大众CAN-BUS__高层应用协议简介
CAN协议规范标准
Remote Request BIT）”。SRR 是一隐性位。它在扩展格式的标准帧 RTR 位位置，因此代替标准帧的RTR 位。因此，标准帧与扩展帧的冲 突是通过标准帧优先于扩展帧这一途径得以解决的; IDE 位（扩展格式）：IDE 的全称是“识别符扩展位（Identifier Extension Bit）”IDE 位属于：
物理层协议
三一智能
OSI Reference Layers
应用层 表示层 会话层 传输层 网络层 数据链路层 物理层
ISO/OSI 7层模型
逻辑链路控制 (LLC)
- 验收滤波 - 过载通知 - 恢复管理
介质访问控制 (MAC)
- 数据封包、解包 - 帧编码（填充、消除填充） - 错误检测、标定
物理层 (PLS)
- 位编/解码 - 位定时/同步
三一智能
CAN-bus 相关概念
三一智能
❖CAN总线电平标称值
CANH
2.5 V
CANL
Vdiff = 0V 隐性（逻辑1）
CAN-bus 相关概念
3.5 V
Vdiff = 2V
Vdiff = 0V
1.5 V 显性（逻辑0） 隐性（逻辑1）
8us
隐隐显隐显显
“110100”
三一智能
❖帧格式
CAN-bus 相关概念
➢ 标准帧:具有11位标识符的CAN帧;
标准帧
仲裁域
控制域
数据域
11位标识符
DLC
r0 IDE RTR
SOF
三一智能
CAN-bus 相关概念
➢ 扩展帧:具有29位标识符的CAN帧;11位标识符
(完整word版)CANOPEN协议详解
一、CAN-BUS介绍1．CAN的基本概念、特点CAN 是 Controller Area Network的缩写（以下称为 CAN），是 ISO*1国际标准化的串行通信协议。
CAN 协议如表 3 所示涵盖了 ISO 规定的 OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。
CAN 协议中关于 ISO/OSI 基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层,具体有哪些定义如图所示。
ISO/OSI 基本参照模型【注】＊1 OSI：Open Systems Interconnection （开放式系统间互联)CAN的特点CAN 协议具有以下特点。
(1) 多主控制在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。
最先访问总线的单元可获得发送权。
（2) 消息的发送在 CAN 协议中，所有的消息都以固定的格式发送.总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。
两个以上的单元同时开始发送消息时,根据标识符(Identifier 以下称为 ID）决定优先级。
ID 并不是表示发送的目的地址，而是表示访问总线的消息的优先级。
两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较.仲裁获胜（被判定为优先级最高）的单元可继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
(3）系统的柔软性与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。
因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
(4）通信速度根据整个网络的规模,可设定适合的通信速度。
在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度。
即使有一个单元的通信速度与其它的不一样,此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信.不同网络间则可以有不同的通信速度。
（5）远程数据请求可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。
(6) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。
canbus协议
canbus协议CAN（Controller Area Network）总线是一种串行通信协议，广泛应用于汽车和工业控制系统中。
它是一种多主、多从、广播、冲突检测和冲突处理的通信系统。
CAN总线协议的设计目标是实现高可靠性和实时性的数据传输。
CAN总线采用双线双向通信方式，允许多个控制器同时传输数据。
它的低成本、高可靠性和强大的抗干扰能力，使得CAN总线得以广泛应用于汽车领域。
CAN总线的通信是基于帧（Frame）的。
每一帧由起始位（Start Bit）、标识符（Identifier）、控制位（Control）、数据域（Data）和校验位（CRC）组成。
其中标识符是帧的唯一标识，用于区分不同的帧。
数据域用于承载实际的数据。
CAN总线使用广播模式进行通信，即发送一条消息的控制器将消息发送到总线上，其他控制器都可以收到这条消息，但只有匹配标识符的控制器才会处理这条消息。
这种广播模式的通信方式使得CAN总线可以实现高效的数据交互，提高系统的实时性。
CAN总线还具有强大的冲突检测和冲突处理能力。
当两个控制器同时发送消息时，CAN总线可以检测到冲突，并采用非破坏性的冲突处理算法将两个消息进行合并。
这种冲突处理机制使得CAN总线可以在高负载的环境下保持良好的通信性能。
另外，CAN总线还具有较高的容错性和抗干扰能力。
CAN总线采用了差分信号传输方式，能够抵抗较强的电磁干扰。
此外，CAN总线还通过CRC校验位来验证数据的正确性，提高了通信的可靠性。
CAN总线的数据传输速率可以根据实际需求进行调整。
标准CAN总线的速率通常为1Mbps，而高速CAN总线的速率可以达到10Mbps。
通过调整总线速率，可以满足不同场景下的数据传输需求。
总之，CAN总线协议是一种高可靠性、实时性和抗干扰能力强的串行通信协议。
它的广泛应用使得汽车和工业控制系统得以实现高效的数据交互和实时的数据传输。
CAN总线在现代汽车中广泛应用，可以实现车内各个控制模块之间的信息交流，提高整车的性能和安全性。
CAN-bus现场总线基础教程【第6章】CAN总线应用层协议(CANopen)-CANopen主站设备及其应用(23)
文库资料 ©2017 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd.第6章 CAN 总线应用层协议——CANopen1.1 CANopen 主站设备及其应用由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多个方面的优势，CAN-bus 与其高层协议CANopen 已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施，例如船舶舰艇、客车火车、升降电梯、重载车辆、工程机械、运动系统、分布式控制网络等。
几乎所有的通用 I/O 模块、驱动器、智能传感器、PLC 、MMI 设备的生产厂商都提供有支持CAN-bus 与CANopen 标准的产品。
只要符合 CANopen 协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。
1.1.1 CANopen 网络特点作为标准化应用，CANopen 建立在设备对象描述的基础上，设备对象描述规定了基本的通信机制及相关参数。
CANopen 可通过总线对设备进行在线配置，与生产厂商无关联，支持网络设备的即插即用("Plug and Play")。
CANopen 支持2类基本数据传输机制：PDO 实现高实时性的过程数据交换，SDO 实现低实时性的对象字典条目的访问。
SDO 也用于传输配置参数，或长数据域的传输。
CANopen 既规定了各种设备之间的通信标准，也定义了与其他通信网络的互连规范。
1.1.2 CANopen 网络中的设备分类在说明CANopen 网络设备分类之前，我们有必要先了解其网络通信模型。
CAN-bus 支持 “生产者－消费者”通信模型，支持一个生产者和一个或多个消费者之间的通信关系。
生产者提供服务，消费者接收则可以（消费）或忽略服务。
需要注意，CANopen 标准作为CAN-bus 的应用层协议之一，除了支持上述服务类型外，还支持“客户端－服务器”通信模型。
大众车系CAN数据传输系统原理应用和故障诊断(修改)
大众车系CAN—BUS的原理与检修窦在学（初审修改稿，编号：.2005-68 ）摘要：简要阐述了大众车系CAN数据总线系统的原理、组成，结合实例分析了CAN数据总线系统的故障原因与检修方法。
关键词：CAN数据总线故障分析故障检修前言：目前，汽车电子技术已发展到控制系统综合化、信息共享化、机能智能化的新阶段，随着汽车电子设备的不断增加，势必会引起导线数量的不断增多，元器件、导线布置困难，故障率增加等诸多问题。
在汽车各电控单元之间采用类似于计算机内部总线的方式进行数据传递，可以达到信息共享，减少布线，降低成本以及提高整体可靠性的目的。
大众车系的奥迪A6、宝来、帕萨特B5、POLO轿车都不同程度地引入了CAN数据总线系统，也称为ＣＡＮ－ＢＵＳ。
因此，了解其原理、组成、使用与检修是汽车维修业面临的新课题。
1．车载控制器局域网的分类为了解决汽车各电控单元之间的信息交换与共享，世界各主要车系均不同程度地引入了车载控制器局域网，CAN数据总线系统就是其中之一。
其分类主要以其适用的网络协议即标准划分的。
目前存在多种汽车控制器局域网网络标准，为方便研究和设计应用，ＳAE车辆网络委员会将汽车控制器局域网划分为A、B、C三类。
1．1．A类：面向传感器/执行器控制的低速网络，数据传输位速率通常只有1-10kbit /s。
主要应用于电动门窗、中控锁、座椅调节、灯光照明等控制。
1．2．B类：面向独立模块间数据共享的中速网络，位速率一般为10-100kbit/s。
主要应用于电子车辆信息中心、故障诊断、仪表显示、安全气囊等系统，以减少冗余的传感器和其它电子部件。
1．3．C类：面向高速、实时闭环控制的多路传输网，最高位速率可达1Mbit/s，主要用于发动机和自动变速的动力控制、防滑控制、悬架控制等系统，以简化分布式控制和进一步减少车身线束。
到目前为止，满足C类网要求的汽车控制器局域网只有CAN协议。
三类网络均向上涵盖，即C类网能同时实现B类和A类网功能，B类支持C类网的功能，但是不同位速率或不同协议的网联网则必须设置网间网关。
关于大众CAN-BUS总线诊断系统(速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等
关于大众CAN-BUS总线诊断系统（速腾、斯柯达一键升窗、舒适功能设定等关于CAN-BUS总线诊断系统CAN是最新款大众、奥迪、SEAT和斯柯达汽车诊断通信的一种新方式。
不同于以前使用K线诊断通信的ISO9141系统，新CAN总线系统比以前的ISO9141系统要快得多（500 kbps与10.4 kbps的区别）。
运用CAN诊断必须要有新的硬件和软件。
诊断过程1．连接5053线至电脑2．发现新硬件，搜索驱动位置指向5053安装目录3．打开方向盘下面的储物盒，打开到最大角度，直到下不去了，用钥匙顶一下里面有个档片，这样盖子又能下来一定角度，注意用力要轻，免得档片断掉，断了我估计盖不上了吧。
大可不必把整个盖子拆下来。
4．一头连接至CAN-BUS接口，一头连接电脑启动软件5．启动vag-5053软件，注意一定要将车和电脑连接才能启动软件，否则软件将无法启动。
6.进入“系统配置”，确认COM端口为USB，点击测试，确认状态正常，最后点击“保存”。
7．进入“选择控制模块”8．进入相应的模块，比如需要修改“中央便利系统”，选择“46”，再选择“07重新编码”，点击“长编码帮助”。
提醒：操作前：请把原编码记下来，以后有问题可以改回来。
9．选择要打开的功能吧。
建议一次改一个，一个个功能试。
10．选择完毕，点击Transfer Coding，最后点击“确定”保存新的编码。
编辑本段新的功能速腾可以通过5053线调出的一些功能。
一键升窗先来解释一下“一键升窗”，原车在锁车后要一直按住摇控器锁键不能松手，没关的玻璃才会升到顶,按到中途松开遥控器玻璃窗就会停下来.现在更改编码后只要按一下键摇控的关门键玻璃窗就可以直接关上了。
注：可一键关闭所有的车窗，包括天窗。
1、舒适系统零件号为1K0 959 433 AM准备一条数据线，连上电脑，用5053软件进入到46，点击07单元，只要将原来的编码:19D8 02（08） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0 改成 19D8 02（48） 7F2D 8405 484F 01E0 11A0，拔掉钥匙，打开车窗，然后锁车，按住锁车键不放，直到玻璃启动，放开锁车键，车窗玻璃仍然上升。
(汽车诊断协议KWP2000,CANBUS)sid,pid应用详细分析
详细介绍-Upload/Download Functiona点l U击n添it加标题
35- RequestUpload（请求上传）
详细介绍-Upload/Download Functiona点l U击n添it加标题
36- TransferData（数据传输）
详细介绍-Upload/Download Functiona点l U击n添it加标题
详细介绍-Input/Output Control Functio点n击al添加标题
2F- inputOutputControlByCommonIdentifier Request SId （动作测试）
详细介绍-Remote Activation Of Routin点e 击Fu添nc加ti标on题al Unit
1A- readEcuIdentification Request Service Id（读ECU版本信息） 常用在KWP2000协议中 如： Req:82 10 F1 1A 94 31 Ans:8C F1 10 5A 94 50 5F 38 32 38 20 56 34 36 20 CC
详细介绍-Data Transmission Functiona点l U击n添it加标题
37- RequestTransferExit（传输结束）
第四部分
实例分析
实例分析
14蒙迪欧大灯协议文档
点击添加标题
实例分析
14蒙迪欧大灯协议文档
点击添加标题
实例分析
14蒙迪欧大灯协议文档点击来自加标题第五部分常见SID，PID组合
常见SID，PID组合
读VIN码(车架号) 0902 22F190
17- ReadStatusOfDiagnosticTroubleCodes service （读取诊断故障代码及状态）
CAN协议规范解析
介质访问控制 (MAC)
- 数据封包、解包 - 帧编码（填充、消除填充） - 错误检测、标定
物理层 (PLS)
- 位编/解码 - 位定时/同步
三一智能
CAN-bus 相关概念
三一智能
CAN-bus 相关概念
CAN总线电平标称值
3.5 V
CANH
2.5 V Vdiff = 0V 1.5 V 显性（逻辑0） Vdiff = 2V Vdiff = 0V
三一智能
CAN-bus 相关概念
波特率和距离的关系
基本公式： Max Bit Rate [Mbps]×Max Bus Length[m]≤60 在使用过程中建议使用下表所列出来的波特率，它们都是CIA 协会公布的标准波特率。
位速率/kbps 1000 500 250 125 100 50 20 10 5 最大距离/m 40 130 270 530 620 1300 3300 6700 10000
数据长度代码中数据字节数的编码(DATA LENGTH CODE)： 缩写： d—“显性”，r—“隐性”
数据帧：允许的数据字节数：{0,1,....,7,8}。其他的数值 不允许使用。 三一智能
CAN-bus 相关概念
数据场:数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为0～8 个 字节，每字节包含了8 个位，首先发送MSB; CRC 场:CRC 场包括CRC 序列（CRC SEQUENCE），其后是CRC 界定符（CRC DELIMITER）; 帧结尾:每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标 志序列由7 个“隐性”位组成。
三一智能
CAN-bus 相关概念
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远 程帧）之间提供一附加的延时；
CAN协议简介
图1.3 CAN总线物理连接
CAN总线的物理连接和电平特性
图1.4 CAN总线的基本结构
CAN总线的物理连接和电平特性
图1.5 CAN总线的电平特性
CAN总线的数据格式
CAN协议有以下5中不同类型的帧格式：
CAN总线的数据格式
CAN2.0B总线规范定义了2种不同的数据格式（标准帧和扩展帧），其主要区别在于标识符的长度不同：
CAN特点
（4） CAN总线所挂接的节点数量主要取决于CAN总线收发器或驱动器，目前的驱动器一般都可以使 同一网络容量达到110个节点。CAN报文分为两个标准即CAN2.0A标准帧和CAN2.0B扩展帧，两个标准 最大的区别在于CAN2.0A只有11位标识符，CAN2.0B具有29位标识符； （5） CAN总线定义使用了硬件报文滤波，可实现点对点及点对多点的通信方式，不需要软件来控制。 数据采用短帧发送方式，每帧数据不超过8字节，抗干扰能力强，每帧接收的数据都进行CRC校验，
使得数据出错机率极大限度的降低。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭的功能，避免了对总
线上其它节点的干扰； （6） CAN总线通信介质可采用双绞线、同轴电缆或光纤，选择极为灵活。可大大节约组网成本。
CAN总线的物理连接和电平特性
CAN总线采用差分信号传输，通常情况下只需要两根信号线（CAN-H和CAN-L）就可以进行正常的通信。 在干扰比较强的场合，还需要用到屏蔽地即CAN-G（主要功能是屏蔽干扰信号），CAN协议推荐用户 使用屏蔽双绞线作为CAN总线的传输线。在隐性状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为0V（最大不 超过0.5V），共模输入电压为2.5V。在显性状态下，CAN-H与CAN-L的输入差分电压为2V（最小不小于 0.9V），其物理连接和电平特性如下图所示：
CANopen协议介绍(中文)
CMS 提供了一个开放的、面向对象的环境，用于实现用户的应用。CMS 提供基于变量、事件、 域类型的对象，以设计和规定一个设备（节点）的功能如何被访问（例如，如何上载下载超过 8 字节 的一组数据（域），并且有终止传输的功能）。
提供动态分配 CAN ID（正式名称为 COB-ID，Communication Object Identifier）服务。这种服务 是采用主从通讯模式（所以只有一个 DBT 主节点）来实现的。 LMT (Layer ManagemenT)
LMT 提供修改层参数的服务：一个节点（LMT Master）可以设置另外一个节点（LMT Slave）的 某层参数（如改变一个节点的 NMT 地址，或改变 CAN 接口的位定时和波特率）。
1541 - 1760
CMS 对象 优先级 7
1761 - 2015
NMT 节点保护
2016 - 2031
NMT，LMT，DBT 服务
注意这是 CAN2.0A 标准，11 位 ID 范围[0，2047]，由于历史原因限制在[0，2031]。如果使用 CAN2.0B 标准，29 位 ID 并不改变这个描述；表中的 11 位映射到 29 位 COB-ID 中的最高 11 位，以至于表中的 COB-ID 范围变得增大许多。
CMS 从 MMS (Manufacturing Message Specification)继承而来。MMS 是 OSI 为工业设备的远程控 制和监控而制定的应用层规范。 NMT (Network ManagemenT)
提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。这种服务是采用主从通讯模 式（所以只有一个 NMT 主节点）来实现的。 DBT (DistriBuTor)