一种多目标自动跟踪的逻辑关联方法

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多目标跟踪中的数据关联技术

多目标跟踪中的数据关联技术在当今科技飞速发展的时代，多目标跟踪成为了众多领域中至关重要的一项技术，从智能监控系统到自动驾驶，从军事侦察到生物医学研究，其应用场景广泛且多样。

而在多目标跟踪的复杂过程中，数据关联技术无疑是其中的核心环节，它决定了跟踪的准确性和可靠性。

要理解多目标跟踪中的数据关联技术，我们首先得明白什么是多目标跟踪。

简单来说，就是在一系列连续的观测数据中，准确地确定多个目标的运动轨迹。

想象一下在一个繁忙的十字路口，摄像头要同时跟踪多个行人、车辆的行动轨迹，这就是多目标跟踪的一个实际场景。

在这个过程中，数据关联技术的主要任务就是将不同时刻获取到的观测数据与已有的目标进行匹配和关联。

为什么这一步如此关键呢？因为在实际情况中，观测数据可能存在噪声、丢失或者错误，目标的运动可能是不规则的、相互遮挡的，这就给准确的关联带来了极大的挑战。

让我们来具体看看数据关联技术面临的一些难题。

首先是不确定性。

由于观测的不准确性和目标运动的复杂性，我们无法完全确定某个观测数据到底属于哪个目标。

比如说，两个目标靠得很近时，传感器可能无法清晰地区分它们，从而导致观测数据的模糊。

其次是数据的复杂性。

在多目标场景中，观测数据量通常非常大，而且目标之间可能存在交互和遮挡，这使得数据的处理变得异常复杂。

然后是实时性要求。

很多应用场景，如自动驾驶，需要系统能够快速地做出数据关联决策，以保证及时的响应和控制。

为了解决这些问题，研究人员提出了各种各样的数据关联方法。

其中一种常见的方法是基于距离的关联。

这种方法通过计算观测数据与目标预测位置之间的距离来判断它们是否关联。

比如欧氏距离、马氏距离等。

如果距离小于某个阈值，就认为它们是相关的。

这种方法简单直观，但在复杂场景下可能效果不佳。

另一种方法是基于概率的关联。

它通过建立目标状态的概率模型，来计算观测数据属于各个目标的概率。

比如卡尔曼滤波、粒子滤波等方法。

这种方法在处理不确定性方面具有一定的优势，但计算复杂度相对较高。

目标跟踪中的多目标检测与关联算法研究

目标跟踪中的多目标检测与关联算法研究摘要：目标跟踪是计算机视觉领域中的一项重要任务，能够从连续的视频序列中对目标进行实时追踪。

传统的目标跟踪算法主要基于单一目标的检测和跟踪，无法有效处理场景中存在多个目标的情况。

因此，多目标检测与关联算法的研究变得尤为重要。

本文将介绍多目标检测与关联算法的基本原理和常用方法，并对其在目标跟踪中的应用进行分析和讨论。

一、引言目标跟踪是计算机视觉和机器人领域中的重要任务之一，广泛应用于视频监控、自动驾驶、人机交互等领域。

在目标跟踪任务中，准确地检测和跟踪视频序列中的目标是关键问题。

然而，在实际应用中，往往需要同时跟踪多个目标，因此多目标检测与关联算法的研究具有重要意义。

二、多目标检测算法多目标检测算法旨在同时检测图像或视频序列中的多个目标。

常见的多目标检测算法包括基于深度学习的方法和传统机器学习方法。

基于深度学习的方法通常采用神经网络架构，如Faster R-CNN、YOLO和SSD等，能够实现较高的检测精度和实时性。

而传统机器学习方法主要依靠手工设计的特征和分类器，如基于Haar特征的级联分类器和HOG特征结合SVM的方法。

在多目标检测中，还可以采用目标检测器的级联或组合的方式来提高检测精度。

三、目标关联算法目标关联算法的主要任务是将多目标检测结果与前一帧或多帧的跟踪结果进行匹配，以实现目标的持续跟踪。

常见的目标关联算法包括基于卡尔曼滤波器的方法、数据关联滤波器和相关滤波器等。

基于卡尔曼滤波器的方法通过预测目标位置和速度，然后通过测量更新得到目标的跟踪状态。

而数据关联滤波器则基于统计距离度量来进行目标匹配和更新。

相关滤波器则利用目标模板与候选区域进行相关性计算，从而确定目标的位置。

四、多目标检测与关联算法在目标跟踪中的应用多目标检测与关联算法在目标跟踪中有着广泛的应用。

首先，通过多目标检测算法，可以在视频序列中准确地检测出多个目标的位置信息。

接着，目标关联算法可以将当前帧的检测结果与前一帧或多帧的跟踪结果进行关联，从而实现目标的连续跟踪。

多目标跟踪方法及研究进展1

多目标跟踪方法及研究进展1多目标跟踪方法及研究进展1多目标跟踪是计算机视觉领域的一个重要研究方向，旨在准确地追踪场景中的多个目标，并对它们进行跟踪和预测。

随着技术的进步，多目标跟踪在许多实际应用领域中得到了广泛的应用，如视频监控、自动驾驶等。

本文将介绍多目标跟踪的一些基本概念和常用方法，并对该领域的研究进展进行综述。

多目标跟踪的任务是从视频序列中提取目标的轨迹信息，一般包括目标的位置、速度、运动轨迹等。

多目标跟踪方法可以分为两个阶段：检测和关联。

检测阶段主要是使用目标检测算法，如基于深度学习的目标检测模型，对图像或视频序列中的目标进行检测和定位。

关联阶段则是对目标进行跟踪和关联，通常需要考虑目标的运动模型、目标之间的相似性以及信息传递等因素。

目前，多目标跟踪领域的研究进展主要集中在以下几个方面：1. 目标检测模型的发展：目标检测是多目标跟踪的基础环节，目标检测模型的性能直接影响到多目标跟踪的准确性和鲁棒性。

近年来，基于深度学习的目标检测算法取得了显著的进展，如Faster R-CNN、YOLO和SSD等。

这些模型利用深度神经网络对图像进行特征提取，并通过回归和分类的方式实现目标的检测和定位。

2.运动模型的建模：运动模型是多目标跟踪中的关键问题，其目的是对目标的运动轨迹进行建模和预测。

传统方法中常用的运动模型有卡尔曼滤波器和粒子滤波器等。

近年来，一些基于深度学习的方法也被应用于运动模型的建模，如长短期记忆网络（LSTM）和卷积神经网络（CNN）等。

3.目标关联的方法：目标关联是多目标跟踪的核心问题，其主要任务是将目标在不同帧之间进行匹配和关联。

常用的关联方法包括匈牙利算法、卡方分布、卡尔曼滤波器和相关滤波器等。

近年来，一些基于深度学习的方法也被应用于目标关联中，如深度关联网络。

4.多目标跟踪框架的研究：为了提高多目标跟踪的准确性和鲁棒性，一些研究者提出了一些新的多目标跟踪框架，如多特征融合、在线学习和端到端学习等。

多目标跟踪数据关联方法综述

多目标跟踪数据关联方法综述多目标跟踪（MOT）是计算机视觉中的一个重要任务，在很多应用领域中都有广泛的应用。

在实际的场景中，由于目标的数量众多，相互之间存在着交叉、重叠和遮挡等情况，因此需要开发一种有效的方法来进行多目标的关联追踪。

本文将综述一些常用的多目标跟踪数据关联方法。

1.基于传统图论的方法：传统图论方法是将多目标跟踪问题转化为图的模型。

其中最常用的方法是最大权匹配（MWM），即在图中找到一组边，使得边的权重之和最大。

该方法可以用于处理帧间的目标关联问题，但在长时间的跟踪中容易出现错误的关联。

2.基于滤波器的方法：滤波器方法是将跟踪问题建模为一个滤波过程。

其中常用的方法有卡尔曼滤波器和粒子滤波器。

卡尔曼滤波器通过状态空间模型来预测目标的位置和速度，并根据观测值来更新目标的状态。

粒子滤波器通过利用粒子来表示目标的状态，并通过重采样和权重更新来估计目标的位置。

3.基于深度学习的方法：深度学习方法是近年来在多目标跟踪中取得显著成果的一种方法。

其中，基于卷积神经网络（CNN）的目标检测和特征提取方法被广泛应用于多目标跟踪中。

通过在不同帧之间进行特征匹配和目标检测，可以实现目标的关联跟踪。

4.基于关联矩阵的方法：关联矩阵方法是通过计算不同目标之间的相似度来进行跟踪。

常用的方法有匈牙利算法和相关滤波器。

匈牙利算法通过计算目标之间的欧式距离来建立匹配关系。

相关滤波器通过计算目标之间的相似度来进行关联。

5.基于图神经网络（GNN）的方法：图神经网络是一种能够处理图数据的机器学习方法。

近年来，GNN在多目标跟踪中的应用得到了广泛关注。

通过将跟踪问题建模为图的结构，可以利用GNN来学习目标之间的关系，并进行目标的关联。

总结而言，多目标跟踪的数据关联方法有很多种，其中基于传统图论的方法、基于滤波器的方法、基于深度学习的方法、基于关联矩阵的方法以及基于图神经网络的方法是常用的方法。

不同的方法有着不同的优缺点，需要根据具体的应用场景选择合适的方法。

多目标跟踪算法

多目标跟踪算法多目标跟踪算法是计算机视觉领域中一项重要的研究任务，它的目标是在视频序列中同时跟踪多个目标。

本文将介绍一种基于深度学习的多目标跟踪算法。

该算法的主要步骤如下：1.目标检测：首先，使用卷积神经网络（CNN）对视频帧进行目标检测。

CNN可以提取图像特征，识别图像中的目标物体。

常用的CNN架构有Faster R-CNN、YOLO等。

2.目标特征提取：对于每一个被检测到的目标，通过CNN提取其特征表示。

这些特征可以包括目标的外观、形状、运动等信息。

3.目标关联：根据目标的特征，使用关联算法来建立当前帧和前一帧之间的目标关联。

常用的关联算法有卡尔曼滤波、匈牙利算法等。

如果一个目标在两帧中都被检测到且满足一定的相似度阈值，则认为它们是同一个目标。

4.目标轨迹估计：根据目标的关联关系，使用轨迹估计算法来预测目标在未来的位置。

常用的轨迹估计算法有卡尔曼滤波、粒子滤波等。

通过预测目标的轨迹，可以实现对目标的跟踪。

5.目标更新：在每一帧中，根据新检测到的目标和通过轨迹估计算法预测的目标位置，更新目标的状态。

这种多目标跟踪算法基于深度学习的目标检测和特征提取实现了对视频序列中多个目标的准确跟踪。

同时，通过目标关联和轨迹估计算法，可以解决目标在视频中的跳跃和遮挡等问题。

这种算法在实际应用中具有广泛的应用前景，例如视频监控、自动驾驶等领域。

需要注意的是，多目标跟踪算法仍然存在许多挑战，例如目标遮挡、目标外观变化等。

未来的研究方向包括进一步提升目标检测和特征提取的准确性，改进目标关联和轨迹估计算法的效果，以及开发更加高效的实时多目标跟踪算法。

多目标跟踪数据关联方法综述

多目标跟踪数据关联方法综述摘要：多目标跟踪问题在军事和民用方面都有着十分广泛的应用,如在军事方面的空中预警、空中攻击(多目标攻击)等,民用方面包括空中交通管制等。

多目标跟踪在军事上的应用受到了各国广泛重视。

本文对目前国内外部分文献上发表的有关多目标跟踪方法进行了综述。

并对各种方法的优缺点进行了比较。

关键字：多目标跟踪数据关联方法综述1 概述多目标跟踪（MTT)是当前计算机视觉领域的一个研究热点。

多目标跟踪是指利用计算机，在频序列中确定感兴趣的、具有某种显著视觉特征的各个独立运动目标的位置，大小和各个目标完整的运动轨迹。

视频目标跟踪问题之所以引起广泛关注是由于它能够应用于民用和军事等许多领域。

例如基于视频目标跟踪的视频监视系统常用于民宅、停车场、公共场合、银行等的监视，以防止偷盗、破坏行为的发生，保障社会的安全。

在交通系统中，多目标跟踪研究也具有非常广泛的应用，主要包括交通流量控制、车辆异常行为监测等很多方面。

在军事领域对视频监视系统的要求比民用领域要高得多，这主要是由于战场环境远比普通民用环境更加复杂和苛刻。

恶劣的战场环境要求视频监视系统具有很强的适应性并能够对快速变化的运动目标实施稳定靠的跟踪。

图 1.1 是一个典型多目标跟踪系统，包括视频采集处理、运动目标检测、多目标跟踪、目标行为分析等主要模块。

运动目标检测与多目标跟踪模块处于整个视频跟踪系统的核心模块，是各种后续高级处理的基础。

运动目标检测是指从视频中实时提取目标，而运动目标跟踪是通过建立目标关联实现多目标的持续跟踪，并确定多目标运动轨迹。

视频采集设备为多目标跟踪系统提供输入视频流，视频监控窗口实时输出多目标跟踪结果，监控场景。

目标行为分析理解属于高层次的视觉问题。

2 几种经典的数据关联算法多目标跟踪实现的关键问题在于如何进行有效的数据关联。

而数据关联的目的就是把来源于单个或多个传感器的量测数据Zi(i=1, 2,...,N)与 j 个已知或已经确定的航迹进行相互配对的过程,简单来说，就是使所有的量测数据分为 j 个集合，并且保证每个集合中所包含的量测数据以接近于 1 的概率都来自同一个目标。

一种鲁棒的多目标自动跟踪算法

ｔｒｔｓｂａｋｍｌｐｅａｇｔ．ｒｖｒｔｉｉａｚｅｔｇｔｄｌａｔａｉｌ，ｒＭｔｎｅｏ－ｉｔｒｃｏｔｃｒｅ，ａｌｔｃｕｔｌｔｒｅＭｏｅｅ，ｔｉｔｅｅｓｕｏｔａｙａＴｉｏｏＲ￣ｎＬｓＩｅａｔｎｓｕｔｅｉｏｔｙｒｉｓｏｏｎｉｅｈａｍｏｍｃｌｌｒ第３期
信号处理
ＳＧＮＡＬＩＰＲＯＣＥＳＳＮＧＩ
Ｖｏ．３Ｎ．１２．ｏ３
２００７年６月
Ｊｎ２０ｕ．０７
一
种鲁棒的多目标自动跟踪算法
肖敬若张艳宁胡伏原郑江滨
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多目标跟踪的数据关联算法研究的开题报告

多目标跟踪的数据关联算法研究的开题报告一、研究背景和意义随着计算机视觉和深度学习的发展，多目标跟踪（MOT）在智能安防、自动驾驶、无人机、人机交互等领域有着广泛的应用。

MOT 的核心问题在于数据关联，即如何将多个帧中的目标进行匹配和跟踪，以实现目标的连续追踪和轨迹估计。

目前，MOT 的数据关联算法主要分为两类：传统算法和深度学习算法。

传统算法通常基于统计模型、最优化算法等方法，例如卡尔曼滤波、匈牙利算法、离线多目标跟踪等。

这些算法的优点在于算法原理简单、鲁棒性强，适用于一些实时性要求不高的场景。

但是，传统算法的缺点也很明显，对于目标外观相似、遮挡、运动模式复杂等场景处理效果差，且易受噪声干扰。

深度学习算法则基于深度神经网络，例如卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）等，由于能够通过大量的数据进行学习，可处理一些传统算法难以处理的问题。

目前，深度学习算法在 MOTO 这一领域已经取得了显著的进展，例如 SORT、Deep SORT 等。

缺点在于需要大量标注数据进行训练，且模型的训练和推理速度较慢，不适用于资源有限的场景。

因此，本文将对现有的数据关联算法进行调研和分析，结合相关的深度学习理论和实践经验，设计一种高效准确的 MOTO 数据关联算法，以提高多目标跟踪的准确性和实时性。

二、研究内容和方法本文主要研究多目标跟踪问题中的数据关联算法，具体研究内容和方法如下：1、调研和分析基于传统算法、深度学习算法的 MOTO 数据关联算法，包括卡尔曼滤波、匈牙利算法、SORT、Deep SORT 等。

2、探究深度学习算法在 MOTO 中的潜在应用优势和存在的问题，分析其训练和推理速度等因素对算法性能的影响。

3、设计一种高效准确的 MOTO 数据关联算法，重点关注算法实时性和准确性方面的优化，同时考虑模型小巧、能够在嵌入式系统上运行的特点。

4、通过实验验证和比较本文设计的算法和现有的数据关联算法在准确率和实时性方面的优劣性，并对比并分析深度学习算法和传统算法在不同场景下的适用性。

多目标实时跟踪的一种数据关联算法

前跟踪效果最理想的数据关联算法之一。
ＪＤ算法考虑了来自其它目标的多个回波处ＰＡ
在同一目标关联区域的可能性，所有的目标和回将
（）以便形成聚概率矩阵。愚但
）的精确计算，
需要通过对确认矩阵的拆分来确定所有的可行互联事件，势必会造成计算量的急剧增加。文给出了这本
一
波（量测）行排列组合，中选择出合理的联合事进从件来计算联合概率。算法很好地解决一个关联区域
内出现多个目标回波的问题。当目标个数、效回但有波数增大时，互联矩阵的数量将呈指数级增大。而且，门相交的程度愈大，波互联矩阵的数量也迅速增
２００７
Ｖｏ．５Ｎｏ５１２．
多目标实时跟踪的一种数据关联算法
郭阳明，秦卫华，翟正军，姜红梅
（．１西北工业大学计算机学院，西西安７０７；．国电子科技集团公司第２研究所，西西安陕１０２２中Ｏ陕７０６）１０８
（）一 — — 愚
广
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Ｊ一１２３ … ，（），，，ｒｋｅ
复杂性，以满足实时性的要求。由于上述问题，难联合概率数据关联算法在工程上实现比较困难。
本文提出了一种数据关联改进算法，首先通过
ＰＤＡ近似计算得到（），后根据实际应用要愚然

目标跟踪中的多目标数据关联

目标跟踪中的多目标数据关联在目标跟踪领域，多目标数据关联是一个至关重要的环节。

想象一下在一个繁忙的交通路口，有众多车辆、行人在移动，我们需要准确地跟踪每一个目标的行动轨迹。

这就像是在一场复杂的舞蹈中，要清晰地分辨出每一位舞者的动作，而多目标数据关联就是帮助我们完成这一任务的关键工具。

多目标数据关联的核心任务是将在不同时间和空间观测到的目标数据进行正确的匹配和关联。

为什么这很重要呢？因为在实际场景中，目标可能会出现遮挡、相似外观、快速移动等情况，导致观测数据的不确定性和模糊性增加。

如果不能准确地进行数据关联，我们就可能会错误地跟踪目标，或者丢失目标的信息。

为了更好地理解多目标数据关联，让我们先来看看它所面临的挑战。

首先是数据的不确定性。

比如说，一个目标可能在某一时刻被部分遮挡，导致观测到的特征不完整，这就给准确识别和关联带来了困难。

其次，目标之间的相似性也会造成混淆。

如果有多个外观相似的目标同时出现，如何区分它们并进行正确的关联就是一个难题。

此外，目标的快速移动和频繁的交互也会使数据变得复杂，增加关联的难度。

那么，如何解决这些挑战呢？一种常见的方法是基于概率模型的关联算法。

这种方法通过计算不同观测数据之间的匹配概率，来确定最有可能的关联结果。

比如说，我们可以根据目标的位置、速度、形状等特征，建立一个概率分布模型，然后根据新的观测数据来更新这个模型，从而实现准确的关联。

另一种方法是基于图论的关联算法。

我们可以将目标和观测数据看作图中的节点，将它们之间的可能关联看作边。

通过求解这个图的最优匹配问题，来找到最佳的关联结果。

这种方法能够有效地处理大规模的多目标数据，但计算复杂度相对较高。

在实际应用中，多目标数据关联有着广泛的应用场景。

在军事领域，它可以用于跟踪敌方的多个目标，如飞机、舰艇等，为作战决策提供支持。

在智能交通系统中，它能够帮助监控车辆的行驶轨迹，实现交通流量的准确分析和预测。

在安防监控中，它可以实时跟踪多个嫌疑人的行动，提高安防效率。

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在声纳装备中得到工程应用。
关键词：被动声纳；自动跟踪；数据关联
中图分类号：ＴＢ５５６文献标识码：Ａ文章编号：１０００ — ３６３０（２０１３）一０６ — ０４６９－０４
ＤＯＩ编码：１０．３９６９￣．ｉｓｓｎｌ０００ — ３６３０．２０１３．０６．００５
ｆ１上海船舶电子设备研究所，上海２０１１０８；２．海军装备研究院，北京１００１６１）
摘要：目标跟踪是被动声纳系统的主要功能之一，跟踪器为目标运动分析和目标识别等后置处理提供输入数据。声
纳操作员利用人脑独特的认知模式、先验知识和视觉的迹迹相关效应，能够很好地在声纳显示方位历程图上发现目标并录取跟踪。但实际应用中由于低信噪比、航迹交叉和转向等复杂多目标情形，声纳系统实现多目标自动跟踪十分困难。给出一种多目标自动跟踪的逻辑关联方法，利用被动声纳宽带波束输出数据，通过点迹与航迹关联、航迹评价管理和交叉处理等过程，可以较好实现多目标自动跟踪。试验数据的处理结果验证了所提方法的有效性，能够
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓｉｎｐａｓｓｉｖｅｓｏｎａｒｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｅｒａｔｃｋｅｄｄａｔａａｒｅｐｒｏｖｉｄｅｄｆｏｒｔｈｅｐｏｓｔ — ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔａｒｇｅｔｍｏｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｔａｒｇｅｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ．Ｓｏｎａｒｏｐｅｒａｔｏｒｓｃａｎｅａｓｉｌｙｉｆｎｄａｎｄｒａｔｃｋｔｈｅ
第３２卷第６期
２０１３年ｌ２月
声
学
技
术
ＶＯ１．３２．ＮＯ．６Ｄｅｃ．，２０１３
ＴｅｃｈｎｉｃａｌＡｃｏｕｓｔｉｃｓ
一
种多目标自动跟踪的逻辑关联方法
李涛，陈磊，周胜增，蒋小勇，翟昌宇
Ａｌｏｇｉｃａｌａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｎｍｕｌｔｉ — ｔａｒｇｅｔａｕｔｏｍａｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇ
ＬＩＴａｏ，ＣＨＥＮＬｅｉ，ＺＨＯＵＳｈｅｎｇ－ｚｅｎｇ，ＪＬＮＧＸｉａｏ — ｙＯｎｇ，ＺＨＡＩＣｈａｎｇ－ｙｕ
ｓｏｎａｒｓｙｓｔｅｍｓ，ｄｕｅｔｏｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｍｕｌｉｔ — ｔｒｇａｅｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｓｕｃｈａｓｌｏｗｓｉｎａｇｌ — ｔｏ — ｎｏｉｓｅｒａｔｉｏ，ｔｒａｃｋｃｒｏｓｓａｎｄｃｏｕｒｓｅｖａｒｙｉｎｇ．Ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｍｕｌｔｉ — ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｉｎｋｇｍｅｈｏｔｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｌｏｇｉｃｌａａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｍｅｈｏｔｄ．Ｂｒｏａｄｂａｎｄｂｅａｍｗａｓｕｓｅｄｏｒｆｄａｔａｏｕｔｐｕｔｆｒｏｍｐａｓｓｉｖｅｓｏｎａｒ．Ａｕｔｏｍａｔｉｃｍｕｌｔｉ — ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｉｎｋｇｃｏｕｌｄｂｅｗｅｌｌｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｂｙｔｈｅｕｓｅ
ｔａｒｇｅｔｆｒｏｍｔｈｅｂｅａｒｉｎｇ — ｔｉｍｅｒｅｃｏｒｄｉｎｇ，ｂｙｈｅｔｕｓｅｏｆｔｈｅａｄｖａｎｃｅｄｃｏｇｎｉｉｔｖｅｍｏｄｅｌｏｆｈｕｍａｎｂｒａｉｎ，ｔｈｅｐｒｉｏｒｋｎｏｗｌｅｄｇｅａｎｄｖｉｓｕａｌｒａｔｃｅ — ｔＯ — ｔｒａｃｅｃｏｒｒｅｌａｉｔｏｎ．Ｈｏｗｅｖｅｒ，ａｕｔｏｍａｔｉｃｍｕｌｔｉ — ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｉｓｖｅｒｙｄｉｆｉｆｃｕｌｔｔｏａｃｈｉｅｖｅｉｎｐｒａｃｔｉｃｌａ
（１．ＳｈａｎｇｈａｉＭａｒｉｎｅＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｑｕｉｐｍｅｎｔＲｅｓｅａｒｃｈ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１１０８，Ｃｈｉｎａ；２．ＮａｖａｌＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｒｍａｍｅｎｔ，Ｂｅｆｉｎｇ１００１６１，Ｃｈｉｎａ）