XX机器人培训(一)
机器人动力学课程1
第一章 绪 论
• 1.2.2 动态仿真和优化设计 1) 根据连杆质量、负载大小、传动机构特征进 行动态仿真。仿真结果可用于选择适当尺寸 的传动机构，指导机械结构设计。 2) 在上述仿真基础上进行运动参数和机构结构 的综合优化。一般指标和要求是：运动速度 高，但惯性小，结构轻便。— 广义惯性球 GIE 。
• • 1) 2) 3)
第二章 惯性参数
• 2.2 惯性参数的计算 • 2.2.1 质量 1) 对于具有 n个质点p1 , p2 KK, pn 的质点系 s， n mi 为质点 pi 的质量； 有 m = ∑ mi ， i =1 2) 对于质量均匀分布的规则物体，有 m = ∫v ρdv ρ — 密度。 • 2.2.2 质心及质心位置 Ø 质心定义— 外力作用线通过物体上的一定点 时，物体仅作平动；外力作用线不通过这个 定点时，整个物体为随这个点的平动和绕该
2 2 G = m y + z i ω x − ∑ mi xi yiω y − ∑ mi z i xiω z x ∑ i i i =1 i =1 i =1 n n n 2 2 G x = −∑ mi xi yiω x + ∑ mi zi + xi ω y − ∑ mi yi ziω z i =1 i =1 i =1 n n n G = − m z x ω − m y z ω + m x 2 + y 2 ω ∑ ∑ ∑ i i i x i i i y i i i z x i =1 i =1 i =1
第一章 绪 论
• 1.1 研究范围 • 1.1.1、机器人动力学正问题 例：单自由度弹性体振动微分方程：
m 其中， — 质量，c— 阻尼， k— 刚度系数， F— 主动力， x— 位置坐标。 Ø 基本定义：对于给定的一组关节力和力矩，求 关节位移、速度和加速度。主要用于机器人动 态仿真和动力学优化。求解微分方程组— 难。
安川机器人操作培训初级
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用户坐标系
• –确认示教完的位置时，显示出 ORG 至 XY 中所想要的设定位置。 • 按 [ 前进] 键使机器人向该位置移动。 • –当机器人当前位置与画面中显示的位置数据不同时，设定位置的 • “ORG”、“XX”、“XY”为闪烁状态。 • 5. 选择“完成” • –建立完用户坐标，用户坐标文件登录。 • –文件登录完成将显示用户坐标画面。
这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等）
这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。 ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列
上海岩谷有限公司
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机器人的构成
• 要让机器人转动需要些什么？
使机器人转动所需要的4大要素 1、马达 2、能转动马达的驱动（伺服包） 3、减速机 4、机械臂（负载）
• 基准点的高度位置最好是在机器人原点位置时，L轴和U轴之间为最佳
• 当调整好了以后，将坐标系改为直角坐标系： • 机器人——工具——工具序号 • X设定为0 • Y设定为0 • Z设定为385 • 实用工具——校验，数据——清除数据 • TC1：变动一下位置设定TC1（相对于校准焊枪时的位置） • TC1~TC5需要设定5个不同的方向角度，但是5个点的高度与位置都需要设定在同一点上
• 在工厂内，为了确保安全，请严格遵守此类标示“严禁烟火”、“高电压”、“危险”、“无关人 员禁止入内”。由于火灾、触电、接触有可能发生人员伤害。
• 作为防止危险手段，着装也请遵守以下事项。 • 请穿工作服。 • 操作MOTOMAN 机器人时，请不要戴手套。 • 内衣、衬衫、领带不要露在工作服外面。 • 不要佩戴特大耳环、挂饰等。 • 必须穿好安全鞋、带好安全帽等劳保防护用品。 • 不合适的衣服有可能导致人员伤害。
安川机器人使用及编程培训
机器人安全模式 机器人模式
•操作模式 •编辑模式（口令：不需要） •管理模式（口令：99999999） •安全模式（口令：55555555）
以上密码都可以更改
安全模式权限
安全模式权限
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机器人动作坐标系
关节坐标系
基座坐标系
工具坐标系
用户坐标系
1.关节坐标系出厂时候已经定义好 2.基座坐标系和机器人的安装位置有关系，机器人安装完毕基座坐标系就固定 3.工具坐标系根据末端工具客户自己定义，可以做 64 个工具坐标系 4.用户坐标系根据的用户台面用户自己定义，可以做 63 个用户坐标系，底座坐标 系属于用户坐标系的一个。
自由曲线插补
•自由曲线插补
• 轨迹为通过 3 个点的抛物线。 • 在焊接、切割、涂底漆等作业时，若使用自由曲线插补，对于不规
则曲线工件的视角作业可变的容易。 • 若用圆弧插补示教机器人轴，移动命令是 MOVS
P2
自动成为直线
P1 P0
点
插补方式 命令
P0
关节
MOVJ
及直线 MOVL
P3
P1-P3 自由曲线 MOVS
P4
P4
关节
及直线
单一自由曲线
用自由曲线插补示教 P1-P3 的 3 个点。 若用关节插补或直线插补示
教进入圆弧前的 P0，则 P0-P1 的轨迹自动成为直线。
自由曲线插补
MOVJ MOVL
连续自由曲线
用重合抛物线合成建立轨迹 与圆弧插补不同，2 个自由曲线的连接处不
能是同一点或不能有 FTP 附 加项。
•从『关节』『直角』『工具』的坐标系中选择一个后，按[转换]+[坐 标]，就会显示工具号选择画面
手术机器人操作培训通知班
手术机器人操作培训通知班
各有关单位和个人：
为进一步提高泌尿外科机器人手术的临床应用水平和安全性，加强本领域的学术交流，中国非公立医疗机构协会继续医学教育分会定于xxxx年xx月xx日在xxxx医院举办“xxx论坛暨机器人手术从入门到精通培训班”。
会议将邀请来自比利时、韩国、中国香港和国内的相关专家就机器人手术在xxx的应用进行交流，展望未来发展。
大会名誉主席xxx、xxx、xxx教授及大会共同主席xx、xxx教授邀请您参与本次盛会，共同促进泌尿外科机器人手术领域的发展。
现将有关事项通知如下：
一、培训时间及地点
（一）时间：20xx年xx月xx日13:00
（二）地点：xxxx医院
二、组织机构
（一）主办单位
中国非公立医疗机构协会继续医学教育分会
xxxxx医院
（二）协办单位
xxxx基金会
中国抗xxxx专业委员会微创学组
三、学分授予
本培训班为继续医学教育项目，项目编号为xxxxx。
参加培训并经考核合格者，可授予国家级Ⅰ类学分2分。
四、报名方式
本次会议免注册费。
报名请填写参会回执并发送至邮箱：xxxxx，报名成功将于会议开始前1-2日收到电话或短信通知。
联系人：xx老师
xxxx医院
20xx年xx月xx日。
工程训练实训报告机器人
一、实训背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为现代工业生产、服务行业以及日常生活的重要工具。
为了更好地了解机器人技术，提升自身的实践能力，我们选择了“机器人技术”作为工程训练实训的主题。
本次实训旨在通过理论学习和实际操作，使学生掌握机器人技术的基本原理、应用领域以及操作技能。
二、实训时间与地点实训时间：20xx年x月xx日至20xx年x月xx日实训地点：[实训基地名称]三、实训内容1. 机器人技术概述首先，我们对机器人技术进行了系统的学习。
了解了机器人的定义、分类、发展历程以及应用领域。
机器人按功能可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按结构可分为串联机器人、并联机器人、多关节机器人等。
2. 机器人硬件知识在硬件知识方面，我们学习了机器人的机械结构、传感器、控制器、执行器等组成部分。
了解了各种传感器的原理、应用以及如何选择合适的传感器。
此外，我们还学习了机器人控制器的类型、性能以及编程方法。
3. 机器人软件知识在软件知识方面，我们学习了机器人编程软件的使用方法。
通过实际操作，掌握了机器人运动规划、路径规划、碰撞检测等关键技术。
我们还学习了机器人视觉、语音识别等人工智能技术在实际应用中的运用。
4. 机器人实践操作实训过程中，我们进行了机器人实践操作。
在老师的指导下，我们学会了如何组装、调试和编程机器人。
具体操作包括：- 机器人机械臂的组装与调试- 机器人行走路径规划与编程- 机器人抓取物体实验- 机器人避障实验- 机器人视觉识别实验5. 机器人应用案例我们还学习了机器人技术在各个领域的应用案例。
例如，工业机器人用于自动化生产线；服务机器人用于医疗、养老、教育等领域；特种机器人用于救援、勘探、军事等领域。
四、实训收获1. 理论知识的提升通过本次实训，我们对机器人技术有了更加深入的了解，掌握了机器人技术的基本原理、应用领域以及操作技能。
2. 实践能力的提升在实际操作过程中，我们学会了如何组装、调试和编程机器人，提高了自己的动手能力。
创意之星机器人培训资料
详细介绍了控制器的工作原理以及丰富的例子程序。 实验指导书上各种构型的图例说明。 配套十二五规划教材——创意之星：模块化机器人创新 设计与竞赛
部件介绍
套件清单（详见发货配套文档）
各种结构件介绍
I型结构件，共有3种、30个，都是灰色，ABS材质，结 构特点是长条状，具有多个标准孔。零件以大孔的数量 命名。 “I3”，“I5”，“I7”如下图所示：
反接保护 过流保护
0.5W 6~
长时间电源反接仍可能损坏控制器。 过流保护生效后，需要重新上电才能工作。
无外接设备下的静态功耗。 超过此电流后，自动切断。约10秒后才能再次工作。 低电平 < GND + 1.5V 高电平 > VCC – 1.5V
RS-232接口 12个 8个
TX，RX，GND三线制 GND/VCC/SIG 三 线 制 （ SIG 可 以 配 置 为 输 入 或 者 输 出 ， 在 NorthSTAR软件中配置或通过协议配置）。 GND/VCC/SIG三线制，10位精度。
L型结构件，字母L形状，共有6种，60个，都是灰色，ABS材质，结构 特点是字母“L”状，具有多个标准孔。零件以两侧的大孔数量命名。 命名如下图所示：
部件介绍
U型结构件共有7种，70个，都是灰色，ABS材质，结构特点是字母“U”状，具 有多个标准孔，零件边缘内侧有加强肋。零件的命名规则如下图所示：
传感器的安装
部件介绍
MultiFLEX™2-AVR控制卡
部件介绍
AVR控制卡外部接口及电气规范
MultiFLEX™2-AVR控制器功能如下所示： ATmega128@16MHz 8个机器人舵机接口，完全兼容Robotis Dynamixel AX12+ 8个R/C舵机接口 12个TTL电平的双向I/O口，GND/SIG/VCC三线制 8个AD转换器接口（0~5V） 2个RS-422总线接口(可挂接1-127个422设备) 1个无源蜂鸣器 通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模组 使用USB接口的AVR-ISP下载调试器
安川机器人培训第三课
安川机器人培训第三课安川培训第三课一、课程概述本课程为安川培训的第三课，主要针对已经掌握了安川基本操作与编程的学员，进一步深入学习安川的高级应用。
课程内容主要包括安川视觉系统、力觉系统、外部轴扩展、协同作业等方面的知识。
通过本课程的学习，学员将能够熟练运用安川进行复杂任务的编程与调试，提高生产效率。
二、课程目标1.掌握安川视觉系统的配置与调试方法。
2.学会使用安川力觉系统进行精确作业。
3.了解安川外部轴扩展的原理与应用。
4.学习安川协同作业的编程与调试技巧。
5.提高学员在实际生产中运用安川解决复杂问题的能力。
三、课程内容1.安川视觉系统（1）视觉系统概述：介绍视觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）视觉系统配置：学习如何为安川配置视觉系统，包括相机、镜头、光源等硬件设备的选型与安装。
（3）视觉系统调试：掌握视觉系统的调试方法，包括图像采集、图像处理、坐标转换等步骤。
（4）视觉系统应用案例：分析安川视觉系统在实际生产中的应用案例，如零件识别、质量检测等。
2.安川力觉系统（1）力觉系统概述：介绍力觉系统的组成、原理与应用场景。
（2）力觉系统配置：学习如何为安川配置力觉系统，包括力传感器、驱动器等硬件设备的选型与安装。
（3）力觉系统调试：掌握力觉系统的调试方法，包括力传感器标定、力控制策略等。
（4）力觉系统应用案例：分析安川力觉系统在实际生产中的应用案例，如抛光、装配等。
3.安川外部轴扩展（1）外部轴扩展概述：介绍外部轴扩展的原理、分类与应用场景。
（2）外部轴配置：学习如何为安川配置外部轴，包括外部轴硬件设备的选型与安装。
（3）外部轴调试：掌握外部轴的调试方法，包括运动学建模、参数设置等。
（4）外部轴应用案例：分析安川外部轴扩展在实际生产中的应用案例，如搬运、焊接等。
4.安川协同作业（1）协同作业概述：介绍协同作业的概念、分类与应用场景。
（2）协同作业编程：学习安川协同作业的编程方法，包括之间的通信、动作同步等。
手术机器人培训技巧
手术机器人培训技巧
手术机器人培训技巧包括以下几个方面：
1. 理论知识学习：掌握手术机器人的基本原理、操作方法和手术适应症等相关理论知识，可以通过阅读相关教材、参加培训课程等方式进行学习。
2. 模拟训练：在模拟环境中进行机器人手术训练，提高操作技能和应对突发情况的能力。
3. 实际操作经验积累：在有经验的医师指导下进行实际操作，积累手术经验。
4. 关注最新技术动态：关注最新的机器人手术技术和设备动态，不断更新自己的知识和技能。
5. 团队合作：手术机器人需要医生、护士、工程师等多方面的专业人员协同工作，因此团队合作至关重要。
6. 遵守操作规范：严格遵守手术机器人的操作规范和流程，确保手术安全和效果。
7. 持续学习：参加各种学术交流活动，了解最新的研究成果和临床经验，不断提高自己的专业素养。
通过以上技巧的学习和实践，可以有效地提高手术机器人的操作技能和手术效果，为患者提供更好的医疗服务。