基于特征点匹配技术的运动估计及补偿方法
计算机视觉中的目标跟踪与运动估计算法
计算机视觉中的目标跟踪与运动估计算法摘要：随着计算机视觉技术的迅猛发展，目标跟踪与运动估计成为了计算机视觉领域一个重要的研究方向。
目标跟踪是指在给定的视频序列中，通过对目标的连续观察和判断，实时地追踪目标的位置，运动估计则是通过对目标在图像或视频序列中的运动进行建模和预测。
本文将介绍目标跟踪与运动估计的基础概念、常用算法和应用领域，并讨论其挑战和发展趋势。
1.引言计算机视觉是一门研究如何使计算机能够“看”的学科，它将图像处理、模式识别和人工智能等知识相结合，旨在模拟人类的视觉系统，实现对图像和视频的理解和分析。
目标跟踪与运动估计是计算机视觉领域的一个重要方向，具有广泛的应用前景。
2.目标跟踪算法目标跟踪算法是指在给定的视频序列中，通过对目标的连续观察和判断，实时地追踪目标的位置。
常见的目标跟踪算法包括基于模板匹配的方法、基于特征匹配的方法、基于相关滤波的方法等。
这些算法利用了图像中目标的特征信息（如颜色、纹理、形状等）来判断目标的位置，并通过更新模型或特征来实现目标的连续跟踪。
3.运动估计算法运动估计是指通过对目标在图像或视频序列中的运动进行建模和预测。
常见的运动估计算法包括基于光流的方法、基于特征点匹配的方法、基于深度学习的方法等。
这些算法利用了图像序列中的像素或特征点之间的变化关系，预测目标的未来位置，进而实现对目标的运动估计。
4.应用领域目标跟踪与运动估计在很多领域有着广泛的应用，例如视频监控、交通管理、移动机器人、虚拟现实等。
在视频监控领域，目标跟踪与运动估计可以实时地追踪事件发生的位置和运动轨迹，提供重要的监控信息。
在交通管理领域，目标跟踪与运动估计可以预测交通流量和车辆轨迹，提供交通优化的参考。
在移动机器人领域，目标跟踪与运动估计可以实现对机器人的自主导航和动作控制。
在虚拟现实领域，目标跟踪与运动估计可以实现用户动作捕捉和虚拟对象的交互。
5.挑战和发展趋势目标跟踪与运动估计在实际应用中仍面临一些挑战，如目标形变、光照变化、遮挡等。
基于特征匹配的算法
基于特征匹配的算法特征匹配是一种常用的计算机视觉算法，用于在不同图像或图像中的不同区域之间寻找共享相似或相同特征的方法。
特征匹配算法在图像处理、目标跟踪、图像识别等领域有广泛的应用。
特征匹配算法的基本原理是通过对图像中的特征进行提取和描述，然后在不同图像中或同一图像中的不同区域之间进行匹配。
具体步骤包括特征提取、特征描述和特征匹配。
特征提取是指从原始图像中找到代表图像内容的显著特征点，常用的特征点包括角点、边缘点、斑点等。
具体的特征提取算法包括Harris角点检测、SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（加速稳健特征）等。
特征描述是将提取到的特征点转换为特征描述子，以便后续的特征匹配。
特征描述子通常是一个向量，可以通过统计特征点周围的图像局部信息得到。
常用的特征描述算法包括SIFT描述子、SURF描述子、ORB（旋转不变二值）描述子等。
特征匹配是将不同图像或同一图像中的不同区域的特征进行对应，从而实现图像匹配、目标跟踪等功能。
常用的特征匹配方法包括暴力匹配（Brute-Force）算法、最近邻匹配（Nearest Neighbor）算法、RANSAC （随机抽样一致性）算法等。
暴力匹配算法是最简单直接的匹配方法，它通过计算两个特征向量之间的距离（如欧氏距离、汉明距离等），选择距离最小的特征点作为匹配对。
此方法的缺点是计算量大，匹配效果受噪声和干扰较大。
最近邻匹配算法是常用的特征匹配方法之一，它通过计算一个特征向量与另一个特征向量集合中所有向量之间的距离，并选择距离最小的那个特征点作为匹配对。
此方法简单快速，但对于存在匹配相似特征点的情况，容易产生误匹配。
RANSAC算法是一种鲁棒的特征匹配方法，它通过随机选择最少的特征点对进行模型估计，然后根据该模型对所有特征点进行检验和评估，在一定的迭代次数内，找到最佳的模型参数和对应的特征点对。
RANSAC算法可以处理存在误匹配和噪声的情况，但计算复杂度较高。
如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图
如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种利用计算机视觉技术进行定位与建图的方法。
通过使用摄像头或其他视觉传感器，结合计算机视觉算法，在不依赖于外部定位系统的情况下，实时地估计相机的运动轨迹，并生成环境地图。
视觉SLAM技术在许多领域中得到了广泛应用，如无人机导航、自动驾驶、增强现实等。
本文将介绍如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图的基本原理和常用方法。
一、视觉SLAM的基本原理视觉SLAM主要通过两个步骤实现定位与建图：特征提取和运动估计。
具体流程如下：1. 特征提取：从图像序列中提取关键特征点，以获取稳定可靠的图像特征。
常用的特征提取算法有SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（速度快的特征变换）和ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。
这些算法能够提取出在不同视角下具有唯一性的图像特征点。
提取到的特征点将被用于后续的运动估计。
2. 运动估计：通过特征点的运动轨迹，计算相机在连续帧之间的相对运动。
一种常用的方法是基于稀疏特征点的追踪，例如，通过匹配先前帧中的特征点与当前帧中的特征点，用最小二乘或RANSAC等方法计算相机姿态的变化。
运动估计的结果将被用于定位和建图的更新。
3. 定位更新：通过将估计的相机姿态与先前的定位结果进行融合，得到更准确的相机位置和姿态。
通常，通过运用滤波器，如扩展卡尔曼滤波器（EKF）或无迹卡尔曼滤波器（UKF），结合运动估计和传感器数据来实现定位的更新。
4. 地图更新：使用定位结果和特征点信息，建立和维护环境地图。
地图通常以稀疏或稠密的形式表示。
在建图过程中，常用的算法有图优化（Graph-SLAM）和基于光束法的建图方法。
二、常用的视觉SLAM算法视觉SLAM的研究领域非常广泛，有很多不同的算法和技术可供选择。
以下是几种常用的视觉SLAM算法：1. ORB-SLAM：ORB-SLAM是一种基于特征点的SLAM系统，它使用ORB特征描述子进行特征提取和匹配，利用优化算法来估计相机的运动轨迹和地图。
特征匹配算法
特征匹配算法
1 特征匹配算法
特征匹配算法是计算机视觉技术的一种将特征描述子在两个图像中做排序，并返回匹配点的数学工具。
它是一种可以用来解决图像的广泛的和可靠的运动跟踪，定位和图像检索等问题的技术。
特征匹配算法在当今广泛应用，尤其在运动估计，对象跟踪，图像建模，图像内容提取等方面有着重要的研究价值。
它可以用来快速和有效地检测特征点，有助于在图像上定位特征，并通过计算机视觉算法来验证匹配点是否有效。
2 特征匹配算法的工作流程
特征匹配算法的工作流程包括特征检测，特征描述子的提取，特征的比对，匹配点的筛选和最终的匹配结果的验证等几个步骤。
1.特征检测：根据输入图片中特征点的空间分布，基本特征量，形状，结构等特点，使用特征检测算法检测出图片中的特征。
2.特征描述子的提取：在从图片中检测出的特征的基础上，使用特征描述子的提取算法提取每个特征的特征描述子。
3.特征的比对：将不同图片中提取出的特征描述子进行比较，以定位出特征之间的短暂的有效的匹配点。
4.匹配点的筛选：框定出有效的匹配点，去除不准确的匹配点，最终得到实用的匹配结果。
5.匹配结果验证：使用人工或计算机视觉算法计算得到的有效的匹配结果，并进行验证，来作最终的确认。
3 结论
特征匹配算法是一种用于计算机视觉技术的数学工具，其工作流程分为特征检测，特征描述子的提取，特征的比对，匹配点的筛选，最终的匹配结果的验证等几步。
它在当今有着重要的应用价值，可以被用于运动估计，对象跟踪，图像建模，图像内容提取等方面，以及图像的快速定位，建立高质量的匹配结果等方面，能够节省大量的时间和经验。
基于特征点匹配的电子稳像技术
ｉ ｎ ｇ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｉｃ ｆ ｕ ｌ ｔ ｉ ｅ ｓ ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｆ ｕ ｔ ｕ ｒ ｅ ｔ ｒ ｅ ｎ ｄ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ＥＩ Ｓ，ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｉ ｎ ｇ ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ ｆ ｅ ａ ｔ ｕ ｒ ｅ ｍａ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ａ ｌ ｇ ｏ ｒ ｉ ｔ ｈ ｍｓ
ｇ ｅ ｎ ｅ ｒ ａ ｔ ｅ ｄ ｂ ｙ ｔ ｈ ｅ ｉ ｍａ ｇ ｉ ｎ ｇ ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ ｔ ｏ ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｚ ｅ ｉ ｔ ｓ ｖ ｉ ｄ ｅ ｏ ｏ ｕ ｔ ｐ ｕ ｔ ．Ｆ ｉ ｒ ｓ ｔ ｌ ｙ， ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｖ ｅ ｌ ｏ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ｓ ｔ ａ ｔ ｕ ｓ ｏ ｆ Ｅ Ｉ Ｓ ｉ ｓ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｄ ．Ｔ ｈ ｅ ｎ ｔ ｈ ｅ ｍｏ ｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ｉ ｓ ｓ ｔ ｕ ｄ ｉ ｅ ｄ ｉ ｎ ｄ ｅ ｔ ａ ｉ ｌ ｓ ，ｗｈ ｉ ｃ ｈ ｉ ｓ ｏ ｎ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｍｏ ｓ ｔ ｉ ｍｐ ｏ ｒ ｔ ａ ｎ ｔ ｍｏ ｄ —
吉淑娇 ， 朱 明 ， 胡汉平
（ １ ． 中国科学院 长春光学精密 机械与物理研究所， 吉林 长春 １ ３ ０ ０ ３ ３ ； ２ ． 长春大学 电 子信息工程学院， 吉林 长春 １ ３ ０ ０ ２ ２ ）
运动估计与运动补偿
运动估计与运动补偿运动补偿是通过先前的局部图像来预测、补偿当前的局部图像，它是减少帧序列冗余信息的有效方法。
运动估计是从视频序列中抽取运动信息的一整套技术。
运动估计与运动补偿技术MPEG-4采用I-VOP、P-VOP、B-VOP三种帧格式来表征不同的运动补偿类型。
它采用了H.263中的半像素搜索(half pixel searching)技术和重叠运动补偿(overlapped motion compensation)技术，同时又引入重复填充(repetitive padding)技术和修改的块(多边形)匹配(modified block(polygon)matching)技术以支持任意形状的VOP区域。
此外，为提高运动估计算法精度，MPEG-4采用了MVFAST(Motion Vector Field Adaptive Search Technique)和改进的PMVFAST(Predictive MVFAST)方法用于运动估计。
对于全局运动估计，则采用了基于特征的快速顽健的FFRGMET(Feature-based Fast and Robust Global Motion Estimation Technique)方法。
编解码器用来减少视频序列中的空域冗余。
它也可以用来进行去交织(deinterlacing)的操作。
定义运动补偿是通过先前的局部图像来预测、补偿当前的局部图像，它是减少帧序列冗余信息的有效方法。
分类包括全局运动补偿和分块运动补偿两类。
运动补偿是一种描述相邻帧(相邻在这里表示在编码关系上相邻，在播放顺序上两帧未必相邻)差别的方法，具体来说是描述前面一帧(相邻在这里表示在编码关系上的前面，在播放顺序上未必在当前帧前面)的每个小块怎样移动到当前帧中的某个位置去。
这种方法经常被视频压缩/视频编解码器用来减少视频序列中的空域冗余。
它也可以用来进行去交织(deinterlacing)的操作。
稳像算法
N
i 1
k
j 1
k
m 1 wmin
旋转矢量的估计 参考帧某一块内的点（x,y）经旋转之后运动
到（X1，Y1）位置处，以图像中心位置为 原点建立直角坐标系，可知（x,y）,(x1,y1) 相对于图像中心的旋转角弧度分别为
y1 y0 1.2 arctan( ) x1 x0
基于对数极坐标变换的灰度投影稳像 算法
基于灰度投影的平移运动估计 旋转和缩放系数的确定（由笛卡尔转换为对 数极坐标空间之后，图像间的旋转变换在对 数极变换系中表现为平移运动） 优点：对数极坐标变换对旋转和尺度的不变 性
旋转和缩放系数的确定
由灰度投影算法的到图像的位移矢量之后， 需要根据对数极坐标将位移矢量转化为旋转 角度。 对数及变换后图像的分辨率为m*n，位移矢 量为（ Δm ， Δn ） 。笛卡尔坐标下的转换 角度为Δ ，缩放因子为k，进行对数变换
特征法
基本思想：利用图像的特征（角点、直边缘、 曲边缘等局部特征和型心、表面积、横惯矩 的长短轴等全局变量）来求取图像的运动矢 量。 注意：特征法求取的运动矢量是局部运动矢 量，还需要通过数学模型利用局部运动矢量 求取全局运动矢量。 优缺点（优点）估算精度高，速度快
投影法
基本原理：利用图像总体灰度变化规律来确定图像 的全局运动矢量 优缺点（优点）不必对图像上的每一点做互相关运 算，而是利用图像的灰度投影曲线做一次相关运算， 因此运算量小，运算速度快，满足时实要求。（缺 点）只考虑平移运动，对旋转也能动没有考虑。而 且当图像中有摄像机的正常扫描和图像中由小目标 的运动时，检测的运动矢量不是很准确，算法精度 下降。
y y0 1.1 arctan( ) x x0
高动态环境中的物体姿态估计与跟踪算法研究
高动态环境中的物体姿态估计与跟踪算法研究摘要：高动态环境中的物体姿态估计与跟踪是计算机视觉领域中的一个重要研究方向。
本文综述了目前在高动态环境中物体姿态估计与跟踪算法的研究进展，并探讨了其中的挑战和未来发展方向。
引言高动态环境中的物体姿态估计与跟踪算法是指在快速移动、剧烈变化的背景下，准确估计并跟踪物体的姿态，包括旋转角、平移量等。
这种算法在很多领域具有广泛应用，如无人机航拍、移动机器人导航等。
然而，由于高动态环境的复杂性以及物体移动的快速性，物体姿态估计与跟踪算法面临着许多挑战。
一、研究进展1. 传统方法传统的高动态环境中的物体姿态估计与跟踪算法通常基于特征点匹配和运动估计。
其中，特征点匹配在静态环境中具有较高的精度和鲁棒性，但在高动态环境下容易受到运动模糊和光照变化的影响，导致匹配错误。
而运动估计方法则依赖于背景模型或前景检测，对快速移动的物体效果较差。
2. 深度学习方法近年来，深度学习方法在计算机视觉领域取得了巨大的突破，也被应用于高动态环境中的物体姿态估计与跟踪算法。
通过训练大量数据，深度学习模型可以自动学习到物体的特征表示和运动模式，从而提高估计和跟踪的准确性。
研究表明，基于深度学习的方法在高动态环境中的物体姿态估计和跟踪方面具有明显的优势。
三、挑战与未来发展方向1. 快速移动物体的姿态估计由于高速移动物体的快速变化，传统方法很难准确估计物体的姿态。
因此，如何设计出高效且准确的算法来解决这一问题是目前的研究热点。
2. 光照变化和运动模糊的影响在高动态环境中，光照变化和运动模糊是物体姿态估计与跟踪算法面临的重要挑战。
这些影响因素会导致传感器获取的图像质量下降，从而影响姿态估计的准确性。
因此，如何通过算法来消除或减少这些影响是未来研究的方向之一。
3. 多目标跟踪在高动态环境中，往往存在多个物体同时出现的情况，这就需要算法能够同时跟踪多个物体的姿态。
目前，对于多目标跟踪的研究主要集中在设计更有效的算法，以提高跟踪的准确性和效率。
基于特征点提取和匹配的点云配准算法
基于特征点提取和匹配的点云配准算法点云配准是指将多个点云数据组合成一个全局一致的点云模型的过程。
在点云数据的配准中，特征点提取和匹配是关键步骤之一、本文将介绍基于特征点提取和匹配的点云配准算法。
点云配准算法的目标是找到两个或多个点云之间的关系，以实现它们的对齐。
特征点提取是为了从点云数据中提取出具有代表性的特征点，以便进行后续的匹配操作。
特征点应具有独特性、具有代表性和稳定性。
常见的特征点提取方法包括SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（快速无误匹配）和ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）等。
在点云数据中，特征点可以通过计算点的尺度、法向量、曲率等属性来提取。
特征点提取后，接下来需要进行匹配操作，即将两个或多个点云之间的相似特征点进行对应。
匹配是通过计算特征点之间的距离或相似性度量来实现的。
常见的匹配方法有最近邻匹配、迭代最近点匹配以及RANSAC （随机一致性采样算法）等。
最近邻匹配是指通过计算两个特征点之间的欧氏距离来找到最相似的特征点对。
迭代最近点匹配算法是利用最近邻匹配进行粗略的配准，然后通过迭代的方式逐步优化匹配精度。
RANSAC算法则是通过随机选择最小集合进行匹配，并通过模型评估函数来判断匹配的一致性。
在进行特征点提取和匹配的过程中，可能会出现误匹配或多重匹配的情况。
为了解决这个问题，可以引入一些筛选机制，例如剔除孤立的点、限制匹配距离和确定相似性阈值等。
总结而言，基于特征点提取和匹配的点云配准算法是点云配准的关键步骤之一、通过提取具有代表性的特征点，并进行匹配操作，可以找到两个或多个点云之间的对应关系，最终实现点云数据的配准。
在实际应用中，特征点提取和匹配算法可以配合其他配准算法使用，以提高点云数据的配准精度和效率。
点云运动补偿 算法原理说明
点云运动补偿算法原理说明
点云运动补偿是一种用于减小点云数据中由于运动导致的运动伪影的算法。
当采集点云数据时，由于传感器或者物体本身的运动，会导致点云数据中存在模糊、形变等现象，这些现象往往会给后续的点云处理任务带来困扰。
点云运动补偿算法的原理是通过分析点云数据中的运动信息，对点云数据进行运动矫正，以消除运动伪影。
主要的步骤如下：
1. 运动估计：通过分析连续帧之间的点云数据，可以估计出它们之间的运动信息，比如平移和旋转。
这可以通过计算两帧点云之间的特征匹配、光流计算等方法来实现。
2. 运动补偿：根据运动估计的结果，对点云数据进行补偿。
对于平移运动，可以通过将每个点的位置减去相应的平移向量来实现；对于旋转运动，可以通过旋转点云数据来实现。
3. 补偿后的点云处理：根据具体的应用需求，对补偿后的点云数据进行相应的处理，比如滤波、配准、分割等。
需要注意的是，点云运动补偿算法的性能和效果受到估计运动的精度和点云数据自身的特点等因素的影响。
因此，在实际应用中，需要根据具体的情况选择恰当的运动估计方法和参数设置，以达到较好的结果。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
减弱灰度变化小的区域， 通常这些区域包围着边缘。 另外 ’()*(+,(- 变换还具有旋转不变性， 对于边缘， 不 同的方向都能同等的被增强， 所以经过 ’()*(+,(- 变 换后的图像不会被输入图像可能的旋转所影响。因 此可选择 ’()*(+,(- 边缘检测算子进行图像边缘特征 的提取。 ! ! 值得注意的是， ’()*(+,(- 算子不仅对像素灰度 梯度变换很敏感， 同时对噪声也非常敏感。由摄像系 统所摄取的视频图像序列往往存在一些杂乱无章、 随 机分布的噪声， 即 /(011 噪声。为了能准确地选取图 像的特征点， 把 /(011 平滑滤波器和 ’()*(+,(- 锐化 滤波器结合起来， 先平滑掉噪声， 再进行边缘检测， 效 果较好。图 " （ (） 是一幅对比度较差的原始航摄图 像， （ 2） 是直接用 ’()*(+,(- 检测后的图像， （ +） 是先 /(011 滤波再 ’()*(+,(- 检测后的图像。从中可看出， （ +） 特征最明显， 有利特征点的稳定提取。
光电子・激光
第 ", 卷 第 " 期! %$$0 年 " 月! ! ! ! ! ! !"#$%&’ "( )*+",’,-+$"%.-/・0&/,$ ! ! ! ! ! ! ! PGQ) ", ’G) "! ><7) %$$0
基于特征点匹配技术的运动估计及补偿方法 !
钟! 平 !! ，于前洋，金! 光
・ 5%・
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
光 电 子 ・ 激 光 ! #66% 年! 第 "3 卷 !
要在参考图像中确定一组特征结构作为辨识， 并对当 前图像进行搜索， 以寻找对应的特征结构， 从而获得 图像帧间的运动矢量。 ! ! 利用特征法估计视频图像序列帧间运动矢量的 基本步骤为： " ）图像序列中每一帧图像进行处理提 取特征量； # ）确立特征量的帧间对应关系； $ ）计算 特征量的运动参数； % ）特征量的运动代入运动模型 中求出整幅图像运动矢量。 ! & !" 边缘特征的提取 ! ! 边缘的提取可考察每个像素在某个领域内灰度 的变化， 利用边缘临近一阶或二阶方向导数的变化规 律即可检测出图像的边缘信息。目前边缘检测的算 子很多， 其中 ’()*(+,(- 边缘检测算子是对二维函数 进行运算的二阶微分算子， 是偏导数运算的线性组 合。它将在边缘处产生一个陡峭的零交叉。 ’()*(. +,(- 检测算子能增强所围特征点所在的区域， 同时能
B ) @A 特征法的实现 ! ! 图像的特征是指其场景中可作为标志的属性。 利用特征法估计连续视频图像帧间的运动矢量， 首先
%$$#-$/-$0! 修订日期： %$$#-$*-%# ! 收稿日期： ! !! 基金项目： 中国科学院青年创新基金资助项目 （ ;$"R$* ） 万方数据 ! !! &>()$3： SBG78I(#*T DGB@) CGM
% % % %
{
$ & ’ ’ #) # ( &" ) ($ $ & * * #) # ( &" ) ($
&
&
其中 ) & $ ， !， ……&。则 " # 中的 & 个特征点到其重心 的欧氏距离为 % % % %
! ! +) ( ! （ ’ #) , ’ # ） -（ * #) , * # ）
和 !1。
, %* $$ ’ #$ , %’ $$ %’ * #$ , %* $$ $$ % % … % … ； 令： 2 ( 3 ( % … % % … , %* $4 ’ #& , %’ $& * , %* %’ $) #& $&
图 !" 图像特征比较 #$%& !" ’() *+,-./$0+1 +2 $,.%) 2).34/)
! & #" 特征点的确定 ! ! 特征 点 的 选 择 是 在 对 图 像 进 行 /(011 滤 波 和 ’()*(+,(- 边缘检测后的图像上进行的。把检测后的 （ ! 为要选取特征点的个 图像分成 ! 个垂直的部分 数） ， 每一部分将从上到下进行搜索， 选择灰度最大 的点作为该区域上的特征点， 所以一共可选择 ! 个 特征点， 根据不同视频图像的特点， 还可限制特征点 在图像中选择的范围。 ! & $" 特征点的匹配策略 ! ! 利用多分辨率匹配技术有利于提高特征点的匹 配速度。单帧多分辨率结构， 底层为最高分辨率 （即 原始图像） 。层越高， 图像分辨率越低。用不同的低 通滤波器或二次抽样就可获得相应的低分辨率的图 像， 多分辨率匹配的思想是从最低分辨率级开始， 逐 次地、 在每一层进行运动估计， 由较低分辨率级确定 位移粗估计。这样， 在较高分辨率级下， 用前一较低
$ ’
! % % % % 0 ( !’ 5 !* 则方程组 （)） 可表示为 % % % % 2 ( 30 （#） 该方程实际上是一个实数域上的 6 * 7 阶超定线性 方程组 （ 6 & ! &， 7 & (） 。用豪斯呵尔德变换法或广
［ +］ 义矩阵法可解超定线性方程组 ， 从而求出 !、 !0
万方数据 分辨率级位移矢量作为起始估计进行匹配， 可使位移
第 $ 期% 钟% 平等： 基于特征点匹配技术的运动估计及补偿方法 % % % % % % % % % % % % % % %
・ ,# ・ $ ’ ’ $ ； ’ $
对目前图像进行补偿的信息， 即图像间的变焦、 旋转 和平移的运动参数。 !" #" $% ! 的确定 % % 设在参考图像 " # 和当前图像 " $ 所确定的两组特 征点集分别为 % # 和 %（ 分别为 & 个特征 $ %# 对 应 %$ ， 点） 。为了估计出运动参数， 可先通过计算特征点集 所对应的重心位置距离的变化率来估计 %。由于在 动态图像中， 对于具有平移和旋转的图像中， 特征点 之间的欧氏距离是不变的， 所以 " # 和 " $ 的 % 计算方 法 为： 首 先 计 算 出 图 像 "# 中 的 & 个 特 征 点 的 重 心 坐标 % %
矢量估计得到精细的调整， 不仅有一较理想的初始 值， 还可以实现用较小的搜索窗达到较大的搜索范 围。可用 /(011 多分辨锥形层次图或 ’()*(+,(- 多分 辨率锥形层次图实现特征点的匹配。 ! & %" 全局运动矢量的确定 ! ! 采用二维运动模型， 来确定表征图像帧间的平
［ 3］ 移、 绕光轴旋转及变焦运动。这种变换可定义为
@A 引A 言
! ! 电子稳像具有稳定精度高、 体积小、 重量轻、 功耗 低以及能实现实时处理等特点， 在国外已应用于摄 ［ " O 0］ 。电子 影、 航空侦察、 跟踪和监视等各种任务中 稳像技术的关键是估计图像序列帧间的运动矢量。 估计运动矢量的算法有多种， 其中特征法是选取图像 中的典型特征作为运动估计的基本单元， 它能较好接 近人的视觉特性。该方法的关键是提取特征点的稳 定性和特征点定位的精确性。本文提出一种利用特 征点匹配进行运动矢量估计的算法。该算法先检测 图像的特征， 再采用分区的方法在各个分区内选取灰
! !
" +41! ’ 1,-! !" % &( ) ( ) ) (" ) ( ) 1,-! ’ +41! !$ $， $ # ）和 （ "( ， $ ( ）是在时间 * # 和 * ( 时， 两帧图 像的坐标； （ !" ， !$）是在参考帧图像坐标系下所测 & 是变焦系 的平移矢量； ! 是两帧图像的旋转角度； 数， 其与两帧图像的平移和旋转无关， 只要从两帧图 像中给出一组匹配点， & 就能计算出来。 通过代入 ! 个 匹配的特征点即可得一线性方程组， 每一对特征点可 得到 # 个方程。 因此， 线形系统有 # ! 个方程、 $ 个未知 。 通过解线性方程组， 可以得到用于 量 （ !、 !" 和 !$）
!"#$"% &’#$()#$"% )%* !"#$"% +"(,-%’)#$"% .)’-* "% !)#/0$%1 2-/0%"3"14 "5 6-)#78- 9"$%#
123’4 5678 !! ，9: ;6<7-=<78 ，>?’ 4@<78
（ ") AB<78CB@7 ?7DE6E@EF GH 3IE6CD， J67F KFCB<76CD <7L 5B=D6CD， AB67FDF +C<LFM= GH NC6F7CFD， AB<78CB@7 "#$$%% ， AB67<） :;’#8)/#： !" #$%&’()*+ &, %$&-#$ +&)(&" ./)(+#)(&" #"0 1&+2."/#)(&" #22$(.0 )& .$.1)’(1 0(%()#$ (+#%. /)#-($(3#)(&" 4#/ 2’./.").05 6*. $&1#$ +&)(&" 7.1)&’ &, )*. -$&18 4#/ 0.).’+(".0 -9 ,.#):’. 2&(") +#)1*("%5 ;$&-. +&)(&" 7.1)&’ -.)4.." )*. ’.,.’."1. ,’#+. #"0 )*. 1:’’.") ,’#+./ (/ &-)#(".0 -9 /&< $:)(&" &, # /.) &, $(".#’ .=:#)(&"/ 4*(1* 1&+. ,&’+ # %(7." +&)(&" +&0.$5 6*. 2#’#+.).’/ )& 1&+2."< /#). ,&’ )*. 1:’’.") (+#%. 1#" -. 0.).’+(".0 -9 #7.’#%. 7#$:. ,($).’("% #"0 *#7. -.." #22$(.0 )& %(7. +&)(&" +&0.$ )& /)#-($(3. )*. (+#%. /)’.#+5 >" &’0.’ )& ’.0:1. )*. 1&+2:)#)(&" 1&+2$.?()9 #"0 /2..0 +#)1*("% # +:$)(<’./&$:)(&" /)’#).%9 4#/ #0&2).05 6*. .?2.’(+.")/ /*&4 )*#) )*. #$%&’()*+ *#/ # -.)< ).’ .,,.1) ,&’ (+2’&7("% 09"#+(1 (+#%. /)#-($(3#)(&"5 <-4 ="8*’： ,.#):’. 2&(") +#)1*("%；+&)(&" ./)(+#)(&"；#7.’#%. 7#$:. ,($).’("%；0(%()#$ (+#%. /)#-($(3#< )(&"