视频监控系统中的多摄像头跟踪优化设计

多目标跟踪

多目标跟踪的基本理论所谓多目标跟踪，就是为了维持对多个目标当前状态的估计而对所接收到的量测信息进行处理的过程。目标模型不确定性是指目标在未知的时间段内可能作己知的或未知的机动。一般情况下，目标的非机动方式及目标发生机动时的不同的机动形式都可以通过不同的数学模型来加以描述。在进行目标跟踪过程中，采用不正确的目标运动模型会导致跟踪系统跟踪性能的严重下降。因而在目标跟踪过程中，运动模型采用的正确与否对目标的跟踪性能是至关重要的。观测不确定性是指由传感器系统提供的量测数据可能是外部的干扰数据，它有可能是由杂波、虚警和相邻的目标所引起的，也可能是由被跟踪目标的对抗系统所主动发出来的虚假信息。这种不确定性在本质上显然是离散的，给目标跟踪问题提出了极大的挑战，相应地也就产生了数据关联的问题。数据关联数据关联的作用主要有：航迹保持、航迹建立和航迹终结。数据关联算法主要有：“最近邻”方法，“全邻”最优滤波器方法、概率数据关联滤波器方法、多模型方法、相互作用多模型一概率数据关联滤波器方法、联合概率数据关联滤波器方法、多假设方法、航迹分裂方法。 1.“最近邻”方法的思想是：在落入跟踪波门中的所有量测中，离目标跟踪预测位置最近的量测认为是有效量测。“最近邻”方法的好处是算法最简单，但是精度差，抗杂波干扰的能力差。“最近邻”方法因为简单，算法易实现，因此也是目前广泛采用的一种数据关联算法． 2 .“全邻”最优滤波器 Singer,Sea和Housewright发展了一类“全邻”滤波器，这种滤波器不仅考虑了所有候选回波（空间累积信息），而且考虑了跟踪历史，即多扫描相关（时间累积信息）假定多余回波互不相关并且均匀分布于跟踪门内，则任何跟踪门的体积V内多余回波的数目Cx服从均值为βV的泊松分布。假定在K-1时刻，轨迹a′正确的概率为Pa(k-1)。关键问题是计算k时刻轨迹的正确概率Pa(k)。

西安电子警察分布最新一览表

城东 1、长乐坡东郊车管所门口有测速器和摄像头由东向西行驶车辆注意 2、长乐坡铁桥东侧路口红绿灯处有球形摄像头 3、长乐坡十字遇红灯时停车不能超白线 4、半坡十字有测速器（由西向东）和摄像头（东西双向） 5、交通大学北门口（兴庆公园正门）以东装有摄像头监视：兴庆路由东向西行驶压黄线 6、咸宁东路浐河桥西，有测速装置和摄像头，限速50 km 7、咸宁东路红旗市场十字有球形摄像头 8、咸宁中路83中门口，新装4个摄像头，大家小心 9、兴庆路咸宁路路口北侧，南北方向的车道上有测速，40公里很容易超的 10、豁口十子向西有JC查压黄线 11、西京医院门口左传时一定要转大些,要不然会被照.说逆行嘞! 12、在东二环北头双向，北二环东头双向，两个距转盘都是三五百米，有测速摄像头城南 1、电子正街全段禁停，连马路牙上都不能停，每天都有JC贴黄条，好象是高速支队的 2、电子城一带摄像头很多，谨慎驾驶。高新路和光华路十字闯灯压线中招率极高 3、太白路南段快到绕城高速入口路段,路边是不能停车的,高速大队管辖范围 4、太白南路与电子商城丁字路口查安全带 5、南二环太白南路立交桥南约50米有摄像头, 别在那里掉头 6、太白南路与光华路（西安科技大学十字东与十字北）有摄像头查压黄线 7、石油学院南门口有摄像头，那条东西路由东向西,在623所附近多JC严罚走非机动车道。 8、南捎门十字--压白线，体育北路---压黄线, 南稍门十字的摄

像头查穿插行驶,大家注意不要轻易变线，百佳汽贸的青龙路上有摄像头查压黄线 9、明德门杨家村十字北侧的摄像头凶猛异常，专逮违章超车和压黄线。 10、科技路装有测速探头 11、西万路与丈八路路口有JC检查安全带，注意系上安全带 12、雁塔路向建设西路、东路严禁左拐 13、纬二街全段有摄像头及测速器，严禁压黄线及超速 14、翠华路财院门口树后面有摄像头、监视压黄线 15、小寨飞旋广场北侧,也就是金壁辉煌那一侧千万不要停车,经常见交警贴条 16、西万路－科技路十字北，有一组四个摄像头，监视十字以北压单黄线 17、友谊西路黄雁村十字向西有4个摄像头查省医院北门口违章掉头，需掉头车辆可前行约30米路口可掉头 18、和平门十字尤其是从东向南拐，再挤都不要跟警察的手势，压了黄线，只有压线镜头，没有警察手势，惨啊！ 19、还有唐延路限速60 km，一哥们开到69 kmv，被罚200 20、电子城也属高速支队，一定要注意 21、连高速路收费站录像也算电子警察的范围(皇帝手植柏)那条路的确限速,还有查安全带,不过是随机,要注意 22、另外,长安区大学城前面的道路拆了限速杠以后限速60 km,几乎每天都有摄相的车蹲在慢车道,抓到了200. 23、外院到雁塔医院有视频照安全带，要小心 24、南二环限速60 km。 25、太白路限速60 km，部分路段限速50 km 26、还有电子二路的南侧不可以停车,高速大队每天拍摄,连台子上面包括洗车行里都不行,要停就到北侧 27、西安至沣峪口路段限速60，属长安交警队管，要小心，我曾被罚100 28、子午大道被摄，警察说超速50 %，罚款1000大元，扣6分

T-11-V5-多目标追踪微波车辆检测器技术方案

微波交通检测器应用方案——T-11 V5 多目标追踪雷达江苏志德华通信息技术有限公司编辑者：高志鹏

1．Tracteh T-11 V5多目标追踪微波车辆检测器简介 1．1功能概述 ●Tractech T-11 V5多目标追踪微波车辆检测器（以下简称T-11 V5），是利用二维主动扫描式阵列雷达微波检测技术，对路面发射微波，以每秒20次的扫描频率可靠地检测路上每一车道的目标，准确区分机动力、非机动力、行人等，可同时识别及跟踪最多64个目标对象。 ●可同时测量每车道的流量、平均速度、占有率、85%位速率、车头时距、车间距等交通数据，以及排队长度、逆行、超速、ETA等报警信息，并可准确地测量区域内每个目标的位置坐标（X,Y）与速度（Vx, Vy）。 ●能进行大区域检测，沿来车方向正常检测区域至少可达160米，能同时检测至少6个车道，其中中间的 4个车道每条车道可以有4个精确的检测点，4条车道就可以配置16个精确的检测点。每个检测点就是一条线，这条线与路交叉成90度夹角，也就是垂直于路的方向。这些垂直于路的方向的检测线，就可以作为雷达的检测点，可以非常精确检测车辆接近并经过这些检测点时的状态 ●自动检测交通流的运行方向，进行车辆逆行检测统计。 ●采用前向安装的方式，可方便地利用既有杆件：信号灯杆、电警杆横臂、任一标志标牌、路灯杆上，具有安装维护方便，不破坏路面，不影响交通，技术先进，成本低等特点。 ●可在全天候环境下工作，外壳达到IP67防护标准，并具有自校准以及故障自诊断功能。 ●可视化的图形化操作界面能实时显示每个目标在检测区域内被跟踪情况以及车辆即时速度、车辆长度等实时信息。 1．2应用场合 T-11 V5 是一款革命性的通用交通管理雷达，可以用在交通管理领域的很多方面：公路和交通管理系统

平安校园---智能视频巡逻跟踪系统解决方案

平安校园---智能视频巡逻跟踪系统解决方案厦门博聪信息技术有限公司 2015年2月1日

目录目录 (2) 第一章、项目概述 (3) 1.1.需求分析 (3) 2.2.实现目标 (3) 3.3.系统建设原则 (4) 第二章、方案设计 (5) 2.1平台总体架构 (5) 2.2系统简介 (5) 2.3在平安校园中的应用 (12) 2.4系统部署 (12) 第三章、设备清单 (20)

第一章、项目概述 1.1.需求分析近几年以来一系列校园安全事件的发生，使得政府及社会各界对于平安校园安防系统的建设更为关注,传统的人力巡查已不能满足校园安全管理的需求,平安校园建设迫在眉睫。目前学校普遍存在着学生众多，校园周边的环境复杂等特点，就各中小学校来说，都有个共同特点：管理人员少，学生人数众多、生性好动、防范意识差。学校的操场、运动场、大门口、教学楼等公共场合都存在安全隐患: 1,操场存在意外事件的安全隐患,要求实现全覆盖、无死角，同时又要拍清楚细节，便于对意外事件的事后举证。 2,学校大门口,不法人员借上下学期间乘着混乱的情况从事犯罪活动的事件常有发生,要求对校门口有效监控，能看清场景及细节，出现异常情况实时作出应对，预防安全治安事件发生。但普通的视频监控系统存在以下问题： 1,操场面积大，使用普通的枪机球机都很难实现全覆盖、无死角。即使覆盖了大部分场景，离监控点远的位置也拍不到细节。一旦发生意外事件，虽然监控设备有拍摄到，但看不清细节，对于事后举证毫无作用。 2,上下学期间学校大门口人员众多,使用普通的枪机或球机看得不全或看不清细节，无法真正实现对上下学期间大门口场所的有效监管。可以看出，传统的视频监控方式不能很好的满足平安校园这些场所的监控需求，平安校园监控系统的建设不再是简单地增加普通监控设备，而是需要向着智能化、主动化监控方向发展。本方案所介绍的智能视频巡逻跟踪系统，即是针对上述监控难题而推出的有效解决方案，这是视频监控领域一次革命性的飞跃。 2.2.实现目标

云镜GPS使用手册

安卓智能后视镜导航记录仪使用说明书

感谢您购买外观精致高解析多功能车载记录仪。本产品采用高性能芯片、高清晰度视频，动态画面的连续性很强。在低照度下，可进行影像的录制，实现140度高清晰大角度的拍摄。本用户手册将详细说明如何使用本产品，同时提供给您详细信息。包括使用、操作及技术规格等，使用前请仔细阅读本手册并完全理解，请妥善保存本手册。我们希望本产品能满足您的需求并长期服务于您！一、按键定义：按键定义功能详解开机/开屏1、长按2S弹出休眠/关机选择界面；长按6S系统强制关机或者复位重启； 2、短按开屏，半屏（背光降低一半）、关屏（关背光）；再次短按从休眠状态唤醒； BACK/回退在任何界面短按返回上一级界面 REC/录制1、任何界面短按跳转到DVR界面 2、在DVR界面录制或停止录制视频 VOL+音量加，短按递增调整音量，

按键定义功能详解 VOL-音量减，短按递减调整音量，二、主界面开机后，大家就会看到基于安卓系统的全新后视镜智能导航界面，在无任何操作的情况下界面全屏显示，见图2-1-1。图2-1-1主界面点击界面功能图标，或者按机器下方的功能按键，底部即会浮现 5个快捷操作状态栏，方便用户操作。见图2-1-2。

图2-1-2主界面三、智能后视镜系统的主要功能 “智能后视镜系统除了导航功能，还为大家提供了：行车记录、音乐播放、FM、视频播放及电子狗功能，集多种功能于一身，让您的驾驶更自由舒畅。四、导航软件的使用在智能后视镜系统中，最重要的就是导航软件的使用，下面我们对导航软件的使用进行简单的介绍。在主界面，点击“GPS导航”然后双击百度导航”，系统会短暂显示LOGO界面后，进入“免责声明”，选择“接受”进入导航系统，界面见图4-1：

博聪多目标智能跟踪系统

博聪多目标智能跟踪系统产品组成注：因产品更新较快，产品图片仅供参考，实际产品外观请在购买前与销售人员确认。系统概述博聪多目标智能跟踪系统系列产品，由广角摄像机、高速跟踪球机、多目标智能跟踪处理器和一体化支架组成，是厦门博聪信息技术有限公司自主研发的新一代智能监控产品。其采用了国内先进的高速跟踪球机 [20x 光学放大倍数] 广角摄像机 [全景视频采集设备] 一体化支架多目标智能跟踪处理器 [多目标智能跟踪算法程序]

图像检测、识别和跟踪技术，通过先进的视频分析算法和多目标跟踪算法程序，配合精密、精准的云镜控制系统，实现对全景区域内多个移动目标或选定目标的自动、快速、精准、连续、流畅的跟踪和捕捉；并同步完成对全景区域的监控需要，实现对高等级要求的安保需求。传统球机通过预置位巡航转动，对于视野内的移动目标拍摄效率很低，而且拍摄的很多内容都是无效的静止物体，实际利用率不高。博聪多目标智能跟踪系统采用了广角摄像机与高速跟踪球机搭配的摄像机组合方式，结合国际领先的复杂环境运动物体检测技术和多目标跟踪技术，可同时锁定广角摄像机画面内多个移动目标，多目标智能跟踪处理器驱动高速跟踪球机锁定移动目标并对其进行自动跟踪、放大以得到更清晰的目标特征。这样既有反映目标移动轨迹的监控大场景全局画面，又保留具有监控价值的运动目标局部清晰特写画面，使得监控画面的效用极大提高。博聪多目标智能跟踪系统支持鼠标点控的球机操作方式，使球机控制操作更简单、更迅捷，降低用户与球机交互过程中的成本，给用户带来持续的、良好的人机交互体验，为人工干预球机及时看清感兴趣目标提供了非常便捷的工具。功能特点 1.多目标自动跟踪特写拍摄（无人值守）多目标自动跟踪特写拍摄功能可自动锁定警戒区内多个移动目标，并结合博聪独有的专利技术控制高速跟踪球机平滑跟踪各个运动目标，获得清晰特写画面，自动监控闯入警戒区的每个目标。很好地解决了传统球机没有人工干预时形如摆设的问题，并且有效利用起存储设备，只将关键有用信息抓拍存储，减轻了事后取证的难度。高速跟踪球机抓拍细节，同步广角摄像机监控大范围场景，实现“点面结合、动静兼顾”。

VN-2000S技术参数

致辞欢迎您成为-VN-2000S系列产品的使用者，如果本手册能为您提供帮助，带来便利，我们将深感欣慰。如果您在使用过程中遇到了问题，或对我们产品有好的建议，请和我们联系，对您在使用中遇到的问题，我们会给予支持，对您提出的建议，我们表示衷心的感谢！

目录 1、产品功能参数 (4) 2、产品规格参数 (4) 3、产品工作性能参数 (6) 4、产品外特性 (7)

1、产品功能参数 2、产品规格参数项目设备参数性能指标系统操作语言中文/英文操作系统Linux 操作界面图形化菜单操作界面（OSD菜单）

密码安全用户密码、管理员密码两级管理视频视频输入4路复合视频输入视频输出单路复合视频输出视频显示单画面、四画面显示视频标准PAL制式、NTSC制式图象压缩H.264 Main profile，压缩资源为100帧/秒音频音频输入4路音频输入音频输出1路音频输出音频编码G726 录音方式声音与视频同步录制图像处理及存储图像格式CIF/HD1/D1可选视频流标准ISO14496-10 视频码率 CIF: 1536Kbps ~ 128Kbps， HD1: 2048Kbps ~ 380Kbps， D1: 2048Kbps ~ 400Kbps， 8级画质可选，１级画质最高，8级最低音频码率8KB/s 数据存储支持1张容量最大64GB SD卡报警报警输入8个报警输入报警输出2个报警输出，输出高电平12V 通信接口RS485接口支持1个RS485接口 RS232接口支持2个RS232接口CAN 支持1个CAN总线接口以太网10M/100M自适应网络接口扩展接口语音对讲接口支持通过扩展接口连接对讲设备音频功放支持1路音频功放输出拓展接口连接多功能控制面板速度脉冲接口外接车辆脉冲数据无线通信EVDO 可选内置CDMA2000通信模块WCDMA 可选内置WCDMA通信模块 TD-SCDMA 可选内置TD-SCDMA通信模块WIFI 可选内置无线802.11b/g/n通信模块蓝牙可选配置 GPS 支持内置GPS模块，地理坐标、速度等可写入编码码流，同时可以无线上传（可选） BDS 支持内置BDS模块可在全球范围内全天候、全天时为各类用户

制高点多目标智能跟踪系统设计方案V20-副本

xxx校园制高点监控系统及多目标智能跟踪系统方案设计北京xxx数码科技有限公司2015年12月7日

目录 1 校园监控目前存在的问题 1 2 解决方案 1 3 系统整体设计 1 3.1 普通制高点监控系统 1 3.1.1 优势 1 3.1.2 不足 1 3.2 多目标智能追踪系统 2 3.2.1 系统概述 2 3.2.2 平安校园中的应用 2 3.2.3 系统组成 3 3.2.4 系统优势 3 3.2.5 功能特点 3 3.2.6 多目标智能跟踪系统设备性能及参数 5 3.2.7 智能多目标系统管理软件平台8 3.2.8 平台对接9 4 清单配置9 4.1 方案一配置9 4.2 方案二配置9

校园监控目前存在的问题各高职院校的校园大门口社会人员嘈杂，犯罪事件频发，使用普通的枪机或球机拍得不全和拍不清细节，无法真正实现对上下学期间大门口场所的有效监管。操场面积大，使用普通的枪机球机都很难实现全覆盖、无死角。即使覆盖了大部分场景，离监控点远的位置也拍不到细节。一旦发生意外事件，虽然监控设备有拍摄到，但看不清细节，对于事后取证毫无作用。解决方案针对此问题，我公司提供如下两套设计方案以供校方结合具体实际情况采纳。第一套方案：采用在校园至高点配置全景摄像机的方式实现学校法范围重点部位的精确监控。第二套方案：采用至高点多目标智能跟踪系统对学校的校门、主要路口、操场、运动场等主要区域进行布控、对校园的重点部位和重点区域进行主动化、智能化的实时监控，以实现对校园重点区域和场所进行高安全级别的监控和管控。系统整体设计普通制高点监控系统大范围、远距离、高清晰监控校园，尤其适合夜晚从高处俯视校园某处。可以实时从高处远距离监视和控制监控点的图像，在有紧急事件发生和举行重要活动时或者夜间有危险警情出现时可以作为指挥调度的辅助手段，协助有关校领导和安保部门完成紧急事件处理。同时可根据实际情况实现对相应设备、安保人员和事件处理的控制。优势校园楼栋的制高点安装2套300万30倍光学变焦、支持H.265的高清全景球机，后端配置8路网络视频录像机进行存储，并通过校园保安监控中心进行视频输出图像显示，从而实现学校大范围的精确制高点监控。此种方案设备配置的优点是成本低，安装相对简单，效果也比较良好。不足仅能实现简单的学校大范围的精确制高点监控。其他更多的报警联动、智能跟踪等功能无法实现。若想实现重点区域或重点目标的特点拍摄、入侵报警、绊线报警及动静兼顾并获得清晰的图像和动态的智能跟踪功能，需要采用方案二即：多目标智能追踪系统。

交通运行及违章抓拍视频监控系统设计

交通运行及违章抓拍视频监控系统设计班级: 电信12-1班组员姓名及学号:徐畅1206110122 徐雷1206110123 于潇俊1206110124 翟紫玉1206110125 一.交通现况随着我国经济的发展、社会的进步,我国正大力推进城镇化进程,城镇的人口及机动车数量也随之急剧增长,交通流量日益加大,导致了交通拥挤堵塞现象日趋严重变通事故频繁发生,给国家造成了重大的经济损失,给人们出行造成了很大的不便,大大影响了国民经济的高速发展。研究表明,道路条件与交通环境差,如道路的标志、标线与安全设施严重缺乏,配套的交通安全设施也不完善等就是导致交通阻塞及交通事故频繁发生的一个原因;另一原因就是,由于高效的交通监控系统缺乏,交通管理模式老化,跟不上当前交通状况的快速发展的需要,导致交通管理水平很难提高。为了科学的解决公路交通问题,缓解交通堵塞状况,预防交通事故的发生以及由此带来的巨大损失,必须采取一些措施来改善道路交通条件。本次设计介绍了“交通运行及违章抓拍视频监控系统”的原理与系统设计理念。通过本系统的研究与开发,我们希望能为交通管理部门提供高智能化的交通车辆违章监控软件,改变传统的交通违章管理模式,实现变通车辆违章行为的自动识别与监测,并抓拍违章现场,截取违章视频,为交通违章处罚提供确凿证据。

二.交通监控摄像头 1、种类及原理 (1) 枪式摄像机随着安防监控摄像机广泛深入的应用,枪机摄像机高清的成像技术,高清透雾功能、红外侦测锁定、日夜转换红外摄像功能等已在电视监控工程中被广泛使用。枪机摄像机的日夜转换红外摄像功能使摄像机在日夜转换模式下、探测红外线实现滤光片切换、解决普通日夜型摄像机出现的频繁日夜转换问题。可有效降低夜间低照度环境下的图像噪点,提升画面质量。枪机摄像机的变焦范围取决于您所选用的镜头,可从几倍到十数倍,并且镜头更换十分的方便。可根据选用不同镜头,实现远距离或广角监控,应用的场合非常得多。在道路监控使用中,即使车速变化范围较大,枪机摄像机也可以提供清晰的画面。通过内置的强光抑制功能、手动电子快门设定,实现对车牌的抓拍。可真实再现夜间动态画面,适用于高速公路、收费站、等24小时全天候监控的场所。 (2) 半球型摄像头半球式摄像机体积小巧,外型美观,比较适合办公场所以及装修档次高的场所使用。其内部由摄像机、自动光圈手动变焦镜头、密封性能优异球罩与精密的摄像机安装支架组成的半球摄像机。其最大的特点就是设计精巧、美观且易于安装。主要用于治安监控,不监控车辆违章。 (3) 快速球型摄像头快速球型摄像机就是现今安防市场中高端一体化摄像设备。快速球型摄像机主要就是将摄像机、镜头、解码器、云台、CPU处理器、非易失性存储芯片、等集成于一体,密封于球形防护罩内的智能化摄像机系统。其高度的集成化设计,使得它在工程应用上有无可比拟的优势。路况监控一般采用快球。因为快球就是后台可控可变焦的监控设备,因此,它非常适合用于道路状况的记录,如果有突发情况它可以变焦,将图像拉近,实现近距离查瞧。也有利用这类设备进行抓拍的,但就是一般都就是手动抓拍,没有自动的。 (4) 云台摄像机云台摄像机具有承载摄像机进行水平与垂直两个方向转动的装置。摄像机云台内装两个电动机。这两个电动机一个负责水平方向的转动,另一个负责垂直方

多目标跟踪算法

多目标跟踪算法先来回顾下卡尔曼滤波器：假定k k x |表示当前k 时刻目标的状态，k 1k x |+表示下一个时刻目标的状态，k z 则表示k 时刻的实际观测。一般地模型都假定为线性的：这里的1k x +为k+1时刻目标的状态，k x 为k 时刻的状态，为状态转移矩阵，而是服从均值为0方差为的正态分布，表示由噪声等引起的干扰。卡尔曼滤波采取初步估计：这里的估计只是初步的估计，状态估计与实际状态的误差矩阵等于状态1k x +的的方差，即：更新（修正）：这里已知了实际观察，同样是假定观测与状态的似然关系是线性的，即满足：服从一个均值为0方差为的正态分布。卡尔曼滤波器给出了经过更新后得到的比较合理的k+1时刻的估计为：相应地得到了更新后方差的估计：这里：其实这些都是通过最小二乘法推出来的，即使得误差：最小，而初步估计也是通过最小二乘法获得，即使得：最小。有了上述估计方程后，便可以获得一个估计流程：

下面再介绍下贝叶斯公式先看一个定义马氏链：设{} ,,,k j i E =为有限集或可列集，称()0n n X ≥为定义在概率空间()P F,,Ω上，取值于空间E 的马氏链，如果满足下面的马氏性：对一切n 10i i i ,,, 有 [][]1n 1n n n 1n 1n 00n n i X i X P i X i X i X P ----======|,,| 若左边的条件概率有定义，则称[]i X j X P 1n n ==-|为在n-1时刻状态为i,在n 时刻在j 的转移概率函数，若它与n 无关，则记为ij p ，并称为时齐的或齐次的。显然这里的马氏性接近于独立性，在一定程度上可以称为无记忆性或无后效性。下面我们来推导贝叶斯公式：容易由条件概率公式定义知而 ()()()()()()( ) ()() ()( ) ()() ( )() ()()() 1 k 1 k 1k k k 1 k k 1k k k 1k k 1k k k 1k k k k k 1k 1k 1k k k 1k k k k k 1k 1k 1k k k 1k 1k 1k k k 1k 1k 1k 1k 1k z x f dx x f x z f x f x z f z f dx x f x z f x z f z f x f x z f x z f dx z x f x z f z x f x z f x f +++++++++++++++++++++++== ? == ?? ?||||||||||||||||||||||||| 就得到了更新后的公式如下：这里记于是就可以得到贝叶斯滤波器跟踪流程如下：实际上可以证明，卡尔曼滤波器是贝叶斯滤波器的一种特殊形式，由于假定噪声服从正态分布，同样地观测与状态估计的误差也是服从正态分布，那么不难得：

交通检测器的种类及其优缺点教学内容

交通检测器的种类及其优缺点

交通检测器的种类及其优缺点检测器的概述目前国内外在交通检测系统或交通信息采集系统中，大量应用了电磁传感技术、超声传感技术、雷达探测技术、视频检测技术、计算机技术、通信技术等高新科学技术。相应地，交通信息检测器主要有：电感环检测器（环型感应线圈）、超声波检测器、红外检测器、雷达检测器、视频检测器等。交通检测器以车辆为检测目标，检测车辆的通过或存在状况，对于异常交通流信息如拥堵、事故等也能进行实时监测，也检测路上车流的各种参数，如车流量、车速、车型分类、占有率、排队等，其作用是为控制系统提供足够的信息以便进行最优的控制。检测器的分类检测器种类很多，其工作原理大致可分为两类：○1检测能使某种开关触点闭合的机械力；○2检测因车辆的运动或存在引起的能量变化。压力检测器就是利用机械力检测的例子，而利用能量变化进行检测则有环形线圈检测器超声波检测器等等。按照能否检测静止车辆来分，检测器可分为两类。有些检测器如环形线圈、磁强计检测器能检测存在于检测区域的静止或运动的车辆，这类检测器称为存在型检测器；而另一类检测器只能检测运动通过检测区域的车辆，这类检测器称作通过型检测器。检测器还可以检测和交通有关的环境条件，以便在出现有害的环境条件时能够对交通进行控制或提出警告。常用检测器的原理及优缺点介绍

超声波检测器工作原理:根据光沿直线传播的原理，当光遇到障碍物时就会被反射回来，同理当超声波遇到障碍物(车辆)时就会产生一反射波，反射波传送回接收端，根据时间差就可以判断是否有车辆通过。正常情况下，没有车辆时超声波返回到超声波检测器用的时间比有车辆通过时用的时间要长，当接收到反射波的事件变短就可以判断出车辆通过。超声波车辆检测器的工作原理可分为两种：传播时间差法和多普勒法。（1）传播时间差法这是一种将超声波分割成脉冲射向路面并接收其反射波的方法。当有车辆时，超声波会经车辆提前返回，检测出超前于路面的反射波，就表明车辆存在或通过。如图3-3a 所示，若超声波探头距地面高度为H ，车辆高度为h ，波速v ，发自探头的超声波脉冲的反射波从路面和车辆返回的时间分别为t 和t ’，则： t =v H 2 t ’=()v h H -2 （3-13）可见时间t ’与车辆高度h 向对应。这个特点即用来判别车辆存在，也可用于估计车高。从图3-3b 还可看出，调整启动脉冲的启动时间和宽度，能够限制输出信号发生的时间t ’的范围，由式（3-13）就可以得出能被检测出来的车辆对应的车高范围。一般超声波检测器能检测出车高处于0.75m~1.6m 的车辆。图3-3 超声波传播时间差法检测车辆原理 a 超声波探头与车高； b 脉冲序列（2）多普勒法

常见的测速摄像头

常见的测速摄像头，电子眼架设方式和工作原理! 实际上在路口的摄像头拍照驾驶员闯红灯可以通过许多种技术实现，在这方面并没有统一的标准和方法，完全取决于中标的设计施工单位。通常情况下可以通过雷达触发拍照、感应线圈触发拍照，或通过图像识别触发拍照的方式。在使用雷达触发方式时，当红灯亮时，在停车线前形成一个雷达区，当有车通过时启动电子快门照相。这时雷达测速探测器有可能工作。在采用感应线圈触发拍照时，在道路施工时，在路面下埋有感应线圈，当有车闯红灯时，感应线圈启动电子快门拍照。在使用图像识别技术时，以地面白线为警戒区，当有车闯红灯时，地面白线被遮挡后触发照相。由于采用的技术不同，所以没有任何一种设备可以完全预报闯红灯拍照。不同于测速只有采用雷达或激光技术，因此雷达测速探测器可以完全预报测速探测。在国内最常见的雷达测速摄像头通常安装在高速路、环线的上方，叫做单车道雷达测速抓拍系统。通常会在所要探测的道路上方架设一个雷达探头，在距离雷达前方的道路上形成一个5米长1.6米宽的警戒区域，为了减少误报（通常要求系统的误报率小于5%），所以雷达的功率不会太强，以免产生误报。根据当时在路面行使车辆的状况不同，雷达测速探测器的预警距离也会不同。

手持式雷达测速仪的特点是价格便宜，灵活性强，可以移动操作，所以手持式雷达测速器也是警察最常用的设备。根据发射功率的不同有效测速距离在300-800米之间，但是由于手持式雷达采用的是模糊瞄准，所以根据道路车辆状况的不同，警察并不会在很远的距离测速，在高速路通常会在150-300米范围测速，在城际公路、国道的测速范围在 100-200米左右。如果警察没有测速不会产生雷达信号，雷达测速探测器也不会报警。车载式雷达测速抓拍系统，可以全天候工作，操作方便工作更舒适，越来越广泛地装备给警察部队和高速路管理机关。为了提高抓拍的准确度，雷达会在雷达的前方100米左右形成警戒区，对于超速的驾驶员拍照。所以使用雷达测速探测器的用户要注意，当行使在空旷地带接受到报警信号时（如国道、环线和高速路），90%是雷达测速。关于雷达测速在使用上大体上可以分为两大类固定式和手持式，固定式通常和摄像机联合使用构成抓拍系统。固定式在使用时会持续地产生探测电波，可是由于摄像机的要求和避免误报，雷达的触发区域距离会很近，通常在30米左右，但是并不代表探测电波只走30米，由于地面的反射，测速探测器会在更远的距离接收到电波并发出报警。对于手持式雷达并不持续地产生探测电波，只有在按住按钮时才产生探测电波，可是手持式雷达采用的是模糊瞄准，所以需要更多的时间。另外，是探测器先接到电波，然后雷达才接到反射回来的电波并开始计算速度，可

一种用于智能空间的多目标跟踪室内定位系统_谷红亮

第30卷第9期2007年9月计算机学报 CH INESE JOURNA L OF COM PU TERS Vo l.30N o.9 Sept.2007 收稿日期:2005-11-12;修改稿收到日期:2007-01-21.本课题得到国家自然科学基金(60672066)和国家八六三高技术研究发展计划项目基金(2006AA01Z131)资助.谷红亮,男,1977年生,博士,讲师,研究方向为位置感知计算、嵌入式系统、分布式多媒体.E -mail:hlgu @https://www.360docs.net/doc/3e14134854.html,.史元春,女,1967年生,教授,博士生导师,研究领域为人机交互、分布式多媒体、普适计算.申瑞民,男,1967年生,教授,博士生导师,研究领域为E -Learning 网络教育技术、多媒体网络协同工作.陈渝,男,1972年生,博士,讲师,研究方向为嵌入式系统、操作系统. 一种用于智能空间的多目标跟踪室内定位系统谷红亮1) 史元春2) 申瑞民1) 陈渝 2) 1)(上海交通大学网络教育学院上海 200030) 2) (清华大学计算机科学与技术系北京 100084) 摘要定位系统是智能空间位置感知计算的基础部件,它不仅要能较精确定位多目标,而且在方向性、可携带性等方面也要满足要求.文中设计了一种室内定位系统Cicada,该系统基于射频和超声波到达时间差来测量距离,并采用滑窗滤波和卡尔曼滤波的方法计算位置.实验表明它对静止和移动目标都能提供平均5cm 的定位精度,拥有全向型的工作区域,便于携带,具有较好的规模伸缩度以及易部署性,能较全面地满足智能空间定位的需求.关键词普适计算;位置感知计算;定位系统;扩展卡尔曼滤波;滑窗滤波器中图法分类号T P 391 A Mult-i O bject Tracking Indoor Positioning System for Smart Space GU H ong -Liang 1) SH I Yuan -Chun 2) SH EN Ru-i M in 1) CH EN Yu 2) 1) (Ne tw ork Ed ucation Colleg e ,S hang hai Jiaoton g Univ er sity ,S hang hai 200030) 2) (Dep artment of Comp uter S cience and T echnolog y ,T singh ua Univ er sity ,B eij ing 100084) Abstract T he location sensing sy stem (also called po sitio ning system )is an underlying co mpo -nent for location -aw are computing in Smart Space,w hich not only dem ands the location sensing system to locate m ultiple o bjects w ith desirable precision,but also super im poses the require -m ents,such as dir ectio nal char acteristic and portability etc,on it.This paper presents an indoo r location sensing system,Cicada.This system is based on the T DoA (Time Difference of Arr iv al)betw een radiofrequency and ultraso und to estimate distance,and em plo ys a technolog y integ ra -ting Slide Window Filter and Ex tended Kalman Filter to calculate location.As the ex periments pro ve,Cicada can pro vide the average 5cm location precision both for static objects and for mo bile objects,ow ns a nearly o mn-i directional w orking area r anging from -90degree to +90degree. Besides,it is able to run independently,mini and light so that it is co nvenient to be po rtable and ev en embedded into people s parapher nalia.Further,it is also flex ible in scalability,for neither quantity range nor co nstraint of structure form is demanded on its infrastructur https://www.360docs.net/doc/3e14134854.html,st,it is fairly facile to be em plo yed,attributing to the w ireless co nnectivity in its infrastructur e.Those advan -tages illuminate that it is able to be co mpetent fo r al-l r ound location sensing requirements of Sm art Space.Keywords pervasive/ubiquitous computing;location -aw are com puting;po sitioning system; ex tended Kalman filter;slide w indow filter

基于图像处理的目标跟踪系统

中南民族大学毕业论文(设计) 学院：生物医学工程学院专业：生物医学工程年级： 2008 题目: 基于图像处理的目标跟踪系统学生姓名：熊章靖学号：08073103 指导教师姓名: 谢勤岚职称: 教授 2012年5月10日

中南民族大学本科毕业论文（设计）原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 2012年5月10日

目录摘要 (1) Abstract (1) 1 引言 (2) 2 OpenCV的体系结构 (3) 2.1 OpenCV中的常用数据结构体系 (3) 2.2 OpenCV中常用类体系 (4) 2.3 OpenCV常用的函数 (4) 3视频处理 (7) 3.1用HighGUI对视频进行读写处理 (7) 3.1.1获取摄像头，显示图像 (7) 3.2对AVI文件的处理 (8) 4运动目标检测 (11) 4.1运动目标检测的基本方法 (11) 4.2本文的检测算法 (12) 4.3开运算和闭运算 (14) 5程序编辑及结果分析 (15) 5.1配置Visual C++ 6.0 (15) 5.1.1全局设置 (15) 5.1.2项目设置 (17) 5.2程序运行演示 (17) 5.3运行结果分析 (18) 结论 (19) 参考文献 (20) 致谢词 (21)

基于图像处理的目标跟踪系统摘要：介绍了一种基于OpenCV的运动物体跟踪算法，用于实现在背景中检测出运动目标并实施警戒等特定提示的目的。该算法利用背景差分法得到当前帧中的静止的背景模型，并在不断更新的视频图像中检测前景图像，提取出运动目标。简单介绍了必要的函数和数据结构，以及重要的程序板块。实验结果表明，该方法可以较好地实现视频序列中运动目标的检测，具有实时性，并能得到较好的检测结果。相信在安防监督领域有更为广泛的运用。关键字：运动目标检测；背景差分法；OpenCV The target tracking system based on image processing Abstract：It's introducing a kind of moving objects tracking algorithm based on OpenCV,which is used to realize the purpose of detection on moving objects in background and implementing of specific tips for warning.The algorithm gets the static background model in the current frame with the background-finite-difference method, and tests the foreground images in the constantly updated video images ,and extracts the moving targets from them, .In addition, it introduces the necessary functions,data structures and the important program plates. The results we get from the experiment shows that this method can well realize moving targets detection in video sequences, which are defined, and we can get a good test results from it with believing that this method will be more used of in the security supervision areas. Key Words：Moving targets detection;Frame difference;OpenCV

西安至汉中高速测点总结

西汉高速西安往汉中方向，特意对测速信息进行完善： 1、河池寨到涝峪口：限速120，有两处单点测速，涝峪口货车超限检测站有一个。 2、秦岭一号隧道到三号隧道开始，限速80，隧道里面有限速提示牌，全段区间测速。 3、大多数车友最容易中招的地方是宁陕段两个区间测速，下面上图详解：第一测速区间：京昆高速1200公里200米-京昆高速1210+480公里，区间长度10公里，小车80，大车60. 这是第一区间测速起点，右侧有明显的测速指示牌,这个测速的起点就是K1200+200米：这个区间中间有个停车区，大部分客运大巴在此停车耗时。快接近第一区间测速终点，里程K1210+480米：第二测速区间：京昆高速1221公里360米-京昆高速1239公里957米，测速长度18公里，小车80，大车60。这个区间测速的起点是宁陕服务区一出来的爱子坪隧道口，里程是1221+360，有一个很小的区间测速指示牌，就是下图中右侧那个黄色小牌子，一般人根本就不注意：右图是测速起点，左右两侧都有摄像头，躲不过的：下图是第二区间测速的终点。这个区间内没有停车区，大巴也是老老实实的按照57的速度跑。过了这个测速地点以后，后面就进入汉中高速交警管辖区段，都是区间测速，测速地点前有个很大的牌子，说明测速里程。

5、京昆高速汉中段区间测速：这三个区间测速起点都有个很大的白底蓝字的大牌子，提示区间测速长度。第一区间：（公家坪隧道东口至关岭隧道前东头）测速里程1252km+500m至1262km+200m，区间长度9.7公里。大型车辆限速60km/h，小型车80km/h。第二区间：（龙亭东至洋县站进站处）测速里程1279km+400m至1305km+150m，区间长度25.8公里。大型车辆80km/h，小型车100km/h。这两个区间过了以后，就是汉中东和汉中西出口。第三区间：（谢家梁隧道西口至胡家坝隧道东口）测速里程1408km+610m至1413km，区间长度4.4公里。位于宁强胡家坝附近，大型车60km/h，小型车80km/h。如果在这上述三个区间测速超速，下高速以后，收费站出口右侧路边大显示牌上就会醒目的红色显示你的车号，恭喜你，中招了。白天的话，可以就在大牌子跟前的交警那里交钱，据说只罚款不扣分，晚上人家不上班。关于西汉高速安康段限速提高的说明：去年9月1日，安康交警公布西汉高速测速上调的通知，小车测速起拍速度由80提高到90，这个有官方信息，而且在出秦岭服务区一出来进入隧道的时候，路边有个牌子，汉中方向一进入安康管辖范围也有类似的说明牌子。但是，到底有没有实际执行不得而知，因为路上的测速指示牌并没有更换，所以，为了避免罚单，建议还是按照旧的测速标记跑。