某测量雷达的传动系统设计
基于超声波测倒车雷达系统设计
基于超声波测倒车雷达系统设计一、引言随着汽车的普及和交通拥堵的加剧，倒车事故频繁发生，严重影响行车安全。
为了解决这个问题，倒车雷达系统应运而生。
本文将基于超声波测倒车雷达系统进行设计。
二、超声波测倒车雷达原理超声波测倒车雷达主要基于超声波达到障碍物后，反射回来的时间来计算与障碍物的距离。
其工作原理如下：1.发射器发射超声波信号。
2.超声波信号达到障碍物后，被障碍物反射回来。
3.接收器接收反射回来的超声波信号，并计算往返时间。
4.根据往返时间，计算出与障碍物的距离。
5.判断距离是否小于设置的安全距离，并作出相应警示。
三、系统设计1.传感器模块传感器模块主要负责发射超声波信号，并接收反射回来的超声波信号。
传感器模块需要考虑以下几个因素：（1）发射频率：选择合适的超声波发射频率，既要保证足够的测量距离，又要避免其他干扰频率。
（2）发射角度：确定超声波发射的角度，以确保能够覆盖到车辆后方的障碍物。
（3）接收灵敏度：传感器的接收灵敏度要足够高，能够有效地接收到反射回来的超声波信号。
2.控制器模块控制器模块主要负责接收传感器模块传回来的超声波信号，并计算距离。
控制器模块还需要进行以下操作：（1）时序控制：控制发射和接收的时序，确保能够准确计时，并保持连贯的测量过程。
（2）距离计算：根据往返时间，计算出与障碍物的距离。
（3）安全距离判断：判断距离是否小于设置的安全距离，如果小于，则发出警示信号。
3.显示器模块显示器模块主要负责显示车辆后方的障碍物距离。
显示器模块需要注意以下几点：（1）显示方式：可以选择数字显示或图形显示，根据实际需求确定。
（2）显示颜色：合适的颜色搭配可以提高显示的清晰度和辨识度。
（3）警示方式：当距离小于安全距离时，可以通过声音或者光线等方式进行警示。
四、系统优化为了提高系统的性能和安全性，可以进行以下优化：1.多传感器布局：在车辆后方布置多个传感器，可以提高测量准确性和可靠性。
2.数据处理算法优化：可以采用滤波算法和数据处理算法对测量数据进行优化，提高测量精度。
大型雷达天线结构中的传动链设计探讨
大型雷达天线结构中的传动链设计探讨【摘要】综合分析了大型雷达天线设备中，动态要求较高的经纬式天线座常用的圆柱齿轮减速箱的设计，以及易发生的一些问题和原因。
【关键词】雷达天线；传动链；圆柱齿轮；刚度1.引言在雷达天线结构系统中，传动链是天线座极其重要的组成部分，直接影响整个天线系统的动态性能。
减速箱作为传动链的关键组成单元，其重要性可想而知。
齿轮传动作为一种传动形式，被广泛应用，较其他传动形式其具有如下特点：1）瞬时传动比恒定，传动精度高；2）速度和传递功率的范围大，可用于高速、中速、低速传动；3）传动效率高，一对高精度的渐开线圆柱齿轮，效率可达99%以上；4）结构紧凑，适用于近距离传动；5）制造成本较高。
2.设计方案拟订阶段根据工作情况，进行载荷估算。
天线结构系统的主要载荷为：风载荷、惯性载荷、摩擦力矩。
与伺服系统的电气设计人员共同协商，选择执行元件，并在此基础上，选择总传动比。
最佳总传动比的确定一般遵循如下原则：折算负载峰值力矩最小原则；折算负载均方根力矩最小原则；转矩储备最大原则；惯量匹配原则。
确定传动链的级数和各级传动比。
传动链的级数和各级传动比的确定一般遵循如下原则：折算转动惯量小原则；折算转角误差小原则；重量轻原则。
在满足强度、刚度的前提下，根据结构空间的允许和实际加工的可能性，尽可能取大的末级传动比，以减小负载轴上的折算惯量、折算转角误差。
减速箱内传动链级数选择按折算转动惯量小原则确定。
如果级数大于四级，从高速级到中间级按折算转动惯量小原则、折算转角误差小原则，传动比逐级递增；从中间级开始按重量轻原则，传动比逐级递减。
在随后按每级传动比确定相啮合齿轮齿数时，尽量使大、小齿轮齿数互质，从而各级传动比将带无限不循环小数，这样对均衡磨损有好处。
对关键零部件进行初步的强度、刚度估算，并合理配置传动链对于传动链的高速级须进行齿面接触强度校核、齿根弯曲强度校核。
传动链的末级一般转速较低、载荷较大。
雷达俯仰摆动装置的运动原理
雷达俯仰摆动装置的运动原理一、引言雷达是一种利用电磁波进行探测和测距的设备，广泛应用于军事、民用、科研等领域。
雷达俯仰摆动装置是雷达系统中的一个重要组成部分，其作用是使雷达天线能够在垂直方向上进行俯仰和摆动，以实现对目标的全方位探测和跟踪。
本文将详细介绍雷达俯仰摆动装置的运动原理。
二、雷达俯仰摆动装置的结构雷达俯仰摆动装置通常由电机、减速器、传动机构、支撑架和天线等部分组成。
其中，电机驱动减速器转动，减速器通过传动机构将旋转运动转化为线性运动，支撑架上安装的天线则随着支撑架的运动而进行俯仰和摆动。
三、传动机构原理1. 齿轮传动齿轮传动是一种常见的传力方式，其原理是通过齿轮间啮合来实现转矩和转速的变换。
在雷达俯仰摆动装置中，电机输出旋转运动经过减速器后驱使齿轮转动，齿轮通过啮合将运动传递给支撑架，从而实现俯仰和摆动。
2. 蜗杆传动蜗杆传动是一种具有减速作用的传动方式，其原理是通过蜗杆和蜗轮的啮合来实现旋转运动的减速。
在雷达俯仰摆动装置中，电机输出旋转运动经过减速器后驱使蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合后将旋转运动转化为线性运动，从而实现俯仰和摆动。
四、电机控制原理雷达俯仰摆动装置的电机控制通常采用闭环控制方式。
闭环控制是指将被控对象的状态信息反馈到控制器中进行比较和调整的一种控制方式。
在雷达俯仰摆动装置中，通过安装位置传感器等设备获取天线位置信息，并将其反馈到电机控制器中进行比较和调整，以实现对天线位置的精确控制。
五、总结雷达俯仰摆动装置作为雷达系统中的重要组成部分，在军事、民用、科研等领域都有着广泛的应用。
其运动原理主要包括传动机构和电机控制两个方面，其中传动机构采用齿轮传动和蜗杆传动两种方式，电机控制则采用闭环控制方式。
通过对雷达俯仰摆动装置的原理进行深入了解，可以更好地理解其工作原理和应用场景。
超声波测距倒车雷达系统的设计【文献综述】
毕业设计开题报告电子信息工程超声波测距倒车雷达系统的设计一、前言自从人类发明第一辆汽车以来，至今世界汽车工业经过了一百多年的发展，当代汽车已经非常成熟和普遍了。
汽车已经渗透于国民经济国防建设以及人类生活的各个领域之中，成为人类生存必不可少的交通工具，为人类生存和社会的发展与进步起到了至关重要的作用。
当今，汽车已经成为人们生活中不可缺少的一部分，它给人们带来方便快捷的同时，也出现了许多问题。
在享受汽车给我们带来的便利同时，由于倒车而产生的问题也日益突出。
车的数量逐年增加，公路、街道、停车场和车库拥挤不堪，可转动的空间越来越少；另一方面，新司机及非专职司机越来越多，因倒车引起的纠纷越来越多，车辆之间、车辆与人、车辆与墙壁等障碍物之间的碰撞时有发生。
在2006年汽车事故的发生比例中，倒车引起的事故占28%，倒车已成为令人们头痛的一项任务，即使是经验丰富的司机也在抱怨倒车是件费力费神的事。
据统计，危险境况时，如果能给驾驶员半秒钟的预处理时间，则可分别减少追尾事故的30%，路面相关事故的50%，迎面撞车事故的60%。
改善倒车遇到的窘境被越来越多的人所关注，人们对汽车操纵的便捷性提出了更高的要求，希望有种装置能够解决汽车倒车给人们带来的不便，消除驾驶中的不安全因素，可将车快速准确地停放到指定的位置。
因此，提出了基于超声波测距的汽车用倒车雷达的设计。
经过几年的发展，倒车雷达系统已经过了数代的技术改良，不管从结构外观上，还是从性能价格上，这几代产品都各有特点，目前使用较多的是数码显示、荧屏显示和魔幻镜倒车雷达这3种。
倒车雷达真正开始于轰鸣器，也就是第一代倒车雷达。
我想很多人都不会忘记“倒车请注意！”这句话，因为现在多数普通车还在使用它从某种意义上说，它对司机并没有直接的帮助，不是真正的倒车雷达。
第二代则是采用数码波段显示，可显示后障碍物离车体距离的数码波段显示倒车雷达，没有语音提示，也没有距离显示，虽然司机知道有障碍物，但不能确定障碍物离车有多远，对驾驶员帮助不大。
浅谈雷达伺服系统的设计
270理论研究浅谈雷达伺服系统的设计石小萍,刘兴兴,陈 丁（西安黄河机电有限公司设计研究所,西安 710043）摘 要：本文介绍了雷达伺服系统的主要作用，以及雷达中常用的传动机构、驱动元件、位置检测装置的工作原理、主要性能和设计及选用方法，最后介绍了雷达伺服系统装置的性能参数检测方法。
关键词：伺服系统；执行机构；位置检测；误差分析；驱动电机1 引言 伺服系统是控制雷达位置及各种运动参数的电子设备，是典型的机电自动控制技术。
“伺服系统”实际上是控制天线机械传动系统按设定的运动规律，去自动地转动天线去捕获、跟踪目标或使天线转动到某位置。
伺服系统也被称为“随动系统”。
伺服系统与其他控制系统的区别是被控制的输出量是机械位移（角位移）、速度（角速度）或加速度（角加速度）。
给定的输入量往往是小功率的信号。
2 伺服系统的设计 进行伺服系统的设计及分析时，一般采用图解法可以清楚地表明伺服系统的构成，各部分之间的相互关系，及其信号传递情况的系统方框图称为伺服系统的方框图，通常把某种功能的伺服系统称为“伺服回路”。
常规产品一般有速度回路、位置回路、稳定回路等等。
通过过方框图介绍了伺服系统中有关机电信息相互转换的主要通道，以及执行元件和位置检测元件的功能和设计要求。
2.1 伺服系统闭环控制回路2.1.1 伺服系统速度回路通道 速度回路的主要作用是控制天线跟踪目标速度的快慢。
典型的伺服系统速度回路如图1所示：回路中电机为执行元件，安装在电机轴末端的测速装置为传感元件。
工作过程：伺服执行电机收到控制计算机的指令后，启动电机，电机经过减速箱驱动末级大齿轮，并使天线跟踪目标；测速装置把速度信号反馈回伺服处理器，与设定值比较，获得误差信号，再发给电机发出新的指令。
2.2 驱动元件及机械转动装置的选择 伺服驱动元件常用的有液压马达，力矩电机，直（交）流电机等。
液压马达驱动力矩大伺服控制性能较好。
技术难点是伺服控制分配阀生产调试较为困难，需要配备专用的液压调设备。
机电式雷达自动调平系统设计
机电式自动调平系统设计摘要：本文介绍了一种针对一机动雷达天线车自动调平系统的设计，该系统采用伺服电机作驱动源，通过减速器带动丝杆伸缩推动千斤顶动作，以水平传感器测取天线车倾斜信息，自动调平处理器以一单片机为核心，接收传感器信息判断并发出信号，控制相应调平腿动作直到天线车水平。
该系统实验证明，其调平精度及时间均能满足雷达整机的要求。
关键词：机电式PWM 自动调平1 引言随着现代战争中飞机、导弹等空中进攻性武器性能的快速发展，使军用地面雷达面临严峻挑战，在不断追求功能完善、性能先进、工作可靠的同时，对雷达的机动性提出了更高的要求。
近几年来，为使雷达做到快速架设投入战斗、迅速拆收转移阵地，在设计时对以前许多由人工完成的动作都采用了自动控制完成，如雷达的架设、拆收、方位标定、调平等，本文介绍了一种雷达天线车的自动调平系统的设计。
雷达天线车自动调平系统是机、电设计紧密结合的一体化自动控制系统，一般包括执行、控制、传感等部分。
由于执行机构采用的驱动方式不同又可分成两大类，一种采用液压作为驱动源，称为机电液一体化系统，另一种采用电机产生原动力，通过减速器驱动丝杆动作，称为机电一体化系统。
本文介绍的自动调平系统是一种机电一体化系统。
2 系统简介本系统是针对一新型雷达进行设计的，该雷达进行高度的集成化设计，雷达天线、发射机、接收机、信号处理等均安装于一机动车的平台上，雷达天线采用轻型的双弯曲抛物面天线，工作时必须将天线车调平才能保证雷达的测量精度。
天线车的总重约18000公斤，有四只机电调平腿，调平腿工作时的跨距约为5×2.3米，调平过程中每只千斤顶载荷约8000公斤，静态载荷约12000公斤，千斤顶行程为500mm，具有自锁功能。
雷达系统对天线车自动调平的主要技术指标为：1、调平时间不大于3分钟2、调平精度，任意方向小于6¹本系统是机电一体化系统，调平执行机构采用交流伺服电机通过摆线减速器驱动梯形丝杆千斤顶来完成天线车四个支撑腿的升降，采用倾斜传感器来测取天线车纵轴与横轴的倾斜角，倾斜信号输入控制箱内微处理电路，对数据分析判断后分别输出脉冲串去驱动四路交流电机运转，从而控制调平执行机构对天线车调平。
雷达跟随系统设计 自控原理设计
课程设计报告课程名称自动控制原理课程设计系别：机电系专业班级：自动化1101班学号：1109101013姓名：郭鹏飞课程题目：雷达跟随控制系统的设计完成日期： 13.11.28指导老师：13年 11 月 28 日课程设计目的由旧式雷达同步随动系统执行电机的数学模型，运用现代控制理论，对该系统进行了改造。
并对系统进行了Matlab仿真，仿真结果达到了设计要求。
课程设计要求1.雷达在跟踪目标的过程中，一般由跟踪员操纵方位角(β)和高低角(ε)摸球或手轮，通过随动系统产生角速度电压，以此电压作为天线控制信号，控制天线扫描中心对准目标并与目标以相同的角速度运动。
此课程便是设计可以自动跟随的系统以取代操作员，实现雷达的自动跟随。
2.坐标系统进入自动跟踪状态后，跟踪波门会自动跟随目标信号中心运动。
3.雷达同步随动系统是典型的角度伺服系统，它的作用是使平面位置显示器的偏转线圈跟随天线同步转动，从而使时问基线跟随天线同步转动，以便精确地测定目标方位。
旧式系统由粗测、精测两条支路构成，粗、精位置误差信号经转换开关由功率放大器放大，驱动执行电机带动偏转线圈旋转，与一般雷达天线控制系统不同，执行电机为他激式交流电机。
因此，雷达同步随系统是交流伺服系统，很明显，旧式系统由于采用模拟调节器，系统参数调节不便，跟踪精度低、通用性差。
根据现代控制理论，本文设计出一种通用型雷达同步随动系统，由Matlab软件进行仿真，仿真结果达到设计要求。
课程设计注意事项11、尽量避免使用for循环，能利用矩阵代替的则使用矩阵代替，向量化能很好地加快速度；2、isempty(a)函数，即使a中项全0，函数也会返回0；只有当a真正为空时，其才返回1；课程设计内容1.交流电动机数学模型交流电机结构图如图1所示。
其中RΣ一40Q，TL一0．02S，C 一0．00645Vs／rad，r，M一0．17S，减速比N 一518，由结构图得到2.系统组成框图系统组成框图如图2所示。
某机载雷达伺服转台结构设计
第8期2018年4月No.8April，2018无论在和平时代，在本国国土领域内，获取可疑活动目标信息，保障领土领空领海安全；还是在战争时期，获知敌情，进行火力打击，搜索雷达装备是必不可少的国防利器。
相对于地面雷达系统，机载搜索雷达具有灵活机动、快速进出战场等优势，其作用越来越明显。
然而恶劣的使用环境也限制了机载搜索雷达的发展。
针对机载雷达所处的复杂热环境、力学环境以及电磁环境，本文在有限的空间和重量下，通过合理布局、润滑密封设计、力学仿真分析设计出满足要求的伺服转台。
以下就雷达伺服转台结构设计、驱动力矩计算、力学仿真分析进行详细论述。
1 伺服转台结构组成伺服转台主要包括外壳及底座、方位机构、方位驱动机构和角度反馈单元[1-2]。
如图1所示，方位机构主要包括外壳及底座、直流减速电机、回转支撑、编码器等几部分。
外壳和底座是整个伺服系统的基础，支承天线重量和环境引起的力学载荷，要有足够的刚强度，并且重量和尺寸要最小[3-4]。
图1 伺服转台结构2 方位结构设计2.1 方位驱动机构回转支撑结合齿轮和轴承功能，具有轴向尺寸小、承载力大、抗倾覆能力强、结构简单等特点，本着“轴向空间和重量最小化”原则，采用带外齿的回转支撑和小齿轮作为整个方位驱动机构，回转支承采用脂润滑，如图2所示。
为保证强度和刚度，齿轮及回转支撑采用40CrMo；为了轻量化设计，固定外壳等使用高强度铝合金7075。
图2 方位驱动结构转台整体受径向尺寸限制，在确定电机输出功率、扭矩、转速等条件下，同级别电机减速机轴向尺寸较大，易形成悬臂梁问题。
为减小机载振动对电机输出稳定性的影响，除在减速机输出端进行固定外，在电机中段位置安装两个半月型卡箍，将其固连于法兰盘上，一方面加强电机减速机安装稳定性，一方面可以将电机工作产生的热量传递至外壳上，起到冷却作用，如图3所示。
图3 电机固定方式2.2 角度反馈单元角度反馈单元采用绝对式编码器，内圈转动，外圈固作者简介：何文杰（1989—），男，安徽无为人，工程师，博士；研究方向：雷达机电传动结构设计。
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测量雷达广泛应用于武器控制、空间探测、 靶场测量及其他军事和国民经济领域。测量雷 达测量精度高，并能对目标未来位置做出精确 预测，可以在较大空域和足够远距离监视、截 获、跟踪测量来袭导弹目标群，可以进行各种 航天器、武器系统的飞行、试验和评估的跟踪 测量，可以对空间飞船、卫星、空间目标等进
行测量和控制。随着应用领域的不断推广和深 化，测量雷达的需求不断增多，要求不断提高。
不可能从结构上完全一致，传统的控制方式不
可避免地造成系统的振荡，所以必须采用新的 伺服控制技术。采用差速负反馈的智能 PI 控制 结合速度负反馈的控制算法，可有效地解决双 电机驱动控制中的差速振荡问题，提高双传动
J1, θ1 O1
Jm, θm O0
2α
2α
J2, θ2 O2
链运动的平稳性，是实现高精度跟踪奠定基础。
5.5
26.3
2000
132.41×10-4
70
1000
16×10-4
3’
0.9
8.59
1000
17.339×10-4 100
800
5.3×10-4
3’
（2）传动链校核
当传动比确定后，计算负载惯性力矩时应
考虑伺服电机的转动惯量 Jm 的影响。 惯性力矩的计算公式应修正为：
M J′ = (J + Jmi2 )ε 则负载力矩 ML 的计算公式应为：
刚转入运动时的摩擦力矩，速度摩擦力矩是指
转动部分以一定速度运转时的摩擦力矩。一般
情况下，要求摩擦力矩小于惯性力矩的 1/10。
（4）负载力矩 ML
ML =
M
2 r
+
M
2 J
+
M
2 f
根据以上计算，可以计算得出方位转动载
荷为 4625.7 N·m，俯仰载荷为 4898.5 N·m。
·60·
零部件设计与分析
M L′ =
M
2 r
+
M J′2
+
M
2 f
电机的额定转矩应按下式校核：
M
=
9550P nmax
≥
M L′ i
若初选的伺服电动机的额定转矩不能满足
上式，应重新选择伺服电动机。
负载惯量 J 与伺服系统的系统截止频率
ωc、电动机的机电时间常数 Tm、低速爬行的角
加速度 εL 等直接相关。
同时负载惯量 J 和电机惯量 Jm 需要进行惯
Fc = qCx A 静态风力矩为：
M1 = qCmy AL sinα
动态风力矩为：
M2
=
qCx A
2R 3
ωR V
sin α
则风力矩为：
Mr = M1 + M2
式中：
q
=
1 2
ρ (kV
)2
为动压头；Cx
为风力系数；
A 为天线面积；Cm 为风力矩系数；L 为与转轴
垂直方向的天线尺寸；α 为天线预仰角；R 为天
参考文献：
[1]王德纯，丁家会，程望东. 精密跟踪测量雷达技术[M]. 北京： 电子工业出版社，2006. [2]吴迤. 测量雷达天线座轴系精度分析[J]. 电子机械工程，2001 （2）：41-43. [3]冯锦平，马文礼，黄金龙. 望远镜双电机驱动消齿隙的动力学 设计[J]. 现代雷达，2009（11）：64-69. [4]尹翔陵. 双电机消隙直流驱动器在舰载测量雷达中应用[J]. 现 代雷达，2008（11）：67-69. [5]张腊梅. 大惯量雷达天线驱动系统及传动链设计[J]. 现代雷 达，2012（2）：58-61.
·58·
零部件设计与分析
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
某测量雷达的传动系统设计
仲崇峰，王磊
（中国电子科技集团公司 第三十八研究所，安徽 合肥 230088）
摘要：根据测量雷达传动系统原理以及其工作特性和传动特性要求，设计了一种双电机消隙的测量雷达
传动系统。在对测量雷达方位俯仰运动特性理论分析的基础上，分析了测量雷达传动系统的传动系统的
Abstract：Accoding to the theory of the requirements of working properties and transmission characteristics of the measurement radar, a drive train for anti-backlash with dual motors was analyzed in this paper. Loads and calculation model for the demand of the measure radar servo system were analyzed and the main parameter of the drive train was designed based on the theory analysis of traction characteristics. For the demand of high precision of the drive train from the measurement radar, anti-backlash with dual motors as a key technique was employed to reduce the transmission error. The outfield test and measured data validate the drive system could meet the capability of radar servo system and the precision requirement. Key words：measurement radar；drive system design
设计中采用双电机驱动消除机械间隙，如 图 2 所示，对称布置的两个电机为一组，通过 施加偏置力矩，两个电机异向驱动，使一个电 机成为另一个电机的负载，保证小齿轮和大齿 轮齿面始终啮合，提高系统刚度和精度。
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
零部件设计与分析
·61·
但是该传动系统是非线性系统，双传动链 控制原理图如图 3 所示。
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
零部件设计与分析
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力矩进行必要的分析计算，选取与之相适应的 交流伺服电机，选取合适的减速比，并采用双 机消隙的办法，降低传动链的间隙误差，最后 进行了传动精度分析。以下就传动系统负载计 算、传动链设计校核和传动误差分析及降低措 施进行详细论述。
1 雷达传动系统负载计算
doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2015.12.015
文章编号：1006－0316 (2015) 12－0058－04
The drive system design of a meas The 38th Research Institute, CETC, Hefei 230088, China )
线转动半径；ω 为方位转速；V 为风速。
（2）惯性载荷 MJ 惯性力矩又称为加速力矩，是由于天线阵
面在快速启动停止或变速时产生的。惯性力矩
体现了负载运动特性对驱动力矩的要求。惯性
力矩的计算公式如下：
MJ = Jε 式中：J 为转台、天线等负载的转动惯量；ε 为
最大允许角加速度。
对于最大角加速度的选择，既要满足工作
负载组成和计算公式，并对其动力传动系统主要参数进行了设计计算。针对测量雷达对传动系统的高精
度要求，采用双电机驱动的传动方式，降低了传动链的间隙误差。外场试验实测数据结果表明，采用双
电机消隙的传动系统满足雷达伺服系统性能及精度要求。
关键词：测量雷达；传动系统设计
中图分类号：TN957.8
文献标志码：A
量匹配校核：
λ
=
J Jmi2
当 1≤λ≤3～4 时，满足精密跟踪控制惯量 匹配的要求。
经校核，初选电机的额定转矩满足要求； 方位传动的惯量匹配 λ1＝2.67，俯仰传动的惯 量匹配 λ2＝2.54，满足惯量匹配要求。
3 传动误差分析及降低措施
由于雷达传动系统中存在由齿轮的侧向间 隙、轴承间隙及连接部分的轴销间隙引起的空 回量，必然增加传动误差，导致伺服系统稳定 和跟踪控制精度下降。通常采用机械消隙和伺 服控制结合的方法，减小或者消除齿隙的影响。
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（上接第 57 页）
参考文献：
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