Microsoft Robotics Developer Studio 4学习笔记-案例2-开始玩机器人

Microsoft Robotics Developer Studio 4
学习笔记
案例2：开始玩机器人
1.为了看见车子，我们从“Service”中选择“Simulated Generic Differential Drive”放在“Diagram”上；
①对“Simulated Generic Differential Drive”右击，选择“Set Configuration”；
②跳到“Simulated Generic Differential Drive”的设定界面，选择“Use a manifest”;
③选择“Import Manifest”，导入虚拟机器人；
④选择“LEGO.NXT.Tribot.Simufation.Manifest.xml”
⑤现在保存文件，运行后就能看到“乐高”虚拟机器人了。

2.为了操控虚拟机器人，从“service”中拖一个“Direction Dialog”到“Diagram”中，这个“Direction Dialog”会在系统中产生一个有上下左右及Stop的五个键，让我们可以编程后控制里面的机器人。

3.在“Basic Activities”中找到“Calculate”,把“Calculate”拉到“Diagram”中；
①把“Direction Dialog”的“Notification(右下方的红圈)”拉到“Calculate”，表示把“Direction Dialog”的通知传递给“Calculate”，这时会弹出“Connections”对话框。

②选择“ButtonPress”表示：当鼠标被按下时。

③“DirectionDialog”跟“Calculate”连接后，在“Calculate”中间下拉选择“Name”，表示要从“ButtonPress”信息中，拆解出“Nmae”这个信息(被按下的按钮名称)，这个被按下的按钮会被输出到“Calculate”的右端。

4.在“Basic Activites”中拉一个“Switch”元件。

通过“Switch”左下方“+”增加信息分岔点，一共要五个，这五个按钮的名称分别为“Stop”，“Forwards”，“Backwards”，“Left”，“Right”(要求首字母大写，名称有双引号)，然后把“Calculate”右边讯息串送给“Switch”。

5.从“Basic Activities”当中拖拉7个“Data”活动，属性都是“double”，属性值分别设定为0，0.8，-0.8，0.6，-0.6，0.6，-0.6，然后逐一设定连线，把“Stop”连到0，“Forwards”连到0.8，“Backwards”连到-0.8，“Left”连到0.6，-0.6两个“Data”，“Right”连到另一组0.6，-0.6两个“Data”。

6.通过“Jion”，“Merge”输出信息。

把0，0.8，-0.8三个参数传递给“Merge”，把0.6，-0.6两个参数传递给“Join”，然后分别填上“left”，“right”。

(向左转弯，右正转左负转，向右转弯，右负转左正转)
7.把“Merge”传递给模拟机器人“Simulated Generic Differential Drive”，在弹出对话框中，把“Merge”输出对应到车子的油门“SetDrivePower”；
按下“OK”后弹出另一个对话框，分别指定左、右轮子的油门，通通设为“value”。

现在已完成前进、后退，以及停止的操控了，可先按F5(Run菜单下的Start)测试。

8.把“Left”，“Right”设定好，把这两组“Join”好的资料串入“Merge”；
复制模拟机器人“Simulated Generic Differential Drive”，把“Left”，“right”两组Join好的资料通过“Merge”串递“Simulated Generic Differential Drive”，在“Connections”对话框中，选择“SetDrivePower”，接着的“Data Connections”对话框设定如下。

到此为止，机器人可以前进、后退、停止、左右转弯，完整程序图如下。