机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是由ABB公司研发的一种自动化解决方案，主要用于工业生产线上的无人化操作。
其核心部分是机器人，配备先进的传感器和控制系统，能够完成各种生产任务，包括装配、加工、喷涂等。
同时，ABB机器人系统还包括软件和其他配套设备，可以提供完整的工艺控制和数据管理功能。
ABB机器人系统的核心优势在于其高度的灵活性和可靠性。
机器人可以根据实际生产需求进行编程和配置，能够适应不同的产品和工艺要求。
在生产过程中，机器人能够实时感知环境和工件的状态，进行精确的动作控制，保证生产质量和效率。
并且，ABB机器人系统具有较高的可靠性和稳定性，在连续高强度运作下仍可保持良好的工作状态。
ABB机器人系统还具备高度的智能化和自主学习能力。
通过先进的机器视觉和控制算法，机器人能够对复杂的生产环境进行感知和分析，实现自主决策和优化操作。
同时，机器人还能够通过学习逐渐改进自己的行为和性能，在长期使用过程中不断提高生产效率和质量。
除了以上具体的技术优势，ABB机器人系统还有其他重要的特点。
首先，ABB机器人系统具有较小的体积和重量，便于在各种场景中灵活布局和操作。
其次，ABB机器人系统配备了安全保护装置和功能，可以实现与人员的安全合作，并能够在出现故障或异常情况时及时停止操作，保证操作人员的安全。
另外，ABB机器人系统还具备较强的系统可扩展性和兼容性，可以方便地进行系统的改进和升级，以满足未来的生产需求。
最后，ABB机器人系统已经在全球范围内得到广泛应用，并在不同领域中取得了显著的成果。
例如，ABB机器人系统在汽车制造中可以实现底盘组装和车身焊接等工艺，大大提高生产效率和产品质量。
在电子行业中，ABB机器人系统可以实现半导体芯片封装和电路板组装等工艺。
另外，ABB机器人系统还在食品加工、仓储物流等领域得到广泛应用，为企业提供高效可靠的自动化解决方案。
总之，ABB机器人系统作为一种自动化解决方案，具备高度的灵活性和可靠性，以及智能化和自主学习能力。
ABB机器人系统介绍
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一 1、机器人本体
IRB120六轴
IRB120机器人每个轴都会有旋转的极限角度
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一 1、机器人本体
IRB120机器人参数说明
轴数 有效载荷
到达最大距离
机器人重量
轴序号 1轴 2轴 3轴 4轴 5轴 6轴
规格参数
6
防护等级
IP30
3kg
安装方式
落地式
0.58m
机器人底座规格
螺纹孔2 销孔
螺纹孔3
螺纹孔4 螺纹孔1
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜
IRC5是ABB第五代机器人控制器。它的运动控制技术、TrueMove和QuickMove是精度、 速度、周期时间、可编程性以及与外部设备同步性等机器人性能指标的重要保证。
单柜型控制柜
紧凑型控制器
PMC面板嵌入型控制 器
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compact）
IRC5 Compact 控制器 第一代紧凑型
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一 2、控制柜
ABB机器人控制柜面板介绍（IRC5 compactⅡ）
机器人主电缆
示教器
模式切换开关
急停按钮
力控制选项电缆接口 SMB电缆接口
220V电源接入口 主电源开关
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三 安全注意事项
机器人系统安全原则
为了安全操作机器人系统，请遵循下列原则：
1 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 2 当进入保护空间时，请准备好 FlexPendant，以便随时控制机器人。 3 注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些 工具已经停止运动。 4 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电机长期运转后温度很高。 5 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设 备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 6 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很 危险。
机器人系统的组成
机器人系统的组成机器人系统通常由以下几个组成部分构成：1. 机械结构：包括机器人的物理外形和各个部件的机械结构，如关节、链条、连接器、传感器等。
这些结构决定了机器人的动作范围和运动能力。
2. 电气控制系统：包括电机、驱动器、传感器、计算机等电子设备，用于控制机器人的运动和感知环境。
电气控制系统接收来自计算机的指令，并将其转化为机械动作。
3. 计算机控制系统：包括嵌入式系统、单片机、PLC等，用于控制机器人的运动和执行任务。
计算机控制系统负责运算、决策和监控机器人的各种功能。
4. 感知系统：包括各种传感器，如摄像头、激光雷达、红外传感器等，用于感知机器人周围的环境信息。
感知系统可以获取到环境中的物体位置、距离、光照强度等数据，以辅助机器人的决策和动作。
5. 控制算法：包括路径规划、运动控制、动作规划等算法，用于指导和控制机器人的各项动作。
控制算法可以使机器人对特定任务做出适当的反应和行动。
6. 用户界面：通常是一台显示屏或者计算机界面，与机器人进行通信，可以通过界面对机器人进行控制和监控。
用户界面还可以提供机器人的工作状态、故障报警等信息。
这些组成部分相互配合，共同组成一个完整的机器人系统，实现使用者对机器人的控制和监控，并执行各种任务。
另外还有一些可选的组成部分，可以根据具体的机器人应用需求进行选择和配置：1. 操作系统：机器人可能运行一个特定的操作系统，如Linux 或Windows，用于管理和协调机器人系统的各项功能。
2. 数据存储和通信设备：机器人可能需要具备一定的存储和通信能力，以便存储和传输数据。
例如，机器人可以存储感知到的环境信息和任务执行过程中的数据。
3. 电源系统：机器人通常需要电源来驱动各个部件的工作，可以采用电池、电源适配器等不同形式的供电方式。
4. 人机交互接口：机器人可以配备触摸屏、声音识别、手势识别等人机交互设备，以便用户能够与机器人进行沟通和交互。
需要注意的是，不同类型的机器人系统在组成部分上可能会有所不同。
机器人四大系统组成部分
机器人四大系统组成部分机器人是一种具备自主行动和人工智能的机械装置。
它可以执行各种任务，无论是在工业生产中还是在日常生活中。
机器人的功能和性能很大程度上取决于其系统的组成部分。
一个完整的机器人系统通常由以下四大系统组成：感知系统、控制系统、执行系统和智能系统。
一、感知系统感知系统是机器人系统的重要组成部分，它使机器人能够感知和理解外部环境。
感知系统使用各种传感器和感知器件来获取信息，并将其转化为数字信号供控制系统和智能系统使用。
感知系统可以包括视觉传感器、声音传感器、触觉传感器、力传感器等。
视觉传感器能够帮助机器人识别和跟踪对象，通过摄像头获取图像，并将图像转化为数字信号以便机器人进行处理。
声音传感器可以帮助机器人感知声音信号，如语音识别和声音指令等。
触觉传感器可以让机器人感知外部的接触力和压力，从而更好地进行操作。
力传感器可测量机器人施加的力或受到的力，以确保安全和精确度。
感知系统的作用是为机器人提供与环境的交互和理解能力，使其能够做出相应的反应和决策。
二、控制系统控制系统是机器人系统的核心，它负责接收并解释感知系统提供的信息，并针对性地生成控制信号以操纵执行系统。
它基于机器人的操作目标和任务要求，通过算法和规划，将高级指令转化为底层的动作和运动。
控制系统通常包括硬件和软件两个方面。
硬件方面，它包括控制器、运动控制器、逻辑电路等。
软件方面，它包括运动规划算法、决策算法等。
控制系统的设计和优化是确保机器人能够准确执行任务的关键。
三、执行系统执行系统是机器人系统的执行力部分，它将控制系统提供的控制信号转化为机械运动。
执行系统通常由电动机、液压系统或气动系统组成，根据机器人的具体用途和任务要求进行选择。
执行系统的功能是根据控制信号实现机器人的准确运动和操作。
它可以实现机器人的各种机械动作，如移动、抓取、举起等。
四、智能系统智能系统是机器人系统的大脑，它赋予机器人智能和学习能力。
智能系统通过处理和分析感知系统提供的信息，并采取适当的决策和行动。
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是瑞典ABB公司（ABB Ltd）生产的一种工业机器人系统。
机器人系统由一系列的机器人、控制器、软件和外设设备组成，广泛应用于工业生产中的各个领域，如汽车、电子、食品、医药等。
它的主要功能是实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
ABB机器人系统的核心部分是机器人，它是能够根据预设程序执行各种任务的自动化装置。
机器人通常由机械臂、传感器、执行器和控制系统等组成。
ABB公司生产的机器人具有高度的灵活性和准确性，能够完成复杂的动作和任务。
它们可以根据需要进行编程，实现不同的工作方式和生产要求。
机器人系统的另一个重要组成部分是控制器，它负责控制和监控机器人的运动和操作。
ABB的机器人控制器采用先进的控制技术和算法，能够快速精确地执行指令，并保证机器人系统的稳定运行。
控制器还可以与其他外部设备（如传感器、视觉系统等）进行通信和协调，实现更高级别的自动化功能。
除了机器人和控制器，ABB机器人系统还包括一系列的软件和外设设备。
软件主要用于编程和控制机器人的运动和操作。
ABB公司提供了多种类型的软件，包括ABB机器人工作室（RobotStudio）、ABB机器人在线工具（RobotOnline）和ABB机器人控制系统（Robot Controller）。
这些软件能够满足不同用户的需求，实现机器人系统的灵活操作和集成。
外设设备包括机器人夹爪、传感器、视觉系统和输送设备等。
机器人夹爪用于抓取、移动和放置物体，传感器用于检测和测量物体的特征和状态，视觉系统用于机器人的视觉感知和判断，输送设备用于物体的输送和处理。
这些外设设备与机器人系统的其他部分紧密配合，共同完成生产任务。
ABB机器人系统的优势在于高效性、灵活性和可靠性。
它能够在短时间内完成大量的生产任务，提高生产效率和产量。
机器人的灵活性使得它们能够适应不同的工作环境和任务要求，可以根据需要进行编程和调整。
机器人系统还具有高度的可靠性和安全性，能够长时间稳定运行，减少事故风险和人员伤害。
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是由ABB公司研发设计的一套自动化解决方案，主要用于工业生产中的自动化生产线和工艺流程。
ABB机器人系统可以帮助企业实现生产过程的自动化和智能化，提高生产效率和质量，降低人力成本和生产风险，进而增强企业竞争力。
ABB机器人系统的核心是ABB的工业机器人产品线，该产品线包括各种类型和规格的工业机器人，如6轴机器人、SCARA机器人、Delta机器人等，可以满足不同生产工艺和应用领域的需求。
这些机器人具有高精度、高速度、高稳定性和高可靠性的特性，能够适应各种复杂工作环境和工作任务。
除了工业机器人产品线，ABB机器人系统还包括机器人控制系统、机器人视觉系统、机器人夹具系统和机器人安全系统等附属设备和软件，以及相关的技术服务和培训支持。
这些附属设备和软件能够帮助企业实现机器人系统的全面集成和应用，提高生产效率和灵活性，降低运营成本和维护风险。
ABB机器人系统广泛应用于汽车制造、电子制造、食品加工、医药制造、物流仓储等各种工业领域和应用场景，已经在全球范围内得到广泛应用和认可。
ABB机器人系统的客户包括全球500强企业、知名跨国公司和中小型制造企业，为它们提供了高效、可靠和智能的自动化解决方案。
首先，ABB机器人系统具有卓越的专业性和可靠性。
ABB作为全球领先的工业自动化和机器人制造商，拥有丰富的技术经验和专业知识，能够为客户提供最适合的解决方案和服务。
ABB机器人系统的产品和技术经过严格的测试和验证，具有高度的可靠性和稳定性，能够满足客户在复杂环境下的生产需求。
其次，ABB机器人系统具有高度的灵活性和智能化。
ABB的工业机器人具有先进的传感器技术和控制算法，能够实现精准的运动控制和自主决策，适应不同的生产工艺和任务需求。
ABB机器人系统还支持工业互联网和人工智能技术的应用，可以实现机器人之间的高效协作和生产数据的实时监控，提高生产效率和质量。
最后，ABB机器人系统具有丰富的应用经验和全球化的服务网络。
ABB机器人系统介绍
ABB机器人系统介绍ABB机器人系统是瑞士ABB集团推出的一种智能机器人系统，用于自动化生产过程中的操作和任务执行。
该系统集成了先进的机器人技术和先进的软件管理系统，具有高度灵活性和可靠性。
它可以在多种工业领域中进行操作，包括制造、物流、卫生、农业等。
ABB机器人系统还包括先进的软件管理系统。
这个系统可以与其他生产设备和工艺流程进行集成，实现全自动化的制造过程。
软件管理系统具有直观的用户界面，可以轻松地进行任务编程和监控。
它还可以收集和分析数据，以优化生产效率和质量。
ABB机器人系统具有多种应用，可以适应不同的生产需求。
它可以进行简单的操作，如从一个位置转移到另一个位置，也可以进行复杂的操作，如装配、焊接和包装。
因此，ABB机器人系统适用于各种工业生产环境，可以提高生产效率和减少人力资源。
通过使用ABB机器人系统，企业可以实现生产自动化和智能化，提高生产效率和质量。
该系统可以在24小时连续运行下工作，并且可以根据需求灵活调整生产能力。
此外，ABB机器人系统还可以降低生产成本，减少废品率和人为错误。
在全球范围内，ABB机器人系统已经被广泛应用于各种行业。
例如，ABB机器人被用于汽车制造过程中的装配和焊接，以提高生产效率和质量。
此外，ABB机器人还被应用于物流领域的仓储和分拣系统，以提高物流效率和减少人力成本。
总而言之，ABB机器人系统是一种先进的智能机器人系统，可以实现生产的自动化和智能化。
它集成了先进的机器人技术和软件管理系统，具有高度灵活性和可靠性。
通过使用ABB机器人系统，企业可以提高生产效率和质量，降低成本，实现可持续发展。
机器人控制系统分类与基本功能
机器人控制系统分类与基本功能
机器人控制系统是一种智能控制系统，它提供了一种智能的、有效的
控制方法，以实现机器人系统的运动控制、任务控制和其他自动化控制，
从而实现完成特定任务的智能化。
目前，它正在被广泛应用于工厂自动化、家庭机器人、建筑自动化等智能系统中，以提高机器人系统的智能程度和
可控性。
根据机器人控制系统的功能特点，可以将机器人控制系统分为以下几类：
一、位移控制系统：这类控制系统通常是用来控制机器人在世界坐标
系中的位置、速度和加速度的，它可以指导机器人达到目的地或者运动路
径上的处，也可以控制机器人运动的轨迹，使机器人在规定的范围内可以
控制自己的位置和运动。
二、运动控制系统：它主要负责机器人的关节运动控制，包括关节的
位置、速度、加速度、力等等，可以帮助机器人达到规定位置，并实现规
定运动轨迹，即使是复杂的机械操作也能得到及时有效的控制。
三、任务控制系统：这类控制系统指的是机器人执行一些任务的控制
方法，它可以通过多种功能模块，如机器视觉、语音识别、人机交互等实
现机器人完成各种任务的控制，为用户提供更多的服务。
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水切割工具
控制箱
加工位置
[启动]
10.６ 产品的自动化搬送
说明 机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件的搬运速度，使工件在托盘上排列时不重复。
说明 进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。 左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-
2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作）
检查用抓手
盖子开闭用抓手ຫໍສະໝຸດ 搬运抓手检查台手机供料 台
[启动]
10.３ 机床的自动上下料
说明 把工件向机床里送料、出料的工作 使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。
[启动]
10.４自动去毛刺工作
说明 机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此
事例使用了精密控制性机器人，可以实现高轨迹精度来对应复杂的工件形状。
抓手
去毛刺工 具
供料带
[启动]
10.５ 加工作业（水切割）
说明 在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作。 水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有发热，工件受热变形
（４）专用机器
・加工机（ＮＣ/激光/放电加工机/ 车床等）
・检查装置
9.1 控制箱（PLC，GOT，开关）
控制器
安全PLC
开关
PLC
GOT
9.2 视觉系统
使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的 定位夹具）
而且，也可以用于检查。
In-Sight EZ
In-Sight Micro
网络型视觉系统 （In-Sight 5400）
自动运行（使用控制面板）
操作顺序
9. 机器人系统的周边装置
构成系统的装置
（１）供料送料部分 ・皮带 ・储料箱，货盘 ・供料机
（２）搬送、安装部分 ・机器人＋抓手 ・移动轴
（５）操作部分 ・操作盘（PLC，GOT）
（６）安全相关 ・安全光栅 ・安全PLC ・停止开关、信号灯等
（３）夹具部分
・定位装置（伺服、气缸） ・视觉系统
6.编辑STEP 7应用程序，并下载到PLC
1.启动Step 7软件，新建工程； 2.在硬件组态窗口，设置硬件组态； 3.在symbols 符号表中，设置I/O； 3.插入各程序模块，编辑流程图程序； 4.下载程序到PLC。
7.设备操作步骤
观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备启动 完成；
确认PLC自动/手动旋钮在自动模式； 按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3
浙江大学工程训练 ——工业机器人
FESTO
MITSUBISHIBFP-A6096-*
目录
一．FESTO机器人介绍 二．MITSUBISHI机器人介绍
一．FESTO机器人
1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，
将零件进行单步调节和自动装配。即 操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行 调整和精确定位，调试机器人动作， 最终可通过PLC编程完成自动装配任务。
液晶面板用夹具 盒式储料箱
9.6 安全栅
安全栅
与安全有关的信号 输入到安全PLC
安全门
安全PLC
10．机器人应用
10.１ 插座安装事例
说明 使用转塔型抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使
用视觉系统确认工件的位置。
转塔型抓手
供料台
螺丝刀
组装台
[启动]
10.２ 手机测试试验
特点： ・不受工件外形影响。 ・抓手比较小。 ・可以快速取出小工件 ・有发生误差的可能性
机器人法兰面 （抓手安装面）
真空发生器 吸着抓手 工件
(３)复合抓手
用途：组装 构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。 特点：不用换抓手，可以迅速地工作。
手爪１
机器人安装面
手爪2 手爪3
手爪4
9.4 传送带
工位与工位间工件的传送用装置。
滚轮传送
一般在包装箱等搬送的时候使用。 重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。
皮带传送
一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。 不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。
9.5 储料箱
工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。 为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺 服。
1.设备构成
2.操作面板说明
3.示教器按键说明
4.JOG操作
4.1 JOG画面
各关节坐标
关节模式
速度
4种运行模式
4.2 操作方法
4.3抓手的操作
5.机器人语言
6.用示教器进行程序输入与示教
程序输入
示教
7.RT Toolbox2 软件编程与仿真
8.程序运行
单步运行（使用示教器）
视觉系统使用案例
工件
固定视觉
视觉系统
安装在抓手上的视觉
抓手
9.3 抓手
(１)抓取抓手
用途：组装，工件搬送等 構造：气动或者电动手抓的开闭结构
特点： ・可以抓取工件时把工件定位。 ・可以有较大的握力。 ・需要设计对应工件的抓手形状
机器人法兰面 （抓手安装面）
抓手 手指 工件
(２)吸着抓手
用途：工件装箱，工件排列等 构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造
2、系统结构
机器人要完成精确定位装配的工作，X、 Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运 动均通过步进电机控制器、步进电机以及 相应的电驱动或气驱动元件控制执行。
如下图所示：
图1、系统结构图
3、系统操作方法
3.1系统运行前的检查工作
3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar
3.1.2电路连接
个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如 果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制 器下传程序； 按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通 后，设备按照Z、C、X顺序回参考点； 复位完成后，启动灯亮； 按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。
8.装配机器人运动位置图
二．MITSUBISHI机器人
检查系统电源 是否接好，主 电源220V， 控制回路电源 24V
3.1.3工作台安 全检查
清除工作 台上面多 余的工具 或杂物
4.控制面板说明
5. 编辑FCT应用程序，并下载到控制器。
1.启动FCT软件 ，新建工程； 2.设置Z、X、C轴的参数； 3.编辑Z、X、C轴的坐标； 4.下载FCT应用程序到各轴控制器。