DA98伺服驱动器说明书之欧阳歌谷创作
DA98B用户手册_V2.01
不遵循该指示，可能 会导致电击或损伤
电源恢复后，可能会突 然起动，不可靠近装置
不遵循该指示，可 能会导致人身伤害
IV
不要阻止热扩散或者 将异物置于散热片内
不遵循该指示，可 能会导致电击、损
坏以及火灾
确保配线正确
不遵循该指示，可能 会导致电击、损伤
安全守则
遵循电压指导说明
■ 下面的危险和注意标识是在操作过程中可能发生的危险等级，关
系到作业安全标识的叙述，其所述内容极为重要，请务必遵守。
危险 表示如果进行错误操作，将会导致危险 情况的发生，可能会造成死亡或重伤。
注意 表示如果进行错误操作，将会导致危险 情况的发生，可能会造成中等程度的受 伤或轻伤，以及导致物质上的损失。
1.1 产品简介.......................................................................................................................1 1.2 到货检验.......................................................................................................................2 1.3 产品外观.......................................................................................................................3
6.2 通电试运行 ...............................................................................................................37
JDE固定资产操作手册之欧阳歌谷创作
固定资产模块操作手册欧阳歌谷（2021.02.01）目录一．下固定资产采购订单3二．采购订单审批5三．采购收货。
5四．建立资产主文件信息7五，修改未过账分录，将资产号添加进分录中??六．总账分录过账到固定资产七.查看固定资产成本汇总13固定资产操作步骤一．下固定资产采购订单1.路径2.点击“+”，增加3.录入一下划圈信息，并检查税区、税率确认录入画圈信息确认记录单据号、单据类型二．采购订单审批录入订单号、订单类型，点击查询，选中需审批单据，确认三．采购收货。
录入订单号、订单类型进行查找注，若固定资产为研发部门使用，需要录入子账选中需收货记录，点击行明细修订录入研发的项目编码点击确认，收货完成，此时状态码为280400，保存，记录批号，单据号！四．建立资产主文件信息1.路径：2点击增加，依据固定资产采购收货单录入以下信息，点击确定，记录资产号在总账模块，对刚才产生的批进行过账（将序时账过到科目余额表）录入批号、批类型，进行搜索选中要过账分录，点击行按批过账确认—查看过账报告五，修改未过账分录，将资产号添加进分录中1.路径2.录入批号、批类型，点击查找，选中要修改的记录3.点击行修改分录，录入资产主文件信息中的资产号，点击确定。
六．总账分录过账到固定资产方法一：方法二：路径输入批号，点击查找，选中要过账记录，点击“行过账”，确认。
再次查找，没有该批号记录，则表明过账完成。
七.查看固定资产成本汇总路径：录入资产号，点击查询选中需查看的记录该行，点击“行资产余额信息成本汇总”核对资产号，并录入至日期/期间，点击查找，核对固定资产的成本。
DA98A系列全数字式交流伺服驱动装置说明书
第七章 通电运行 ........................................................................................ 37 7.1 电源连接 ..................................................................................... 37 7.2 试运行 ......................................................................................... 39 7.3 调整............................................................................................. 40
产品说明书DA98A
警告
● 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 ● 接线和检查必须在电源切断后 5 分钟以后进行，防止电击。
小心
● 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 ● 驱动器和伺服电机必须良好接地。
3.1 标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
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.
1） 位置控制方式：
2伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供广州数控设备有限公司da98a使用手册13产品外观伺服驱动器外观图11驱动器外观图广州数控设备有限公司广州数控设备有限公司da98a使用手册第二章安装21环境条件广州数控设备有限公司da98a使用手册22伺服驱动器安装防护伺服驱动器自身结构无防护因此必须安装在防护良好的电柜内并防接触腐蚀性易燃性气体防止导电物体金属粉尘油雾及液体进入内部
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.
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。 （2） 温湿度
环境温度应保持在-25～40℃(不结冰)。电机长期运行会发热升温，周围 空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。 湿度应不大于 90%RH，不得结露。 （3） 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于 0.5G（4.9m/s2）。
DA98A 交流伺服系统是国产第一代全数字交流伺服系统，采用美国 TI 公司最新 数字信号处理器 DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列（CPLD）和 MITSUBISHI 智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优 PID 算法完成 PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
本产品异常意外事故。
验收
小心
● 损坏或有故障的产品不可投入使用。
运输
小心
● 必须按产品储运环境条件储存和运输。 ● 不得超高堆放，防止跌落。 ● 转运时产品应包装妥善。 ● 不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。 ● 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
DA98B用户手册_V2.01
坏以及火灾
请务必将电源端子、电 机输出端子拧紧 不遵循该指示， 可能会发生火灾
V
广州数控设备有限公司 目录
前言 .............................................................................................................................................. I
■ 下面的标识表明你绝对不能做以及你必须做的事。
禁止 表示禁止（绝对不能做的事）。 强制 表示强制（必须要做的事）。
另外，即使是 注意 标识中所述事项，有时也可能会造成严重 的后果。
II
危险
安装过流保护、过热保 护、断路器和急停开关
不遵循该指示，可能会 导致雷击、受伤或火灾
安全守则
不许将手伸 入伺服单元内
不遵循该指示， 可能会导致灼 伤或电击
电机运行中不得 触碰电机旋转轴
不遵循该指示， 可能会导致受伤
不可将电缆置于锋利的边 沿上，也不可施加过大的
压力、重载和张力 不遵循该指示， 可能会导致电 击、故障和损坏
伺服单元良好接地
不遵循该指示， 可能会导致电击
电机不可在腐蚀 性气体、易燃气体 和易燃物附近使用
第四章
参数 ...........................................................................................................22
4.1 参数一览表 ...............................................................................................................22 4.2 参数功能说明 ..........................................................................................................24 4.3 型号代码参数与电机对照表 ..........................................................................29
DA98 交流伺服系统 说明书
前言目录第一章概述 (1)1.1 产品简介： (1)1.2 到货检查 (2)1.3 产品外观 (3)第二章安装 (5)2.1 环境条件 (5)2.2 伺服驱动器安装 (6)2.3伺服电机安装 (8)第三章接线 (9)3.1标准接线 (9)3.2端子功能 (12)3.3 I/O 接口原理 (16)第四章参数 (20)4.1 参数一览表 (20)4.2 参数功能 (22)4.3 型号代码参数与电机对照表 (28)第五章报警与处理 (30)5.1 报警一览表 (30)5.2 报警处理方法 (31)第六章显示与操作 (36)6.1键盘操作 (36)6.2. 监视方式 (37)6.3 参数设置 (39)6.4 参数管理 (39)6.5 速度试运行 (41)6.6 JOG运行 (41)6.7 其它 (42)第七章通电运行 (43)7.1 电源连接 (43)7.2 试运行 (45)7.3 调整 (46)第八章产品规格 (49)8.1 驱动器规格 (49)8.2 伺服电机规格 (50)8.3隔离变压器 (56)第九章订货指导 (61)9.1容量选择 (61)9.2电子齿轮比 (61)9.3 停止特性 (61)9.4 伺服系统与位置控制器选型计算方法 (62)·1·感谢您选用DA98交流伺服系统。
本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。
操作不当可能引起意外事故。
在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册！●由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
●用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作引起灾难性的后果——死亡或重伤。
表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏。
表示不当使用可能损坏产品及设备。
·2·验收运输安装·3·接线调试运转使用·4·故障处理系统选配·5·DA98使用手册第一章概述DA98使用手册1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确是所订货物？（3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号（示出华中理工大学电机厂Star系列）※1(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
SD伺服驱动器说明介绍模板之欧阳歌谷创编
第一章简介欧阳歌谷（2021.02.01）1．1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。
适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r （注：不同型号电机最高转速不同）。
★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。
★高达3 倍的过载能力，带负载能力强。
★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。
★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。
1．2型号意义1．伺服驱动器型号S D30 MT功能代码（M：数字量与模拟量兼容）IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章安装【注意】☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
温控表设定 E5CC之欧阳歌谷创作
1.按住第一个键至少1秒
欧阳歌谷（2021.02.01）
2.控制启动停止选择
3.报警1 报警值设定
4.报警2 报警值设定
5.结束返回
6.按住第一个键不超过1秒自动校正
7.PV输入偏移量
8.PID调节P值
9.PID调节I值
10.PID调节D值
11.设定结束
12.结束返回
13.初始设定按住第一个键至少3秒
14.输入类型
15.温度单位
16.SP上限
17.SP下限
18.PID ON OFF选择
19.标准加热或者加热冷却
20.自校正选择
21.控制周期
22.正向反向运行
23.报警1类型
24.报警1滞后
25.报警2类型
26.报警2滞后
27.同时按住第一二键至少3秒进入保护功能设定
28.初始设定
29.设定变更保护
30.PF键保护
31.仅限已更改的参数
32.保护设定结束。
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第一章概述欧阳歌谷（2021.02.01）1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点●避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
●宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
●高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？（3）核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1）伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ系列）※1输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2系列代号※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于 1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
110 STZ 4 —— 1 HM3）附件（1） DA98伺服驱动器标准附件① 安装使用手册（本书） 1本②安装支架 2个 ③ M4×8沉头螺钉 4个 ④ CN1插头（DB25孔） 1套（注1）⑤ CN2插头（DB25针）1套 （注光电编码器反馈电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000r p m ） 2：高速（2500/3000rpm ）零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机2）〖注1〗配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。
〖注2〗我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。
（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供1.3 产品外观1）伺服驱动器外观2）伺服电机外观第二章安装2.1 环境条件2.2 伺服驱动器安装1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。
2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。
（2）安装间隔图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.4 单台驱动器安装间隔图2.4 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
2.3伺服电机安装1）安装环境（1）防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。
（2）温湿度环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法（1）安装方式STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。
径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章接线3.1标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。
1）位置控制方式：图3.1示出位置控制方式标准接线2）速度控制方式：图3.2示出速度控制方式标准接线3）配线（1）电源端子TB●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥1.0mm2(AWG16-18)。
●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。
●端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1、反馈信号CN2●线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
图3.1位置控制方式标准接线图3.2速度控制方式标准接线3.2端子功能1）端子配置图3.3为伺服驱动器接口端置图。
其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
`图3.3伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB表3.1电源端子TB3)控制端子CN1控制方式简称： P代表位置控制方式S代表速度控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1续表3.2 控制信号输入/输出端子CN1反馈信号端子CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN23.3 I/O 接口原理1）开关量输入接口驱动器侧图3.4 Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2）开关量输出接口驱动器侧图3.5 Type2开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3）脉冲量输入接口图3.6 Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式图3.7 Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表3.4脉冲输入形式CCW 脉冲列 CW 脉冲列PULSSIGN1CCW 脉冲/CCW脉冲A 相脉冲列B 相脉冲列PULSSIGN22相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数 差分驱动输入单端驱动输入tck>2μS>5μSth >1μS >2.5μS tl >0.2μS >2.5μS trh >0.2μS >0.3μS trl >1μS >0.3μS ts >8μS >2.5μS tqck >4μS >10μS tqh >4μS >5μS tql >0.2μS >5μS tqrh >0.2μS >0.3μS tqrl >1μS >0.3μS tqs>2μS>2.5μS图3.8 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz ） 图3.9 CCW 脉冲/CW 脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz ）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz ）4） 伺服电机光电编码器输入接口图3.11 伺服电机光电编码器输入接口驱动器侧电机侧第四章参数4.1 参数一览表●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数，用户修改无效。
表4.1 参数一览表4.2 参数功能续表 4.2 参数功能12 位置指令脉冲分频分子①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
②在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。
③P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比；N：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C＝2500。
④〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数No.12设为5，No.13设为3。
⑤电子齿轮比推荐范围为1~3276713 位置指令脉冲分频分母①见参数No.121~3276714 位置指令脉冲输入方式①设置位置指令脉冲的输入形式。
②通过参数设定为3种输入方式之一：0：脉冲＋符号；1：CCW脉冲/CW脉冲；2：两相正交脉冲输入；③C CW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向。