高精度场合用伺服驱动器知识介绍
伺服控制器的高精度控制与应用指南
伺服控制器的高精度控制与应用指南随着现代工业的发展，伺服控制器在各个行业中的应用日益广泛。
伺服控制器的高精度控制技术成为当前发展的主流方向之一，其应用越来越被重视。
本文从伺服控制器高精度控制的基本原理入手，详细介绍了伺服系统控制参数设置、伺服系统匹配优化等方面的内容，并阐述了伺服控制器的市场应用及发展趋势。
一、伺服控制器的高精度控制原理伺服控制器是一种具有反馈控制功能的驱动器，它可以通过某种反馈机制及时调整电机的控制信号，保证输出端的位置、速度和加速度的控制精度。
它的精度控制依靠高速传感器回馈及比例、积分、微分（PID）算法的优化，以及伺服系统的惯性补偿。
PID控制算法在伺服控制器中应用得较为广泛，通过不断修改PID参数，提高伺服系统的控制精度。
二、伺服系统控制参数设置伺服系统控制参数设置是伺服控制器高精度控制的基础，一般包括比例系数、积分时间、微分时间等。
比例系数是指伺服系统输出与输入偏差的比例，积分时间是指伺服系统输出与输入偏差的积分时间，微分时间是指伺服系统输出与输入偏差的微分时间。
在实际伺服系统控制参数设置中，需要考虑负载惯性、速度响应、负载惯性补偿等影响因素。
三、伺服系统匹配优化为保证伺服系统的高精度控制，需要对伺服系统的驱动器、电机、编码器、减速器等进行优化匹配。
匹配优化的方法一般包括以下几种：单值法、蚁群算法、遗传算法、模糊控制等。
四、伺服控制器市场应用目前，伺服控制器广泛应用于机床、自动化生产设备、半导体设备、焊接设备、木加工设备等领域。
应用领域的扩大带动了伺服控制器市场规模的不断扩大。
据研究机构统计，伺服控制器市场规模在未来五年内预计将保持较高的增长势头。
五、伺服控制器的发展趋势伺服控制器的发展将继续朝着高性能、高精度、小型化、系统集成方向发展。
在未来，伺服控制器将会更加智能化，具备自学习、自适应、自调整等新功能，促进其应用领域的拓展和市场的增长。
六、结语本文从伺服控制器高精度控制的基本原理、伺服系统控制参数设置、伺服系统匹配优化等方面，对伺服控制器的高精度控制作了简要介绍，并阐述了伺服控制器的市场应用及发展趋势。
伺服驱动器_原理_概述及解释说明
伺服驱动器原理概述及解释说明1. 引言1.1 概述伺服驱动器作为一种关键的控制设备，在现代工业中发挥着重要的作用。
它主要用于控制电机和执行器的运动，通过实时监测和调整输出信号，使得目标位置或速度可以精确控制。
伺服驱动器具有高精度、高稳定性和高可靠性等特点，已广泛应用于机械加工、自动化生产线、机器人技术等领域。
1.2 文章结构本文将分为五个部分进行介绍和解释说明。
首先，在引言部分我们将对伺服驱动器的基本概念和原理进行简要叙述，并明确文章的研究框架。
其次，我们将详细讲解伺服驱动器的原理，包括定义与基本原理、控制系统组成以及运行方式和特点等方面内容。
然后，我们将对伺服驱动器进行概述，涉及其发展历史、应用领域与需求以及常见类型和分类等方面。
接下来，我们会在第四部分解释说明伺服驱动器的工作原理，重点介绍反馈系统、控制算法和实时响应性能以及电机控制和反馈信号处理技术等内容。
最后，在结论部分，我们将总结主要内容与观点、归纳核心意义和应用价值，并展望未来伺服驱动器的发展方向。
1.3 目的本文旨在全面介绍伺服驱动器的原理与概述，并解释说明其工作原理。
通过对伺服驱动器的深入研究和分析，可以帮助读者更好地理解和运用伺服驱动器技术，并为相关领域的工程师、学者和爱好者提供有益信息和启示。
此外，文章还致力于探讨未来伺服驱动器发展的趋势和前景，以期推动相关技术的进步与创新。
2. 伺服驱动器原理：2.1 定义与基本原理伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的设备，通过将输入信号转换为输出控制信号来实现精确的位置、速度和加速度控制。
它主要由控制系统和执行系统两部分组成。
基本原理是通过接收反馈信号并与参考输入进行比较，根据误差信号来调整输出信号，以使系统稳定在期望的状态。
伺服驱动器可以实现高精度和高性能的运动控制，广泛应用于自动化领域。
2.2 控制系统组成伺服驱动器的控制系统主要由下列几个组成部分构成：- 参考输入：指定所需的运动参数，如位置、速度和加速度。
伺服驱动器的基础知识
伺服驱动器的基础知识伺服驱动器是一种控制电机运动的电子设备，它广泛应用于工业自动化和机械系统中。
本文将介绍伺服驱动器的基础知识，包括其工作原理、分类以及在实际应用中的应用场景。
一、工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单描述为输入指令信号通过控制电路产生控制信号，通过功率放大电路放大后驱动电机运动。
其具体工作过程如下：1. 输入指令信号：通常采取模拟量输入或数字量输入的方式，如模拟电压、电流信号或脉冲信号。
2. 控制电路：将输入信号进行放大、滤波和比较操作，产生控制信号。
3. 功率放大电路：将控制信号经过放大电路放大后，输出给电机。
4. 电机驱动：根据电机的特性和控制信号，实现电机的运动控制。
二、分类根据其控制方式和应用场景的不同，伺服驱动器可以分为多种类型。
下面介绍常见的几种分类：1. 位置式伺服驱动器：通过比较输入信号和反馈信号的位置差异，控制电机的角度或位置。
适用于需要精确定位和控制的场景。
2. 速度式伺服驱动器：根据输入信号和反馈信号的速度差异，控制电机的转速。
适用于需要精确控制转速的场景。
3. 力矩式伺服驱动器：通过控制输入信号和电机输出的力矩差异，实现对电机扭矩的控制。
适用于需要精确控制力矩的场景。
4. 力式伺服驱动器：根据输入信号和输出信号的力差异，控制电机的力量输出。
适用于需要精确控制力量输出的场景。
三、应用场景伺服驱动器广泛应用于各种机械系统和工业自动化领域。
以下是几个常见的应用场景：1. 机床：伺服驱动器可用于控制切削和加工过程中的工作台、进给轴等部件的运动，提高精度和效率。
2. 机器人：伺服驱动器可用于控制机器人的关节和末端执行器，实现各种复杂的运动和任务。
3. 包装机械：伺服驱动器可用于控制包装机械上的输送带、旋转盘等部件的运动，确保产品的准确定位和包装效果。
4. 输送系统：伺服驱动器可用于控制输送带、滚筒等设备的运动，实现物料的精确运输和分拣。
5. 印刷设备：伺服驱动器可用于控制印刷设备上的印刷板、卷筒等部件的运动，提高印刷质量和速度。
兴丰元伺服驱动器说明书
兴丰元伺服驱动器说明书兴丰元伺服驱动器是一种能够根据信号输入精准控制伺服电机的电子设备。
它结构精巧，性能可靠，广泛应用于各种自动化控制系统中。
本文主要介绍兴丰元伺服驱动器的技术特点、使用方法和注意事项，以供各位工程师参考。
一、技术特点1.高精度控制：兴丰元伺服驱动器能够根据输入信号实现高速、高精度的电机控制，能够控制电机旋转到精确的角度位置。
2.多种控制模式：兴丰元伺服驱动器有多种控制模式可选，包括位置控制、速度控制、力矩控制等。
3.多种保护功能：兴丰元伺服驱动器具有过载保护、过热保护、欠压保护等多种保护功能，能够为设备提供全面的安全保障。
4.实时通讯功能：兴丰元伺服驱动器内置了RS485通讯接口，方便实现多机联动控制。
二、使用方法1.安装：将兴丰元伺服驱动器安装在电机上，注意正确连接各项信号线和电源线，特别是注意接线极性。
2.设定参数：按照不同的控制模式和需求，设置兴丰元伺服驱动器的参数，包括速度、加速度、力矩、位置等参数。
3.输入信号：给兴丰元伺服驱动器输入控制信号，观察电机的运动状态。
4.实时监控：根据实际需求，实时监控兴丰元伺服驱动器的运行状态，及时调整参数。
三、注意事项1.安装时应注意避免静电干扰和机械损坏。
2.在使用和维护过程中，注意防止过载和过热，及时清理设备散热口。
3.使用前必须进行严格检测，确保各项参数和功能正常。
4.在操作和维护中需要明确责任，避免误操作和人为因素导致的设备故障。
总之，兴丰元伺服驱动器是一款高性能、高精度、多功能的伺服控制器，具有重要的应用价值和发展潜力。
在使用和维护过程中，我们需要深入理解其技术原理和特点，充分发挥其优势，提高设备的稳定性和效率。
ab伺服驱动器说明书
AB伺服驱动器说明书1. 引言AB伺服驱动器是一种高性能的电机驱动设备，用于控制和调节电机的转速和位置。
本说明书将为用户提供关于AB伺服驱动器的详细信息，包括产品介绍、技术规格、安装指南、操作说明等内容。
2. 产品介绍AB伺服驱动器是一种先进的电机控制设备，采用了先进的控制算法和高性能硬件设计。
它可以实现精确的速度和位置控制，适用于各种工业应用领域。
2.1 主要特点•高精度：AB伺服驱动器采用了高分辨率编码器和精确的反馈系统，可以实现非常精准的位置和速度控制。
•高响应性：AB伺服驱动器具有快速响应的特点，可以在瞬间完成转速或位置调整，并且具有良好的抗干扰能力。
•多功能：AB伺服驱动器支持多种工作模式和控制方式，可以满足不同应用场景的需求。
•易于使用：AB伺服驱动器配备了直观友好的用户界面，可以方便地进行参数设置和监控。
2.2 产品型号AB伺服驱动器提供多种型号供用户选择，根据不同的功率和控制需求，用户可以选用适合的型号。
•AB-1000：适用于小功率应用，最大输出功率为1000瓦特。
•AB-2000：适用于中等功率应用，最大输出功率为2000瓦特。
•AB-5000：适用于大功率应用，最大输出功率为5000瓦特。
3. 技术规格AB伺服驱动器具有以下技术规格：3.1 输入电源•电源电压：AC220V/380V可选•频率范围：50Hz/60Hz3.2 输出能力•最大输出电流：根据型号不同而不同•最大输出转矩：根据型号不同而不同3.3 控制方式AB伺服驱动器支持以下控制方式： - 开环速度控制 - 闭环速度控制 - 开环位置控制 - 闭环位置控制3.4 通信接口AB伺服驱动器支持多种通信接口，包括： - RS485接口 - CAN总线接口4. 安装指南在安装AB伺服驱动器之前，请务必仔细阅读以下安装指南，并按照指导进行操作。
4.1 安装位置AB伺服驱动器应安装在干燥、无尘、无腐蚀气体的室内环境中，远离高温、高湿和强电磁干扰的区域。
海迈克伺服驱动器说明书
海迈克伺服驱动器说明书海迈克伺服驱动器是一种先进的电子设备，广泛应用于工业生产过程中的精密定位和速度控制。
本说明书将详细介绍海迈克伺服驱动器的特点、原理和使用方法，以帮助用户更好地了解和使用该设备。
一、特点1.1 高精度控制：海迈克伺服驱动器采用先进的数字控制技术，可实现对驱动电机的高精度位置和速度控制，确保生产过程的稳定和准确。
1.2 多种控制模式：海迈克伺服驱动器支持多种控制模式，包括位置控制、速度控制和力/扭矩控制，可根据用户需求自由切换，并根据实际工作情况进行参数调整。
1.3 超高响应速度：海迈克伺服驱动器具备快速响应的特点，可以快速调整电机转速和位置，以满足生产中的快速启停和精密定位的需求。
1.4 广泛适用性：海迈克伺服驱动器适用于各种类型的电机，包括直流电机、步进电机和交流伺服电机等，能够满足不同行业的工业生产需求。
二、原理海迈克伺服驱动器的工作原理基于闭环反馈控制系统。
当用户通过控制器发送控制信号时，驱动器会通过内部的编码器获得电机的实时位置信息，并与目标位置进行比较。
根据差异值，驱动器将自动调整电机的转速和位置，使其尽可能接近目标位置。
伺服驱动器内部的控制算法会根据电机的速度和加速度参数以及用户设置的控制模式，计算出合适的控制信号，并通过PWM（脉宽调制）技术将其转换为电机驱动信号。
通过反馈电路的持续监测和反馈调整，驱动器能够实时跟踪和调整电机的运动状态，从而实现精确的位置和速度控制。
三、使用方法3.1 连接电源：将伺服驱动器的电源线正确接入电源插座，并确保电源电压与设备规格相符。
3.2 连接电机：将电机的输出轴与伺服驱动器的输入轴正确连接，并确保连接牢固可靠。
3.3 参数设置：根据实际需求，通过伺服驱动器面板上的参数菜单，进行相应参数的设置。
这些参数包括电机类型、速度范围、加速度、减速度等。
注意：在进行参数设置时，请仔细阅读说明书，并按照操作步骤进行。
3.4 控制信号输入：通过控制器发送相应的控制信号，通常包括位置指令、速度指令和力/扭矩指令等。
伺服驱动器参数
伺服驱动器参数伺服驱动器是一种控制伺服电机运动的设备，不同于普通的变频驱动器，它可以精确控制电机位置、速度和加速度。
在工业自动化领域，伺服驱动器广泛应用于机床、印刷、包装、纺织、激光切割等设备中。
本文将从伺服驱动器的工作原理、参数和应用举例等方面进行详细介绍。
一、伺服驱动器的工作原理1.伺服控制器：负责接收输入信号，进行信号处理和控制计算。
它采集电机反馈信号并与设定值进行比较，计算出控制信号。
2.功率放大器：将控制信号通过放大器放大，并输出给电机驱动。
3.电机：执行驱动器输出的控制信号，实现位移、速度和加速度等操作。
二、伺服驱动器的参数1.输出功率：伺服驱动器的输出功率决定了其可驱动的电机的最大功率。
一般以千瓦（kW）为单位。
2.控制精度：伺服驱动器的控制精度表示其对设定值的准确度，通常以百分比或小数表示。
控制精度越高，驱动器控制电机的准确度也越高。
3. 响应时间：伺服驱动器的响应时间表示它从接收到输入信号到控制电机的响应时间，一般以毫秒（ms）为单位。
响应时间越短，驱动器控制电机的速度和加速度变化越快。
4.最大输出电流：伺服驱动器的最大输出电流决定了其可驱动的电机的最大电流。
电机的输出电流过大可能会损坏伺服驱动器。
5.过载能力：伺服驱动器的过载能力表示其在短时间内承受超出额定负载的能力。
过载能力越高，驱动器在负载波动较大的情况下仍能保持稳定的输出。
三、伺服驱动器的应用举例1.机床：伺服驱动器可以精确控制机床工作台的位置、速度和加速度，提高加工精度和效率。
2.包装机械：伺服驱动器可以实现包装机械的位置、速度和加速度控制，确保包装的准确性和一致性。
3.印刷设备：伺服驱动器可以控制印刷设备的纸张进给、印刷头位置和印刷速度，提高印刷质量和效率。
4.自动化生产线：伺服驱动器可以驱动自动化生产线上的传送带、机械手臂等设备，实现物料的运输和处理。
总结：伺服驱动器是一种精确控制电机运动的设备，通过闭环反馈机制实现精确的位置、速度和加速度控制。
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的两种电动执行元件。
伺服电机是一种特殊的电动机，可以根据输入信号来控制输出运动，具有高精度、高响应速度和高稳定性的特点。
而伺服驱动器则是用于控制伺服电机的装置，它能够接收和处理来自控制器的控制信号，将其转化为电机所需要的电流信号，从而控制电机的运动。
1.选择合适的伺服电机和驱动器。
根据实际需求，选择适合的电机和驱动器型号。
考虑到载荷、速度、转矩等因素，并与控制器匹配。
2.安装电机和驱动器。
将电机固定在机械结构上，并与驱动器连接。
通常，电机的旋转轴与负载相连，以实现所需的机械运动。
3.接线。
按照电机和驱动器的说明书连接电源线、控制线和编码器线，确保正确接线，避免短路和电击。
4.参数设定。
使用控制器或编程器设定电机和驱动器的参数。
参数设置包括电机的额定电流、最大转矩、速度范围等。
这些参数的设定将直接影响伺服系统的性能。
5.测试和调试。
将伺服电机连接到控制器，并进行测试和调试。
通过控制器向驱动器发送控制信号，观察电机的运动情况是否符合要求。
6.应用控制。
将伺服电机和驱动器应用到实际控制系统中。
根据需要调整控制器的参数，以实现所需的运动控制。
1.高精度：伺服电机和驱动器具有高分辨率和高重复精度，能够实现精确的位置和速度控制。
因此，它们被广泛应用于需要高精度运动控制的领域，如机器人、数控机床等。
2.高响应速度：伺服电机和驱动器具有快速响应的特点，能够在短时间内完成启动、停止和加减速等运动过程。
因此，它们能够适应高速运动和频繁换向的需求。
3.高稳定性：伺服电机和驱动器能够实时监测和调整输出信号，以实现精确的运动控制。
这种反馈机制使得伺服系统具有较强的抗负载扰动和抗干扰能力。
4.可编程性：伺服驱动器通常具有多种控制模式和参数设置，可以根据具体需求进行编程和改变工作方式，以适应不同的应用场景。
总之，伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的电动执行元件。
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※直流伺服驱动器使用手册※STDS2410-1济南三腾电子科技有限公司目录一．概述 (3)1．型号说明 (3)2．适用范围 (3)3．使用条件 (3)二．功能技术指标 (4)1．主要功能 (4)2．技术参数 (4)三．端口说明 (5)1．接口定义 (5)2．接线图 (5)3．接口说明 (6)4．串口连接 (6)5．安装尺寸(单位：mm) (7)四．软件协议 (8)1．串口协议 (8)2．指令结构 (8)3．基本指令 (8)4．速度控制指令 (9)5．步进模式控制指令 (10)6．PID及运动参数指令 (11)7．状态监测指令 (12)五．操作说明 (14)1．初始化设置 (14)2．PWM速度控制模式 (14)3．步进控制模式（脉冲＋方向模式） (15)六．故障保护与复位 (16)1．安全级别 (16)2．故障保护依据 (16)3．故障信息读取 (16)七．参数设置与PID调试 (18)1．参数设置 (18)2．参数保存 (18)3．PID调试 (18)4．运行状态监测 (19)八．应用举例 (20)1．初始化设置 (20)2．PWM信号速度控制 (20)3．步进模式 (21)九．常见问题 (22)1．ENA/DIS指令和外部使能信号EN的关系 (22)2．关于SBS急停指令 (22)3．关于读取速度指令GV (22)4．关于ESA指令 (22)一．概述1．型号说明STDS2410ST--------- 公司代码D----- 直流电压输入S--------- 直流伺服电机驱动器24---------- 电源电压24V10 ---------- 最大连续输出电流10A2．适用范围∙ 适合驱动有刷、永磁直流伺服电机，力矩电机，空心杯电机；∙ 最大连续电流10A，最大峰值电流20A；∙ 直流电源24V(20V-30V)；∙ 速度、位置的四象限控制。
3．使用条件（1）电源：∙ 电源电压：+24(20V-30V)；∙ 能提供连续电流2倍的瞬间电流过载能力；∙ 电压要保证不大于5％的稳定度。
（2）反馈元件：增量式编码器。
（3）使用环境：∙ 温度：-10～70℃（以驱动器壳体表面温度为准）；∙ 湿度：85%RH以下；∙ 无防水要求；∙ 无腐蚀性气体。
二．功能技术指标1．主要功能∙ 输入脉冲、方向信号进行步进模式控制；∙ 高精度PWM信号速度控制；∙ 通过RS232实现参数调整、在线监测；∙ PID参数数字化存储；∙ 过流、过载、过压、欠压保护；∙ 超调、失调保护，动态跟踪误差保护。
2．技术参数三．端口说明 1．接口定义（1） 电源、电机接口（2）RS232接口（3）控制接口（与电机电源隔离）（4）编码器接口2．接线图3．接口说明（1）＋5Vout，GND是编码器电源，由驱动器内部产生，提供60mA电流驱动能力。
如编码器消耗电流超过60mA，则需外部提供电源；（2）TX，RX，GND：RS232接口，实现参数设置，运行状态监测等；（3）CLK /PWM是控制信号输入端，是步进脉冲、PWM信号共用端口。
通过RS232串口设置信号属性。
用户根据需要，可以选择下列其中一种控制组合：∙ PWM，GND ：脉宽信号输入，实现速度控制；∙ CLK，DIR，GND ：脉冲+方向信号的步进模式控制；（4）EN / RST信号为外部使能控制、复位信号，在任何模式下都有效。
高电平时，驱动器加载电机；低电平时，驱动器释放电机，电机处于无力矩状态，并且清除所有出错标志。
此信号在悬空时为高电平。
（5）CLK步进脉冲信号，上升沿有效。
（6）DIR是方向信号，高电平控制电机正转，低电平控制电机反转。
悬空时为高电平状态。
此信号只在步进模式时有效，其余模式时无效。
（7）FAULT是驱动器向外部输出的出错信号。
当系统产生报警或保护时，输出低电平；正常状态时，输出高电平。
4．串口连接注：此DB端子可直接同计算机串口相连。
5．安装尺寸(单位：mm)四．软件协议1．串口协议（1）8个数据位，1个停止位，无奇偶校验；（2）波特率：2400、4800、9600、19200bps。
注意：修改了驱动器的波特率后，上位机也应修改为相同的波特率！2．指令结构驱动器采用ASCII 码指令与上位机通讯。
本公司自主研发的《伺服运控管理系统》，能够产生动态图形来实时监测电机的运行状况。
ASCII码指令的构成：发送端：指令＋（参数）＋0x0D回应端：#＋数据＋0x0D＋0x0A∙指令：仅使用字母的字符串；∙参数：指令后为ASCII码数字，有些指令后面无参数；∙结束符：发送端以0x0D（回车）结束，回应端以0x0D，0x0A（换行）结束；∙字符不分大小写；∙带有参数的指令如省略参数，则把参数识别为0；∙如果指令错误或参数超出规定的范围，则驱动器将返回ERR+’d’d范围：0～9，其中’1’表示数值范围错误，’2’表示无效指令，’3’表示当前位置不在位置范围之内，’4’表示设定速度超过最大速度限制(RS232速控模式)；3．基本指令注：凡带有“*”标志的参数，均可使用ESA指令永久保存到EEPROM中，下同。
4．速度控制指令5．步进模式控制指令6．PID及运动参数指令7．状态监测指令五．操作说明1．初始化设置驱动器出厂时的默认参数如下：注：以上参数为出厂默认值，用户需要根据所选的电机、编码器及负载情况重新设置并存储。
2．PWM速度控制模式（1）信号来源：PWM信号（2）设置模式：PWM速控模式，信号源：SCS2（3）PWM信号规范：频率范围：100-500Hz；占空比范围：1%≤占空比≤99%（推荐，在此范围内，线性度能保证在0.1%以内）。
占空比＝50%，V = 0；占空比＜50%，电机反转；占空比＞50%，电机正转。
计算公式：V = Vmax *（占空比*100 – 50）/50例如：当设置SSP5000，占空比= 5%时，V = 5000*（0.05*100 –50）/ 50 = -4500 RPM（4）为了保证PWM占空比为50%时，电机速度为零，可用SMV指令设置最小速度；3．步进控制模式（脉冲＋方向模式）（1）信号来源：CLK，DIR（2）设置模式：步进控制模式，信号源：SCS3（3）常用指令：∙ 设置最大速度：SSP ＋参数∙ 设置最大跟踪误差：SER ＋参数∙ 设置最大加速度：A ＋参数∙ 设置步宽：STW ＋参数∙ 读取步宽值：GSTW∙ 切换到步进模式：S（4）工作原理在步进模式下，脉冲输入端每接收一个脉冲，电机将运转一个步宽；这种工作模式能同时实现位置和速度控制。
由于允许设置步宽（STW），输入频率和电机转速的比率可以根据需要设置。
∙ 转速与脉冲频率之间的关系如下：转速＝脉冲频率X步宽（STW）X 60÷编码器分辨率（4倍线数）∙ 位置与脉冲个数之间的关系如下：位置（圈数）＝脉冲个数X步宽（STW）÷编码器分辨率（4倍线数）（5）优点（与步进电机比较）步宽可编程设定；没有因齿槽效应而引起的转矩损失；具有优异的动态特性； 无震动，发热小；采用闭环控制，不会产生“丢步”现象；功率随着负载变化动态调节，效率高（步进电机无论有无负载，均按最大功率运行）。
六．故障保护与复位1．安全级别保护机制分为三个安全级别：报警、自动恢复和状态锁存。
各个级别故障信息保护机制如下：∙ 报警：驱动器继续工作，标志置位，FAULT信号输出；∙ 自动恢复：故障发生后，系统关断PWM，标志置位，FAULT信号输出；故障消失后，自动恢复到工作状态，标志清除，FAULT信号停止输出；∙ 状态锁存：故障发生后，系统关断PWM，标志置位，FAULT信号输出；故障标志只能通过发送DIS指令或外部EN信号置低清除。
2．故障保护依据（1）过流保护硬件过流保护：当瞬间电流大于13A，硬件自动保护，关断PWM输出，此保护并不影响故障状态信息位；当电流小于13A，硬件保护关闭，使能PWM输出；软件过流保护：当电流持续大于峰值电流的时间超过过流延迟保护时间，将产生过流保护。
（2）过压、欠压保护当电源电压低于19.4V时系统将启动欠压保护；当电源电压高于39.5V时系统将启动过压保护；（5）超调、失调保护驱动器无法控制电机按照设定的指令运行，将产生保护。
（6）过载保护当电流持续大于连续电流的时间超过过载延迟保护时间，将产生过载保护。
（7）跟踪误差保护在步进控制模式，电机运行的动态跟踪误差超过限定值将产生跟踪误差保护。
3．故障信息读取故障读取指令：GEI，驱动器返回信息如下：注：故障状态被锁定后，系统自动关断PWM输出，只能通过发送DIS指令或者外部EN信号置低清除；当DIS信号有效或者EN信号低电平时，如果故障消失，相应故障标志自动清除。
七．参数设置与PID调试1．参数设置（1）连接RS232通讯口，在《伺服运控管理系统》软件上进行设置，详见软件使用说明；（2）用户自己根据软件协议进行设置。
2．参数保存（1）使用《伺服运控管理系统》软件进行保存，详见软件使用手册；（2）用户使用ESA指令进行保存。
注意：在调试过程中下载的参数，如果不通过ESA指令保存，掉电后将丢失！3．PID调试客户需要根据自己的实际应用调试PID参数，在《伺服运控管理软件》上可以直观的观察到调试效果。
一般根据电机和负载的不同，PID参数不同。
调整PID参数可以改善系统的动态特性。
速度控制模式(PWM信号源)、步进控制模式一般需要不同的PID值，客户需要根据自己的实际应用进行参数调整。
根据客户实际应用需要分以下几种情况：（1）PWM速度控制模式，PID调试方法如下：∙根据电机设置最大速度（即额定转速）。
例如：-> SSP5000；∙按实际应用要求设置加速度。
例如：-> A100；∙同时提高P系数和I系数，D系数为0，保持P是I系数3倍到0.2倍关系。
举例：-> P20-> I10-> D0∙将PWM信号占空比由50％增加到70％，运行一段时间再减小到50％，观察速度响应曲线、速度平稳性。
过冲量。
∙重复以上两步（包括调整P系数和I系数倍数关系），直到最佳性能；∙为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。
（2）步进控制模式PID调试：∙按实际应用要求设置加速度，设置步宽；例如：-> A100；-> STW1；∙同时提高P系数和I系数，D系数为0，保持P系数是I系数3倍到0.2倍关系；例如：-> P20-> I10-> D0∙将步进脉冲由0HZ提高到2000HZ(或其它值)再减小到0HZ，观察速度响应曲线、电机平稳性及过冲量；∙重复以上两步（包括调整P系数和I系数倍数关系），直到最佳性能；∙为加快调节过程，可适当调整D系数，以使系统性能更好。