电液伺服阀

d xv dxv pLp Av mv 2 Bv K f [(r b) xv ] 0.43( ps pL )xv dt dt
pL
2
xv
均为变量，在 pL 0 处线性化：
d 2 xv dxv pLp Av mv 2 Bv K f (r b) K f xv 0.43Wps x 0.43WpL xv 0 dt dt
1
N 7
4
S
2
3
xf
9
10
12
xv
5
14 6
p0
13
弹簧对中式两级伺服阀
A B
ps
17 18
xf0
xf1
4
S N S
1
N
2
3 7 8
xf 2
16 15 5 6
xv ps
A B
p0
机械反馈两级伺服阀
第二节
力反馈两级伺服阀
一、永磁力矩马达
它是由永久磁铁、衔铁、控制线圈、导磁体、 弹簧管和非导磁体支架组成。力矩马达的输入电流 由电子伺服放大器给出。电子伺服放大器的输入端 为电压信号，其输出为电流信号。该电流信号输入 力矩马达。
液压执行元件
反馈检测元件
力马达、力矩马达 电液 伺服阀
力或力矩——位移传感器（弹簧，弹簧管）
液压放大器（滑阀）
1.力矩马达
2.力-位移转换器
} 电机转换
3.前置级液压放大器
液压放大器 } 4.功率级液压放大器
二、工作原理
动画
三、电液伺服阀的分类
伺服阀可分为单级伺服阀 和多级伺服阀。
１、单级伺服阀
其传递函数方块图为
二、双喷嘴液压放大器
双喷嘴液压放大器作为力反馈伺服阀的前置级。 属于机构液压转换装置，将 x f 转换成 xv
１、流量方程
QLp K p x f Kcp pLp
２、连续性方程
V0 p dpLp dxv QLp Av Ctp pLp dt 2 dt
３、力平衡方程
力矩马达输出力矩小，为使 FR xv 减小，QL 受到 限制；定位刚度差，稳定性取决于负载。用于小 流量低压场合。 ２、多级伺服阀 采用二级以上液压放大器。 伺服阀又可分为流量伺服阀和压力伺服阀（ pL
与电流 i 成正比) 。
力反馈两级伺服阀
动铁式单级伺服阀
动圈式单级伺服阀
直接反馈两级伺服阀

2 v

v
s 1或Q0 Kv s 1v六、动态分析
开环传递函数为：
Kvf H v ( s) s 2 2mf s( 2 s 1)
mf
mf
七、静特性
QL CdW Kf K f ( r b) ic 1

( ps pL )
八、伺服阀的选择
根据执行元件所需要的 QL max及 pL max 计算伺服阀 的阀压降 pv 再根据 QL max 、pv 计算伺服阀样本 pvs
九、伺服阀使用注意事项
油管采用冷拔钢管或不锈钢管，管接头处不能用粘 和剂通常高压管流速<3m/s，回油管<1.5m/s，油 管 必须进行酸洗，中和及纯化处理，并用干净空 气吹干；
油管安装完后，在装伺服阀前，对油路进行冲洗；
油箱注入新油时，要加 5 的过滤器； 伺服阀的入口要设置 5 10 的过滤器。
五、力反馈伺服阀传递函数
Kt ( r b) K f Xv s s 2 2 mf Ic ( 1)( 2 1) K vf mf mf
１、当液压控制系统的频率较低时，可看成惯性环节； ２、当液压控制系统的频率较高时，可看成振荡环节。 工程上给出的伺服阀的传递函数如下：
Q0 2 s I Kv 2v
第十章 电液伺服阀
概
一、构成及用途
述
电液控制系统主要由电气元件、电液伺服阀 和液压执行元件构成。其中，电气元件作为系统 的比较环节、放大环节、校正环节反馈环节及信 号检测环节，电液伺服阀将输入的小功率电信号 转换成液压信号，并放大为大功率液压能给执行 元件带动负载运动。
动画
输入信号 电子部分

电液伺服阀
对以上各式取拉氏变换,可画出双喷嘴液压放大 器的方框图。
三、阀控缸
Y
为输出，以 X v 为输入，则：
QL Kq X v Kc PL
Vt QL AsY Ctc PL sPL 4 e AsPL ms2 Y
对以上各式取拉氏变换,可画出滑阀——液压缸 的方框图。
四、力反馈两级伺服阀的方块图
QLs 最后按样本给出的 pvs QLs 选伺服阀的规格。即：
3 １）供油压力 ps pLm 2
1 ps 3 pvs pv 计算 QLs QLm pv
２）阀压降 pv ps p
Lm
３）根据样本的 pvs QL m
４）选定伺服阀的电流 icm 根据 icm pvs QLs 查伺服阀型号