了一种具有可视伺服系统的工业机器人，并且提出了一种运算法则，当事先知道物体一些特征点的距离时，利用这种法则就可以用一台照相机估计出物体的位置和外形。
参照文献［2］，基于eye-in-hand的可视伺服结构，物体的平面移动轨迹实现了一种eye-on-object的方法。
参照文献［3］，有这样一个问题：机器人最终环节的真实位置与人们用空间路径规划和图像基础控制的方法所预期的位置相差很远。
参照文献［4］，人们开发了一种工业火焰跟踪系统来切割视觉上的平面图形。
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机器人焊接系统技术协议底盘架前支撑焊接2014-041.设计依据1.1.焊接工件说明焊接三轮车底盘架前支撑12工艺分析1.工艺要求：焊接工件应无油、无锈且满足工件图纸尺寸公差要求。
2.焊接工艺：采用MA单层单道焊，保护气为混合气体（80%A叶20%CO2焊丝为© 1.2实芯焊丝（满足盘装焊丝和桶装焊丝互换）。
采用脉冲直流逆变焊接电源。
1.3.现场车间环境信息使用温度：-10 C至+45C，相对湿度V 80%压缩空气源：0.4〜0.6Mpa；电源电压：三相五线制，电压380 ± 15%^、频率50Hz土1% HZ房屋、地坪：房梁高度》5m地坪承载5T/m2;行车：〉5T;工作制：每日两班制，每班8小时，全年工作300天。
2.系统构成概述2.1.系统布局图2.1.1、1.7机刹底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长X宽X高（mm）: 3200 X2800 （仅供参考，已实际设计尺寸为准）；2.1.2、1.8油刹底盘前支架机器人焊接系统， 预估尺寸长X 宽X 高（mm ）: 3200 X 2800（仅供参考，已实际设计尺寸为准）；1 _____h<口 □m 匸*B ：iTOWLIt S3 50r«3M^ 380Y-200VJWi4m<^Ji|tL®A）工作半径卢理 L.说［刹£民盘架前支挥）16DQDX1MLJ曙：〔密广厂畀切工惟率勒 方汙】•址自｛Jt« E«±w>2.1.3、1.9油刹三速底盘前支架机器人焊接系统，预估尺寸长X宽X高（mm）: 3200X 2800 （仅供参考，已实际设计尺寸为准）；22 系统配置及供货范围23 耗材及备品配件清单（数量可满足约一年内使用）专用工具专用工具明细（单台套）24系统概述2.4.1.机器人6个轴均带有智能防碰撞功能，不仅仅撞枪时能起到防护作用，任意物体非正常接触到机器人或焊枪电缆等缠绕到机器人，机器人皆能启动此功能，极大的保证了操作者的人身安全，并且对焊枪等能起到极好的保护作用；2.4.2.焊接机器人系统可满足每日三班制（每班8小时）的正常工作；2.4.3.使用数字脉冲逆变焊机，采用脉冲过渡方式焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，减小了焊后工件变形，焊缝质量好、成型美观、不泄露；2.4.4.设备设有保护气流量检测装置，保证焊接的可靠性；2.4.5.变位机具有足够的强度，保证设备移动位置后，机构不变形；2.4.6.系统所有电缆（除送丝电缆外）均不外露,走电缆线槽，布线美观；2.4.7.机器人本体各轴、外部轴、变位机各轴均配有刹车装置和安全监测装置；2.4.8.工位的外围安装急停按钮，在发生危险时，操作人员在工件附近任何位置能够迅速停止设备工作；2.4.9.系统安全围栏为方管（圆管）加钢丝网格结构，高度不低于 1.5m,正面为敞开式，便于上下工件，并不影响操作人员和周围工作人员正常工作；2.4.10.系统外观颜色按甲方提供的色卡进行涂装；若甲方无明确颜色要求，则按供方颜色，经需方同意后，进行涂装；2411.系统中结构件包括机器人抬高座、变位机结构件等采用两遍腻子+底漆+面漆涂装工艺，漆膜总厚度》ioo卩m2.4.12.系统采用焊丝或喷嘴作为传感器的测量工具，保证测量精度，可达性及柔性不受限制；2.4.13.系统安全围栏为1.8m方管骨架防护栏，上半部分采用红色防弧光屏，高度800mm，下半部份采用© 3钢丝网，高度1000 mm；四面防护，一侧留有3000mm 门洞，便于上下工件。
2.4.14.设备交货时，设备上的零部件、附件和备件的外露加工表面的防锈应完整、均匀、无孔漏、无泡、漏涂和流挂等现象。
设备表面无污物，并应有塑料防护罩。
2.4.15.设备所用专用工装及螺栓、压板、专用器具需经发黑、镀锌等防锈处理。
2.5.系统各机构说明2.5.1.焊接变位机：变位机由机器人外部轴伺服电机驱动旋转，可自由编程，与机器人系统联合进行轨迹插补（协调）；伺服电机驱动日本进口精密减速机，精密齿轮驱动精密回转支撑，通过特有的无间隙机构，带动变位机夹具翻转；变位机装上工件后，翻转至最大偏心距处，最大的偏心矩足够冗余，不会发生锁死后仍自行翻转、翻转有异响、颤动等现象。
2.5.2.夹具设计方案：焊接夹具为手动夹具，在保证强度的前提下设计为快速装卸的方式，且减少对焊接位置的遮挡；焊接夹具的设计力求模块化和标准化，采用一体式底座，确保各单元相对位置的稳定性。
考虑到工作站的扩展能力，夹具与机器人的变位机法兰之间，安装底座与底板之间采用螺栓紧固、定位销定位，使之在夹具调换过程中保证整个系统的准确定位。
2.6.电气控制方案：1）工件变位机使用安川外部轴电机驱动，可在焊接时与机器人协调运动，确保所有焊缝均处于最佳焊接位置。
2）操作人员使用带按钮、状态指示灯的操作盒进行作业。
3）PLC使用三菱系统，所有电气元件采用国际品牌，确保系统稳定可靠工作：低压电器-施耐德，传感器-OMRON2.7.系统主要功能说明2.7.1.电弧跟踪功能：系统实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，对因下料时坡口不规则及焊接过程中产生的变形分析得出数据修改机器人路径，能够自行适应焊接过程中的工件变形；2.7.2.智能寻位功能：利用喷嘴或焊丝碰触工件，可确定真实焊缝位置，寻位精度± 0.25 mm；2.7.3.清枪剪丝喷硅油功能：清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程，硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连；2.7.4.临时停点自动恢复功能：焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后，在再起动时调用命令，自动从任意的位置向电弧切断位置恢复，同时还可以通过设定对于电弧切断位置的偏置量（以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分；2.7.5.防碰撞检测功能：撞击检测灵敏度大幅度提高了，因程序选择错误，工件安装失误等即使发生了撞击，也能将工件和设备的损失减低到最小。
2.7.6.焊接前提前送气、焊接后，延迟断气功能：作为焊接开始条件，设定提前送气;在焊接时可将气体填充到丝的顶端；焊接开始可立刻进入稳定焊接。
作为焊接结束条件，设定后送气；可防止焊接结束时焊丝顶端酸化。
下一个焊接开始可立刻进入稳定焊接。
2.7.7.同步协调控制功能：安川机器人、外部轴电机驱动的双回转变位机两者协调联动，可与机器人在360度范围内任意定位、协调，确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势；2.7.8.刮檫起弧功能：当工件表面存在生锈、油污等缺陷时，安川机器人可设定用焊丝在工件表面反复刮檫，直至起弧成功；2.7.9.多层多道焊跟踪功能：此功能为机器人的标准配置；2.7.10.专家数据库功能：数据库功能是事先设定•登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。
此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接；2.7.11.离线编程功能：安川的MotoSiMEG-VR离线编程及模拟软件能调整真实的机器人程序，生产启动后，若需要新增或修改工件，可通过MotoSiMEG-VR（创建或更改相关程序，最大限度缩短生产中断时间；2.7.12.圆弧修正功能：系统配备高精度的直线、圆弧、点对点差补、直线+摆动、圆弧+摆动差补、曲线差补等功能；2.7.13.示教编程功能：可通过安川的5.7寸全彩触摸屏式示教器，手动示教编程；焊接电压及电流可以以图形的形式在示教器上显示，便于查询焊接结果。
2.7.14.坡口宽度适应功能：安川机器人的电弧跟踪专门针对坡口的变化及检测，实时对摆动焊接中的电流电压信号采样，并分析得出的水平及垂直方向的路径纠正数据，控制柜根据此数据修改路径，保证达到稳定的焊接要求；2.7.15.焊枪摆动功能：安川机器人能在示教器里设定焊枪的平摆和钟摆功能；2.7.16.外部启动/停止功能：安川控制柜带有I/O板，能外接启动和停止等扩充功能；注：详细资料见附件。
2.8.操作流程工件在夹具上进行拼装，然后采用手动方式把工件固定于变位机上；操作人员按下启动按钮后，工作站根据预先设定的程序运行；机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在自能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接过程中，电弧跟踪系统会跟踪电弧变化自动修正轨迹，消除工件本身误差和焊接过程产生的焊接变形造成的影响，确保最佳焊接质量。
2.9.技术资料提供3.安装调试3.1.在宏锋的安装调试所报的系统，将在发货前，在我方进行组装和完整的功能测试，甲方应提前把一些相应的工件发货到供方，以便调试时用。
调试完成后我方需把这些工件返还给甲方；我方在厂内调试到一定阶段时，邀请甲方到我方进行厂内预验收；32在客户处安装调试我们将派工程师在用户现场进行系统的安装、调试及使用培训。
安装计划和技术要求将在安装前2周内交给客户。
客户应按照要求及时做好准备, 以配合发货期，不要因此产生不必要的费用。
地基被默认为有足够的强度和刚度。
安装前用户应准备好合适的设备安装地。
安装调试期间用户应提供必须的工具、材料和人力等，如叉车、电缆、螺栓等。
系统应适当与周边设备隔离，并且工作区域会有适当装置安全限制，这部分由甲方负责。
4.培训我们提供4人・2周的系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础。
注：1）人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉计算机。
2）对每名学员，提供机器人操作培训中文教材一套。
5.验收5.1.预验收预验收在宏锋进行（甲方提供必要数量的试件），双方有关人员参加，验收合格后发货。
5.2.终验收系统在甲方现场安装、调试完成后，双方有关人员一起对设备进行试运行。
终验收时以下列图号工件为准，由甲方认可的部门检验合格（检测内容包括设备配置、外观检查、及空载各项功能等），并对控制系统功能演示认可。
之后进行双方认可的产品进行焊接加工、检测达到图纸要求。
全部安装、调试合格后，由双方验收代表签字生效为设备终验收；以下两种情况下，甲方与宏锋签定两份验收证明，之后设备转移至甲方，质保期开始。
1.系统试运行合格后一周内；2.系统安装完成30天内，验收无法完成，但主要原因不在于宏锋。
6.质保期•本套系统的质保期限为用户最终验收合格后一年。
设备发生故障以后，用户应将故障内容以传真形式及时通知南京宏锋，南京宏锋在接到通知后以最快速度予以答复。
*若属正常使用状态下发生的故障破损，对属于南京宏锋责任的只要在上述质保期内，可进行无偿修理或部品更换。
（南京宏锋指定的消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。