电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 机器人使用安全规程39页PPT
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电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 信号指令
3）选择I/O（信号），按ENTER（回车）键确认（画面 2）；
画面1
4）选择所需要的项,按 ENTER（回车） 键确认；
5）根据光标位置输入值或选择相应的项并输入值即可。
画面2
I/O指令的应用实例——搬运工件
• 如图5-11所示，将工件从A搬到B位。机器人从HOME点出发，经 P[1]到P[2]，抓取工件，再过P[1] P[3] 到P[4]点，将工件放下。请 用示教器示教程序。其中RO[1]是机器人输出信号，当RO[1]=ON ，抓手动作，抓起工件。当RO[1]=OFF，抓手松开，放下工件。
谢谢
电气电子学院 黄老师
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DO[i]=PULSE ,(Width)指令，仅在所指定的时间内接通而输出所指定 的数字输出。在没有指定时间的情况下，输出脉冲宽度 $DEFPULSE(单位0.1sec)所指定。 Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
例如
5: DO[1]=PULSE
6： DO[2]=PULSE,0.2sec 7： DO[R[3]]=PULSE，1.2sec
• 1 R[i] =RI[i] 指令 R[i] =RI[i] 指令,将机器人的输入状态，（ON=1，OFF=0）存储到寄
存器中。 例如
1： R[1]=RI[1] 2： R[R[3]]=RI[R[4]]
• 2 RO[i]=ON/OFF指令 RO[i]=ON/OFF指令，接通或断开所指定的机器人数字输出信号。 例如
3：RO[1]=ON 4：RO[R[3]]=OFF
• 3 RO[i]=PULSE,[时间] RO[i]=PULSE ,(时间)指令，仅在所指定的时间内接通输出信号。在
没有指定时间的情况下，脉冲输出$DEFPULSE(单位0.1sec)所指定 。 Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 判断选择控制指令
>
Constant 无
R[i]
>=
R[i]
TIMEROUT LBL[i]
AI/AO
=
ON
GI/GO
<=
OFF
DI/DO
<
UI/UO
<>
(2)指定时间待命指令 WAIT (时间） 使程序的执行在指定时间内待命 例：
1：WAIT 2.00sec //等待2秒后，程序继续往下执行。 2：WAIT R[1] //等待时间为R[1]中的值。 条件待命指令
JMP LBL[i] Call(program)
可以通过逻辑运算符“or”（或）和 “and”（与）将多个条件组合在一起，但是“or” （或）和 “and”（与）不能在同一行中使用。 例如： IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的 IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的
• 例如 WAIT DI[2]<>OFF TIMEOUT,LBL[1] • WAIT RI[R[1]]=R[1] • WAIT DI[1]=ON
3、 等待超时应用实例
图5-17为机床上下料的工作流程图，请根据流程图要求示教程序。 机床门打开信号为DI[101]=ON，DO[100]为机器人取件结束发出的 信号。
// 等待机床门打开，超时转向报警
6：CALL UL_MC1
//调用机床内取件程序
7：DO[100]=ON
//取件结束信号
8：END
9：LBL[999]
10：L P[1]2000mm/sec
CNT50 //按原来路径退回
11：L PR[1:HOME]2000mm/sec
FINE //回HOME位置
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务5 偏移和坐标系指令
• 1、用户坐标系调用指令格式 • UFRAME_NUM =（值） • 值可以是1~9的常数或寄存R[],当是寄存R []的值也应是1~9。 • 功能：改变当前所选的工具坐标系。当程序执行到该指令时，当
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
前坐标系自动切换到相应的坐标系。
坐标系调用指令应用实例
1:UTOOL_NUM=1 2:UFRAME_NUM=1 2:L P{1] 20% CNT20 3:L P[2] 20% FIN 5:UTOOL_NUM=2 6:UFRAM_NUM=0 7:L P[3] 20% CNT50 8:L P[4] 20% FIN END
PROG1
1: J PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE 2：R[1]=0 3：OFFSET CONDITON PR[20] 4：CALL PR_INITIAL
5: LBL[1] 6: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET 7: L P[2] 2000mm/sec FINE，OFFSET 8: L P[3] 2000mm/sec FINE，OFFSET 9: L P[4] 2000mm/sec FINE，OFFSET 10: L P[1] 2000mm/sec FINE，OFFSET
移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被 执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏 移）的运动语句有效）。
例如： 1. OFFSET CONDITION PR[1] 2. J P[1] 100% FINE （偏移无效） 3. L P[2] 500mm/sec FINE offset （偏移有效,）
11: L PR[1:HOME] 2000mm/sec FINE
12: PR[20,2]= PR[20,2]+60
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务3 设置用户坐标系
步骤：
1. 依次按键操作： MENU（菜单） -SETUP（设定）--F1 TYPE（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界 面，见画面1；
2. 按 F3 OTHER （坐标）选择 USER Frame （用户坐标） 进入用户坐标系的设置 界面，见画面2；
画面1 画面2
3. 移动光标至想要设置的用户坐标系， 按F2 DETAIL（细节）进入设置画面3；
4. 按 F2 METHOD（方法），见画面3,移 动光标,选择所用的设置方法 Three point（3点记录），按 ENTER（回车） 确认,进入 具体设置画面；
Three point：三点法；
画面2 画面3
5. 记录Orient Origin Point（坐标原点） ：
a) 光标移至Orient Origin Point（坐标原点），按 SHIFT+F5 RECORD （位置记录） 记录。
b) 光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按 SHIFT+F5 RECORD（位置记录）记录；
c) 记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完 成）；
d) 移动光标到 原点）；
Orient Origin Point（坐标
e) 按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移动）使示教点回到
2. 按F5 SETING（设定号码），屏幕中出现： Enter frame number：（输入坐标系号：） （见画面2）；
3. 用数字键输入所需 激活用户坐标系号， 按ENTER （回车）键确认；
屏幕中将显示被激活的用户坐标系号， 即当前有效用户坐标系号（见画面3）。
画面1 画面2 画面3
方法二： 步骤： 1. 按SHIFT+COORD键，弹出黄色对
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-C-4.3.8-O-F撤销
5 继续执行一次【Undo】（撤销）操作，即可将刚才 执行的撤销操作，还原到执行撤销操作之前的状态
谢谢
电气电子学院 黄老师
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工业机器人（FANUC）现场编程
撤销Undo
Undo
• 可以 撤销一步操作。可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程 序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该 行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤 销所有已插入的行和已删除的行。连续两次执行还原操作时，可 以返回到执行还原操作之前额状态。
Байду номын сангаас
以撤销【Insert】（插入）操作为例
• 1 进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】； • 2 按 F5 【EDCMD】（编辑）键，显示编辑指令菜单。如图
• 3 移动光标到【Undo】（复原）项，并回车确认，
4按F4【YES】，则撤销空白行插入的操作；按F5【NO】,则取消 撤销的操作。
撤销插入空白行操作后的画面
谢谢
电气电子学院 黄老师
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工业机器人（FANUC）现场编程
撤销Undo
Undo
• 可以 撤销一步操作。可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程 序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该 行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤 销所有已插入的行和已删除的行。连续两次执行还原操作时，可 以返回到执行还原操作之前额状态。
Байду номын сангаас
以撤销【Insert】（插入）操作为例
• 1 进入编辑界面，显示F5 【EDCMD】； • 2 按 F5 【EDCMD】（编辑）键，显示编辑指令菜单。如图
• 3 移动光标到【Undo】（复原）项，并回车确认，
4按F4【YES】，则撤销空白行插入的操作；按F5【NO】,则取消 撤销的操作。
撤销插入空白行操作后的画面
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务6 认识动作附加指令
• （1） 条件工具补偿指令 • TOOL_OFFSET CONDITION PR [ i ](UTOOL [j]) （条件工具补偿指令） • JP [1] 5 0 % FINE Tool Offset（工具补偿指令） • （2）直接工具补偿指令 • J P [1] 50% FINE Tool_Offset，PR [2]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
人检测到跳过条件成立时，由数字伺服控制，以电机的最大扭矩迅速地停止机器人。
如：
1:SKIP CONDITON DI[1]=ON // 设定跳过条件是 DI[1]=ON
2:J P[1] 100% FINE
// 机器人运行到P[1]点
3:J P[2] 1000 mm/sec FINE Skip， LBL[1] //机器人从P[1]点到P[2]点运动过程中查询条件DI[1]=ON
工业机器人（FANUC）现场编程
认识动作附加指令
1 动作附加指令
• 动作附加指令是在机器人动作过程中使其执行特定作业的指令
手腕关节动作指令 (Wjnt)
加减速倍率指令 (ACC)
跳过指令 (Skip，LBL[i])
工具补偿指令(TooLOffset)
直接工具补偿指令 (Tool_Offset，PR[i])
2 加减速倍率指令ACC
• 加减速倍率指令ACC格式： JP [1] 50% FINE ACC80 • 加减速倍率指令，指定动作中的加减速所需时间的比率。 • 减小加减速倍率时，加减速时间将会延长（慢慢地进行加速/减速）。 • 增大加减速倍率时，加减速时间将会缩短（快速进行加速/减速）。 • 加减速倍率值为0〜150%。当ACC值大时，机器人加速时间短，ACC
5 先执行指令 TA/TB
执行开始时间： TA:0～0.5[sec] TB:0～30[sec]
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 寄存器指令
谢谢
电气电子学院 黄老师
FANUC ROBOT
步骤提示:： ① 创建程序:Test1; ② 进入编辑界面,按 F1 INST （指令）键； ③ 1至7行：选择 Registers （寄存器计算指令）项，按
ENTER（回车） 键确认进行指令框架选择； ④ 8至12行：用SHIFT+POINT（教点资料）记录任意位置后，
把光标移到P[ ]处，通过 F4 CHOICE （选择）键选择PR[ ]， 并输入适当的寄存器位置号。
查看位置寄存器的值 步骤： 1）按 Data （资料） 键，出现画面1； 2）按 F1 TYPE(类型) 出现以下内容：
Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器；
3）移动光标选择Position Reg（位置寄存器），按ENTER （回车）键，出现画面2；
4）把光标移至寄存器号后，按 ENTER（回车）键 ， 输入注释。
Registers：寄存器计算指令； Position Reg：位置寄存器；
3）移动光标选择Registers（寄存器计算指令），按 ENTER（回车）键，出现画面2；
4）把光标移至寄存器号后，ENTER（回车）键， 输入注释；
5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。
工业机器人（FANUC）现场编程
寄存器指令
1．寄存器指令 Registers
寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四则运算和多项式
常用寄存器的类型
寄存器计算指令 R[i]
位置寄存器 PR[i] PR[i,j]
其中,i=1,2,3……，为寄存器号。
寄存器计算指令 R[i]
Constant R[i]
7）把光标移至数据，可以用数字键直接修 改数据。
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务1 管理程序
把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按 【ENTER】 （回车） 键或按 F4 【CHOICE 】（选择）键进行修改
•修改完毕，按 F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。
工业机器人（FANUC）现场编程
程序的启动方式
1 程序启动操作流程
ON TP开关
OFF
测试操作 TP启动ABORED（中 断 状 态 为
）终 止
1选择 ABORT （ALL）（程序结束）；
按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序 结束）。
2系统终止（ CSTOP） 信号输入；
2）．报警引起的程序中断
按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现， 伺服系统关闭。
Program name 程序名称，。
Sub Type
子类型：NONE：无；JB：工作程序； PR：处理程序；MR：宏程序；
Comment Group Mask
Write protection Ignore pause
Stack size
程序注释 运动组，定义程序中有哪几个组受控制。只 有 在 该 界 面 中 的 位 置 数 据 项 （ Positions ） 为 “无”时可以修改此项。 写保护，通过写保护来指定程序是否可以被 改变：ON：程序被写保护； OFF：程序未被写保护； 中断忽略：对于没有动作组的程序，当设定 为ON，表示该程序在执行时不会被报警重要 程度在SERVO及以下的报警、急停、暂停而中 断。 堆栈大小
删除一个程序
步骤一：按SELECT键 进入程序目录画面
步骤二：移动光标到所要删除的程序名上
如删除程序TEST5
移动光标到 所要删除的 程序名上
电子教案-工业机器人现场编程(FANUC)+黄忠慧+ppt-任务2 认识FANUC 机器人
Dispense Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割
应用工具软件的作用
应用工具软件被嵌入机器人控制装置，可进行如下作业： • 设定机器人系统;创建程序;程序的测试运转;自动运转;状态显示及
监控;可以通过安装其它选项软件强化系统的扩展及管理功能。
部件功能介绍
OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来 启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连 接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着 紧急停止控制线路。 TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。 FAN UNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。 BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造 成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。 DISCHARGE RESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服 放大器上接一个再生电阻器。
• （3）创建程序：程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器 指令、转移指令等构成，通过按行号顺序执行这些指令，即可进 行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建或修改。
（4）测试运转（执行测试）：在系统设定和程序创建结束后， 在测试执行的方式进行测试运转，确认程序是否正常动作。在进 行自动运转前，一定要对所创建程序进行测试运行。
• 部件功能介绍
MAIN BOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器， 以及操作面板控制线路。主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压 。
MAIN BOARD BATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态 不变。
电子教案与课件：《工业机器人现场编程》9.1机器人码垛项目的编程
I/O信号注释
di01_MotorOn
Digital Input
di02_Start
Digital Input
di03_Stop
Digital Input
di04_StartAtMai n di05_EstopReset
Digital Input Digital Input
do01_AutoOn
Digital Output
28m/s2，加速时间 0.07s(0～1m)，工作范围580mm。 电气连接： 电源电压： 220V ，50/HZ。 额定功率： 变压器额定功率 3.0KV*A 功耗：0.25KW。 机器人物理特性： 机器人底座尺寸： 180mm*180mm。 机器人高度： 700mm。 质量： 25KG。
表9.5工具坐标Tool1数据
参数名称
参数数值
robothold
TRUE
trans
X
O
Y
O
Z
300
rot
q1
1
Q2
0
Q3
0
Q4
0
mass
2
cog
X0YFra bibliotek0Z
80
其余参数均为默认值
数组、循环指令的应用
在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数据存放在同一个数据中，当调 用该数据是需要写明索引号来指定调用的是该数据中的哪一个数据，这就是所谓的 数组。在RAPID中，可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。
气源部分主要由一个油水分离器，三个电 磁阀，两个气缸及机器人吸盘夹具组成。 通过油水分离器给整个气路部分的气压进 行调节和供气，同时过滤空气中的水分使 供气干燥避免损坏气动元件。通过若干气 管对气路导通，连接到电磁阀的汇流板。 再通过电磁阀，分别控制气动执行元件动 作（机器人吸盘夹具）。