杨洪耕教你考自控
自动控制原理怎么学
自动控制原理怎么学自动控制原理是现代工程技术中非常重要的一门学科，它涉及到自动化生产、机械设备、电子通讯等多个领域。
要学好自动控制原理，首先需要对其基本概念有一个清晰的认识。
自动控制原理是指利用控制器对被控对象进行调节，使其输出符合要求的一种技术。
在学习自动控制原理的过程中，我们需要掌握相关的数学知识、电路知识以及系统理论等方面的知识。
下面我将从几个方面介绍自动控制原理的学习方法。
首先，学习自动控制原理需要打好数学基础。
自动控制原理涉及到大量的数学计算，特别是微积分、线性代数和概率统计等知识。
因此，我们需要在学习自动控制原理之前，先打好数学基础，掌握好这些数学知识对于学习自动控制原理至关重要。
其次，学习自动控制原理需要深入理解电路知识。
自动控制原理中的控制器通常是通过电路来实现的，因此我们需要对电路有一定的了解。
掌握好电路知识可以帮助我们更好地理解控制器的工作原理，从而更好地应用自动控制原理到实际工程中。
另外，学习自动控制原理还需要学习系统理论。
系统理论是自动控制原理的重要理论基础，它涉及到系统的建模、分析和设计等内容。
通过学习系统理论，我们可以更好地理解自动控制原理，并且能够更好地应用自动控制原理到实际工程中。
在学习自动控制原理的过程中，我们还需要进行大量的实践操作。
通过动手实践，我们可以更好地理解自动控制原理的相关知识，并且能够更好地掌握自动控制原理的应用技能。
因此，建议在学习自动控制原理的过程中，多进行实验操作，加深对自动控制原理的理解。
总之，学习自动控制原理需要打好数学基础，深入理解电路知识，学习系统理论，并进行大量的实践操作。
只有在多方面努力下，我们才能够更好地掌握自动控制原理，为将来的工程实践打下坚实的基础。
希望以上几点对大家在学习自动控制原理时能够有所帮助。
华东理工大学自动控制原理专业课资料
2.历年录取分数及比例
2013 年录取分数及比例
专业 报考 报考 录取 录取分数 专业课 代码 081100 085210 专业 控制科学与工程 控制工程 人数 353 98 人数 74 18 政治 50 50 外语 50 50 一 70 80 专业课 二 70 80 总分 303 313
2012 录取分数及比例
1.《参考书一》讲义 2.《参考书二》讲义 n.《参考书 n》讲义 序列三 题源题库 真题解读
1.初试试题题库 2.初试题库解析 3.历年真题试题 4.历年真题解析 5.复试题目汇总 序列四 模拟试题 考前押题
1.模拟试卷一试题 2.模拟试卷二试题 3.模拟试卷三试题 4.模拟试卷一解析 5.模拟试卷二解析 6.模拟试卷三解析
816 自动控制原理 2014 年考研讲义（内部资料，严禁翻制）
6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正 6-5 复合校正 6-6 控制系统校正设计 习题 第七章 线性离散系统的分析与校正 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z 变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 7-8 离散控制系统设计 习题 第八章 非线性控制系统分析 8-1 非线性控制系统概述 8-2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8-3 相平面法 8-4 描述函数法 8-5 非线性控制的逆系统方法 8-6 非线性控制系统设计 习题 第九章 线性系统的状态空间分析与综合 9-1 线性系统的状态空间描述 9-2 线性系统的可控性与可观测性 9-3 线性定常系统的反馈结构及状态观测器 9-4 李雅普诺夫稳定性分析 9-5 控制系统状态空间设计 习题 第十章 动态系统的最优控制方法 10-1 最优控制的一般概念 10-2 最优控制中的变分法 10-3 极小值原理及其应用 10-4 线性二次型问题的最优控制 10-5 动态规划 10-6 控制系统优化设计 习题 参考文献 附录 A 傅里叶变换和拉普拉斯变换 附录 B 矩阵微分法 附录 C MATLAB 辅助分析与设计法
控制科学与工程自动控制原理速记技巧
控制科学与工程自动控制原理速记技巧自动控制原理是控制科学与工程中的重要学科，涉及到许多复杂的理论和方法。
为了更好地理解和运用这门学科，掌握一些速记技巧是十分必要的。
本文将介绍一些控制科学与工程自动控制原理的速记技巧，帮助读者更高效地学习和应用这门学科。
一、符号速记法在学习自动控制原理时，学生通常会遇到大量的符号和公式。
为了更好地理解和记忆这些符号，可以采用符号速记法。
例如，可以将不同符号用不同颜色或不同形状的标记来表示，这样一目了然，方便记忆和理解。
二、重点速记法在学习自动控制原理时，有些章节和内容相对重要，需要着重关注和记忆。
为了更好地记忆这些重点内容，可以采用重点速记法。
例如，可以通过加粗、下划线或颜色标记等方式将重点内容标注出来，这样可以在回顾时快速找到关键信息。
三、图表速记法自动控制原理中经常使用图表来表达和解释控制系统的结构和性能。
为了更好地理解和记忆这些图表，可以采用图表速记法。
例如，可以将图表简化为关键的形状和符号，只保留关键信息，这样可以减少记忆负担，提高记忆效果。
四、关键词速记法在学习自动控制原理时，往往会遇到一些难以理解和掌握的概念和名词。
为了更好地记忆和理解这些概念和名词，可以采用关键词速记法。
例如，可以将每个概念和名词简化为一个关键词或一个简短的短语，这样可以提高记忆效率和减少记忆负担。
五、例题速记法在学习自动控制原理时，解题是非常重要的环节。
为了更好地理解和记忆解题方法，可以采用例题速记法。
例如，可以记录下解题的步骤和关键公式，形成一个解题的模板，这样可以在解题时更加快速和准确。
六、复习速记法在学习自动控制原理后，复习是巩固和加深理解的重要环节。
为了更好地进行复习，可以采用复习速记法。
例如，可以将学习的内容进行总结和归纳，形成一个简洁的复习笔记，方便回顾和复习。
通过使用上述的速记技巧，读者可以更加高效地学习和应用控制科学与工程中的自动控制原理。
同时，这些技巧也可以应用于其他相关的学科和领域，帮助读者提高学习效果和记忆能力。
2020-2021哈尔滨工业大学控制工程专业810自动控制原理上岸经验
哈尔滨工程大学控制工程专业考研经验贴先做个自我介绍，黑龙江某双非院校信息工程学院控制工程专业，现为哈尔滨工程大学在读控制研究生。
下面是各个科目的考研经验分享。
专业课810自动控制原理的复习：控制工程专业属于自动化学院，考研专业课考的是810自动控制原理，专业课自控复习参考书《自动控制原理》刘胜编，哈尔滨工程大学出版社，第一轮专业课复习就是刘胜课本+刘胜课后习题答案，对于一些同学来说，看书就足矣，因为自控考试重点非常明显，不管是本科期末考试还是历年研究生入学真题，基本上每个章节一道大题，课本知识消化了课后习题一定要去做！结合刘胜的答案对比一下，还有觉得题目不够可以用《胡寿松自动控制原理题海》这本题海拿来练手，在解答题目的时候计算量比较大，所以草稿纸我们可以通过写一些步骤打下草稿，再写重要步骤就行，另外我再说下难点，根轨迹不难，按照步骤解题就没错，一道题15分左右，按步骤来也差不多了，线性系统串联并联校正及非线性系统都是难点，刘胜课本基础性比较好，要是还有时间也可以利用胡寿松的自控原理，稍加复习；最后11月份，和数学一样对错题进行回顾，再把历年真题反复去练考前每个礼拜都要像考场一样进行模拟考试，并且在脑袋里面想象下考试的真实感觉，要的就是那种feel！公共课数学的复习：数学是分阶段复习的，第一阶段是基础阶段，可以用李永乐的《复习全书》时间安排可以放在3-7月份，一般是上午俩小时，我们都知道打基础往往是痛苦的，这个阶段我主要是跟着老师的视频复习，做好基础笔记并且适当训练自己的解题能力，这一阶段不是特别建议去做课后习题，讲真，从开始复习到考研我一直都没做过课后习题，因为觉得课后习题难度的维数和考研不在一个层次就没放在心上了。
第二个阶段，7-9月份，这个时候又是怀疑自己能力和智力不行的时候，所以想和大家说两个字，坚持！我用的是《张宇真题大全解》，由于我第一个阶段复习得比较扎实，唯一的就是缺乏题库的训练，所以我特别建议大家对于真题的训练可以多来几遍，不仅仅是张宇的真题大全解，张宇的资料跳跃性有点大，不是特别注意细节，但真题大全解也是很nice的，分门别类，我们在复习的时候也可以一目了然。
控制原理考点梳理
自动控制原理考点梳理鉴于有的人没有记录老师上课提到的知识点，以下内容只是对老师提到的重点知识进行归纳定位，由于懂得不多，只稍作分析。
请大家自己下去针对这些知识点好好复习，弄懂知识点。
结合老师布置的作业和上课讲解的题目，弄清楚每一类题目考察方法和解法。
下周四就考了，希望大家认真备考，取得满意的成绩。
1.第一章1.5节，自动控制系统的性能指标。
本章前面只是对控制及自动控制做一个介绍和引入，大家只需要了解一下简单的概念即可。
对方框图的定义还有自动控制系统的分类有个认识即可。
重点是P10的那个曲线图，其中的各参数和含义都要清楚。
本章作业为书上1.3、1.4题。
2.第二章。
要求2.1、2.2、2.3、2.4其中传递函数为重中之重，是本章的重点和后面的基础，必须下功夫搞清楚其含义和求解方法。
对一些典型环节的传递函数表达式要理解并记忆。
结合老师布置的课堂作业理解。
结构图的等效变换也是要掌握的重点之一，综合点、引出点的位置变换。
这个对于求解传递函数很有用。
3.第三章：3.2、3.3、3.5、3.6本章要求对第二节一阶系统的时域分析做一下了解，知道其中的单位阶跃、斜坡、脉冲等响应。
对于二阶系统时域分析要求掌握，特别对于其中的欠阻尼二阶系统要重点掌握，即3.3.3、3.3.4、3.3.5讲解的二阶系统要认真仔细看并理解。
3.5节中的系统稳定性以及判别依据也是重点。
明白稳定的定义和充要条件，一定要掌握劳斯判据的使用方法。
结合书上例题和作业对于第六节的的控制系统的稳态误差要加以理解和记忆，只要求掌握给定输入下的稳态误差，不需要掌握干扰信号。
4.第五章：5.1、5.2、5.3、5.4要求理解频率特性以及他的极坐标图和对数坐标图，还有乃奎斯特稳定判据。
本章两大重点之一为对数频率特性图的理解，包括绘图和读图，其中斜率、拐点、交点的意义务必要清楚，见课本例题与课堂作业。
另一个就是乃奎斯特稳定判据的使用，如p202的5.7，读出P、N，求Z。
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第四章
例：Y(s)
R (s)
Y( s ) R (s)
1 y()
2 a n 2
as
2
1 ; bs c
r(t ) 2
பைடு நூலகம்
s2
1 2 1 n 2 a n a 2 2 b c s 2 n s n s a a
2 s s
2 n s 0
2 n
3、尽其所能，不要交白卷。
1、考
一、知识结构: 书本 —— A 讲课 —— B 习题 —— C
试
考试 = A
B C
2、考
二、题型变化: 书本例题 —— A 补充例题 —— B 作业题 —— C 考试 = A B
试
C
3、考
三、成绩分布 A 考勤 —— 20% B 作业 —— 20% C 期末考试 —— 60% 成绩 = A + B + C
s 2 n s
0.2;
2 a
2 n
2 0.2; c a n 10
Mp
tp
y(t p ) y() y()
0.09 e
1 2
; 1 2 ln0.09 -2.4;
1.98
0.608
n 1 2
c
2 n
2; n
tp 1 2
a
2.55;
b 2 n a 6.14
第四章
3、高阶系统暂态性能：闭环主导节点（典型二阶特性） 4、系统的型（0，1，2)、输入类型（I, t, tt） --- 系统误差
定义： E(s) R(s) B(s)
G1(s) 1 : E() sR(s) G0(s) 1 sR(s) sR(s) 1 G0(s) 1 G0(s) s 0 s 0
第三章
3、信号流图要点
（1）正确识图[通路、环路（单环、双环）、特征式] （2）Mason公式仅反映输入输出关系 （3）节点不能任意合并 （4）不能用分支点右移、相加点左移简化的，建议用 Mason公式。
4、状态变量模拟图
构成要素(积分环节，比例环节)
5、传递函数实现
（1）非唯一性 （2）能控性实现，能观性实现。
试
4、考
70-90分 = A
试
B C
书本讲过例题 —— A 补充例题 —— B 作业题 —— C 90-100分=以上+清晰的概念（定义、应用条件） 着重基本原理、基本方法的理解和应用。
定义(概念)----方法(规则)----应用(做题)
第二章
1、系统的线性与非线性、定常与时变、动态与静态 线性函数
第四章
小结： 1、控制系统性能指标
稳定性 暂态特性：tr、Mp、ts 稳态特性：稳态误差（作用误差），调差率
2、典型二阶系统模型
2 n Y ( s) 1 2 2 2 2 R( s) T s 2Ts 1 s 2 n s n
阻尼比、自然振荡频率与暂态性能指标的对应关系
第六章
6、含参数下稳定性讨论 题意下稳定：
N P0 0 0 0
随开环增益K增大时，实轴交点左移， 反之右移。 设图示开环增益为K=K1， 减小开环增益，使 K K b K 则 0K b 系统不稳定；
1
1
增大开环增益，使 K a 则 KK 系统不稳定。 a
1
K1
第二章
2、两种数学描述
输入输出描述 时域 频域
y (t ) g (t ) u (t ) g (t )u (t )dt
0 t
状态空间描述
x Ax Bu y cx
Y (s) G( s)U ( s)
X (s) (sI A) 1 x0 (sI A) 1 BU (s) Y (s) CX (s)
0 d
稀疏技术
第三章
1、三种图解法
方框图、信号流图、状态变量模拟图
2、简化方框图要点
（1）外部等效 （2）相加点与分支点不能合并 （3）环节传递函数(不必考虑负载效应:T3-4b,c) （4）电气环节---复阻抗 （5）运算放大器---“虚地”等效原则
Z f ( s) U 0 ( s) U i ( s) Z i ( s)
y bx c
线性系统
dny d n1 y dy d mu d n 1u du a a a y b b a an u 1 n 1 n 0 1 n 1 n n 1 m n 1 dt dt dt dt dt dt
线性系统数学模型（体现变量关系:输出变量-输入变量-状态变 量）:每一项都有变量,变量指数为1。 时变系统：非变量系数与时间有关，反之定常系统； 动态系统：储能作用、反映微、积分问题，输出对输入作用有过渡 过程，反之静态系统。
0 1 Lm 1 j T 20 lg T
T 1 1 jT 1 T 1 1 jT jT
T 1 1 2T 2 j 2 T 1 T 1 1 2T 2 j 2 T 2T 2
• 二阶情况下
1 x 0 2 b x 1 y d 0 a x1 u c x2 d x 0 1 x2
-1
1 s a Y(s) G(s) C(sI A) 1 B 0 U(s) x0 0 d b s c 1 s c a 0 d 0 b s d a 2 s(s c) ab s cs ab
G1( s ) Ts 1, r t : E()
d t : E() Y(s )
1 1 1 D(s ) 1 G0(s ) 1 G0(s ) s s 0
第五章
小结:
1、频域响应与暂态响应。
2、Nyquist图与 Bode图。 Nyquist图：三点法； Bode图：渐近原则 ωT≤1？ωT>1 ?带来的简化G0(j ω)
3、传递函数（矩阵）、状态转移矩阵 零状态 4、系统状态是否完全表征（零、极点对消引起）
第二章
5、状态空间描述与传递函数
x Ax Bu y cx
G( s )
X(s) (sI A)1 x0 (sI A)1 BU(s) Y(s) CX(s)
Y( s ) C( sI A)1 B U( s ) x0 0
G0(s )G1(s ) 1 G0(s )[1 G1(s )] sR(s ) sR(s ) 1 G0(s ) 1 G ( s ) 0 s 0 s 0
G1(s )非零 : E() sR(s )
含参数下的稳态误差讨 论 1 G0(s )sT( s )] 1 1 G0(s ) s s 0
0 1 Lm 1 2T 2 j 2 T 40 lg T
第六章
1. 稳定定义: Re(λi) < 0 对所有i 延伸：2阶系统、结构不稳定系统、非正系数特征方程其是否稳定性是确定 的 2. BIBO稳定 3. Liapunov稳定 4. Routh判据: 充要条件：稳定性（2条件） 不稳定根数量、 虚根数量。 5. Nyquist判据:充要条件、稳定性（2种情况：开环稳定、开环不稳定） 部分Nyquist图：三点定位----是否逆时经过-1 （开环稳定时） 完整 Nyquist图（有虚极点）： --- 基本 + 对称 + 大圆（顺时环绕N.π/2) --- 不稳定根数量。
第七章
1、系统传递函数对应Bode图(正-反)
2、误差禁区对应Bode图(正-反)
3、Bode图校正原理 ---校正环节怎样修正原系统Bode图
4、从传函（误差禁区）
从Bode图
Bode图
传函（误差禁区）
5、三种串连校正方法的应用(超前、滞后、超前-滞后)
多余的话
考场要点： 1、不要作弊；
2、看清题意，答为所问；