舞蹈机器人制作

❖ 前进运动：
单片机
❖ 旋转运动：
驱动电路
电动机
❖ 摇摆运动： ❖ 其他运动等
AT89S51
1
0
L293
舞蹈机器人设计
简单的舞蹈机器人 ❖ 电路设计 ❖ 程序设计 ❖ 外观设计 ❖ 备料 ❖ 制作 ❖ 调试
电路设计
设计目标：能使机器人按设定程序完成各种动作
必备的基础电路：
1、单片机最小系统 2、电动机驱动电路 3、电源电路
在四周用胶枪粘上塑料螺丝杆,便 于固定塑料盒
放上塑料盒盖,切出轮子运动空间
盖上塑料盒,机械部分制作完成
放入电路板,通电可运行……哦,还没有遍写程序呢!
编写程序
编写程序之前，要先确定单片机端口资源的配置情况，然后设计出 舞蹈机器人的动作方案，由此编写端口的控制指令。
1、端口配置 2、动作方案 3、程序编写
❖ 目的：消除机器人制作的神秘感，了解机器
人制作的基本方法、过程、软硬件条件，促进 大家对电子技术的学习热情和兴趣，帮助大家 学以致用，有所收获。
❖ 主要内容：
❖ 机器人
❖ 结构 ❖ 原理 ❖ 设计 ❖ 制作
机器人
❖ 简单定义：由单片机控制的可运动的机器 ❖ “人”------自动、智能的含义 ❖ 舞蹈机器人： ❖ 由单片机程序控制，能顺序完成一定舞蹈动作
如何设计? 芯片设计法
主要芯片电路及工作原理
AT89S51单片机
驱动电路 专用芯片
单片机控制原理及编程介绍
指编令程解指释令： SSEETBTB---指P2定.3端
口为高电平 CLR P2.2 C口LCRL为-R-低-指P电2定.平1端 SETB P2.0
单片机控制原理及编程介绍
CLR P2.3 SETB P2.2 SETB P2.1 CLR P2.0
机械部分-------机器人运动的保证
由底盘、 电动机、 齿轮机构、 传动机构 等组成
舞蹈机器人是怎样动起来的?
❖ 设计人员把运动指令写进单片机,单片机按指令让其 输出端口不断改变输出高低电平状态，通过驱动电 路使电动机旋转工作,驱动安装在机器人上的各种运 动装置,让它们按照各种设计的方案运行工作，实现 完整的舞蹈运动效果。如-----
JMP $
程序的编译与下载
按下面步骤下载程序到单片机:软件编译得到-HEX单片机代码-------调入烧写专用软件-------用下载线连接单片机和电脑------将HEX代码写入单片机
程序下载到单片机
用下载软件把HEX 代码写入单片机
程序烧写完成，可以运行 你的机器人了！
包装你的舞蹈机器人
强烈建议用废物利用的 方法设计制作底盘、激发 灵感、启发思路！！！
底盘结构形式、尺寸设计
1、利用光盘设计的底盘结构尺寸图
用光盘制作舞蹈机器人
用塑料快餐盒制作
设计的结构图
制作
备料
准备安装电动机
Байду номын сангаас
用玻璃球制作导向轮
上端剪开便于与底盘安装
有机玻璃底盘上钻三个孔,便于 固定导向轮
导向轮安装完成
ACALL YS1S ;调延时1S程序 ACALL YS1S
CLR P2.0 ;右轮停，右转
ACALL YS1S CLR P2.3
ACALL YS05S ;调延时0.5S程序ACALL YS0.5S ;左转90度
SETB P2.0 ;右轮转，恢复前进
SETB P2.3 ;恢复前进 ACALL YS1S
J3
1 2 3 4 5 6
IC17 4HC3 7 3
制作方法
机械部分的设计与制作
底盘的设计制作 外观的设计与制作
底盘？？？
固定电动机，安装车轮、电路板的平台
底盘的设计与制作
1、总体结构 2、电动机选型 3、底盘材料 4、底盘尺寸
总体结构设计
外型：
明确我们现在设计制作的方向:
运动方式：
轮式,简单的走舞的？蹈机器人
2 23
C17
C13
2 23
1
1 04
+2
C1 8 右电机
2 23
电路接线图
用万能电路板焊接完成电路
程序下载线的制作(11期《无线电》资料)
《无线电》上完成的下载线电路板
下载线详细接线图
R1 2 .2 K
R2 2 .2 K
1
14
2
R3
15
3
1 00
16
4
17
5
R4
18
6
1 00
19
7
20
21
的机器人 ❖ 舞蹈机器人由于可以只是按照一定程序完成预定的
一些动作,结构比较简单,具有机器人的基本结构和 要素,是制作其他高水平智能机器人的基础.
简单舞蹈机器人结构
电路部分、机械部分、软件部分 电路部分和机械部分也可归为硬件部分。 电路部分：包括控制电路、驱动电路、（传感电路、） 电源电路等。 机械部分：包括，安装电动机的底盘、运动关节、外 观结构等。 软件部分:主要是编写的程序，把对机器人的运动状 态按要求编写成指令，写入单片机，再由单片机端口 控制机械运动部分完成各种预设的动作
J6
+ -
7 .2 V
C4 2 20 u F
舞蹈机器人实际电路及制作
IC 1
LM7 80 5
1
Vin
+5V
3
C7
C5
C6
1 04
2 20 u F 1 04
6针排座 GND
2 L293D
I C3
J1 1 2 3 4 5 6
C3
1 0u F
S1
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
控制电路----机器人的大脑
主要由 单片机为核 心元件组成 的智能控制 系统，为机 器人的运动 发号施令， 左右着机器 人的运行状 态。
驱动电路-----机器人动力来源
它和电动 机一道，组成 了机器人的运 动机构，由此 完成从行走到 肢体动作等各 种运动
电源电路------机器人的能源保证
由稳压电路和供 电的电池组成， 供电电池一般采 用可充电的镍氢 电池或锂电池， 由此需配用相应 的充电装置。学 生制作使用二手 锂电池比较经济 实惠
P3. 3 /INT1 P2. 7
P3. 4 /T0
P2. 6
P3. 5 /T1
P2. 5
P3. 6 /WD- P2. 4
P3. 7 /RD- P2. 3
XTAL2
P2. 2
XTAL1
P2. 1
VSS
P2. 0
40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21
8
22
9
23 24 25
10 11
12
J2
2 5针
13
OE 0Q 0D 1D 1Q 2Q 2D 3D 3Q GND
1 20 2 19 3 18 4 17 5 16 6 15 7 14 8 13 9 12 10 11
VCC 7Q 7D 6D 6Q 5Q 5D 4D 4Q LE
R5 1 00 R6 1 00
R1 3 0P 1 0K
C1
1 2M 3 0P C2
1 2 3 4 5 6 7 8
动力
VDD
OUT 2 IN2
GND
OUT 1 GND
IN1
E N1
IN3 E N2
GND
OUT 3
OUT 4 GND
IN4
VCC
16 电路
15
14
13
12
11
10
9
C14
C16
2 23 + 1
1 04
2
C1 5 左电机
功能：
电动机选型（模型直流电动机）
电动机的类型 电动机的结构 电动机的功率
1、类型： 高速电机、减速电机、 步进电机、舵机
舞蹈机器人可以选用后 三种电机
2、结构： 电动机的结构决定电动机与 底盘的安装方式和尺寸结构
3、功率：
由机器人的工作性质来定， 舞蹈机器人对电动机的功率
要求不是很大
底盘材料
最常用的是有机玻璃，但有机玻璃成本较高。 寻找合适的废弃物制作机器人是一种不错的选择，如，废弃的 光盘、快餐盒、塑料饭盒、等
机器人外观设计 主题鲜明、生动新颖、功能完整、使用方便
动手做吧，你一定 会做得更好，
祝你成功！
ACALL YS4S
ACALL YS1S
CLR P2.3 ACALL YS0.5S ;左转90度
CLR P2.3
SETB P2.3 ;恢复前进
CLR P2.0
YS05S: MOV R1,#100 ;0.5S子程 序 S1: MOV R2,#100 S2: MOV R3,#25 DJNZ R3,$ DJNZ R2,S2 DJNZ R1,S1 RET YS1S: ACALL YS05S；1S子程序 ACALL YS05S RET YS4S: MOV R4,#4 ；4S子程序 S3: ACALL YS1S DJNZ R4,S3 RET END
左电机
右电机
运动状态
P2.3 P2.2 P2.1 P2.0
1 0 01
前进
0 1 10
后退
00 0 1
左转
10 00
右转
00 1 0
0 10 0
01 0 1 1 01 0
1.2M
左退 右退 左急转 右急转
左转、右转各两圈
左转 前进3S
左转
前进3S
舞台
前 进
3S
出
前进7S
左转
前 进 5S
左急右急各5圈
P1. 0
VCC
P1. 1
P0. 0
P1. 2
P0. 1
P1. 3 P1. 4
IC 2
P0. 2 P0. 3
P1. 5 P1. 6
8 9S5 1
P0. 4 P0. 5
P1. 7
P0. 6
RST
P0. 7
P3. 0 /RXDVPP/EA-
P3. 1 /TXD ALE/PR
P3. 2 /INT0 PSEN-
进 右转 前进4S
左转
前进1S
ORG 00H
ACALL YS1S ACALL YS1S
SETB P2.3 ;前进1S
ACALL YS1S
SETB P2.0
ACALL YS4S CLR P2.3
CLR P2.2
ACALL YS0.5S ;左转90度
CLR P2.1
SETB P2.3 ;恢复前进 ACALL YS1S
单片机控制原理及编程介绍
CLR P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 SETB P2.0
单片机控制原理及编程介绍
SETB P2.3 CLR P2.2 CLR P2.1 CLR P2.0
完整的单片制电机作路小备制系料作统电路及制作
电路原理图
用万能电路板焊 装的电路板
安装了电电源源电电路路的单片机小系统
ACALL YS4S
ACALL YS1S
CLR P2.3 ;左轮停，左转 ACALL YS0.5S ;左转90度
ACALL YS1S
CLR P2.0 ACALL YS0.5S ;右转90度
SETB P2.3 ;恢复前进
SETB P2.0 ;恢复前进 ACALL YS1S
0.8AMCALL YS1S
ACALL YS1S