4.8 步进电动机
28BYJ-48 四相八拍 减速步进电机
步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：
A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区； B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法； C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机； D.换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高； E.在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。
10.细分驱动器的细分数是否能代表精度?
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主 要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的 一个附带功能。比如对于步进角为 1.8°的两相混合式步进电机，如果细分驱动
器的细分数设置为 4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲 0.45°，电机的精度能 否达到或接近 0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。 不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。
void delaynms(uint aa) {
uchar bb; while(aa--) {
for(bb=0;bb<115;bb++) {
; } }
//1ms 基准延时程序
}
void delay500us(void) {
int j; for(j=0;j<57;j++) {
; } }
void beep(void)
1/64 ，
//所以 N=64 时，步进电机主轴转一圈
while(1)
{
if(K1==0)
{
beep();
for(r=0;r<N;r++)
4.4 步进电动机
电机对外做功的能源。 电磁转矩T驱使转子转过偏转角dθ 时，步进电动机对外输出的机械 能 Tdθ ，从能量平衡关系 Tdθ = dWm 即静态转矩为 在线性系统中
dW dWm dθ 1 Wm = LI 2 2 T=
若控制绕组中的电流I为常数，每相控制绕组是两个极上绕组串接而成， 且每极绕组的匝数为N，则
n= 60 f Zr N
f 为控制脉冲的频率，即每秒输入的脉冲数。 反应式步进电动机的转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，与电源电 压、负载、温度等因素无关。改变脉冲频率可以改变转速，故可进行无 级调速。
f 60 f 60 f 360o n= = = o θs 步进电动机的转速还可用步距角表示 Zr N Zr N 360o 6
N NZr N ， N为运行拍数， = k ⋅ m (k = 1 2) ，m为电机相数。
步距角与拍数N及转子齿数Zt有关。减小步距角，可提高控制精度。 在一个齿距内磁场变化一个周期，用电角度表示时，一个齿距就对应 360°电角度（或 2π 电弧度)。用电角度（或电弧度）表示的齿距角 为 θte = 360o 。
图4-29 永磁式步进电动机
4.5.1 步进电动机的其它类型
3. 感应子式永磁步进电动机
图4-30 感应子式永磁步进电动机
结构 两相感应子式永磁步进电动机的定子结构与单段反应式步进电 动机相同，1、3、5、7极上的控制绕组串联为A相，2、4、6、8极 上的控制绕组串联为B相。转子是由环形磁铁和两端铁心组成。两 端转子铁心上沿外圆周开有小齿，两端铁心上的小齿彼此错过1/2齿 距。定、转子齿数的配合与单段反应式步进电动机相同。
四相八拍运行时的步距角是四相四拍运行时的一半。 四相双四拍运行 通电方式为AC→CB→BD→DA→…。步距角与四相单四拍运行时一样 为1/4齿距角，即1.8°。
四项八拍电机工作原理
四项八拍电机工作原理一、电机的基本原理在了解四项八拍电机（Stepper Motor）的工作原理之前，我们需要先了解电机的基本原理。
电机是将电能转化为机械能的设备，它通过电磁力的作用产生转动或线性运动。
电机的基本构成包括定子和转子。
定子是电机中静止不动的部分，通常由线圈绕成。
转子则是电机中旋转的部分，通常由磁性材料制成。
电机的工作原理可以归纳为两个基本原理：电磁感应和洛伦兹力。
电磁感应原理指的是通过电流在磁场中运动时，会产生力和力矩的效应。
洛伦兹力则是指导电流通过磁场时，会受到力的作用。
二、四项八拍电机介绍四项八拍电机是一种步进电机，它是由多个电磁线圈组成的电机。
四项八拍电机的名称中的“四项”指的是电机中包含的线圈数目，而“八拍”则指的是电机旋转一圈所需要的步数。
四项八拍电机的结构中，有四个线圈分布在电机的定子上。
每个线圈可以分为两段，因此共有八个端子。
通过对这些线圈施加适当的电流，可以在电机中产生旋转或线性运动。
三、四项八拍电机的工作原理四项八拍电机的工作原理基于步进电机的特点，即通过逐步施加电流来引起电机转动。
下面将详细介绍四项八拍电机的工作原理。
1. 单相激励状态在四项八拍电机的工作过程中，只有一个线圈处于激励状态。
将所有的线圈进行编号，分别为A、B、C、D。
四个线圈按照顺时针顺序依次激励，即先激励A相，然后依次激励B相、C相和D相。
在单相激励状态下，电机只能按照A→B→C→D→A的顺序旋转。
每次只有一个线圈被激励，而其他线圈则处于断开状态。
2. 双相激励状态在双相激励状态下，四项八拍电机的两个线圈同时被激励。
这样可以提供更强的力矩，使电机能够承受更大的负载。
双相激励状态下，可以通过不同的线圈组合来控制电机的旋转方向和速度。
常见的组合包括AB、BC、CD和DA。
3. 步进角度四项八拍电机的步进角度取决于线圈数目和旋转方向。
在正常工作状态下，四项八拍电机的步进角度为360度除以线圈数目，即步进角度为90度。
步进电机工作原理及控制电路
//按键标志变量
flag1=0;
//步进数标志变量
init();
//液晶初始化子程序
while(1)
{
keyscan();
//键盘扫描子程序
if(flag==1)
{
zz();
//正转子程序
}
else if(flag==3) {
fz(); } writebjs(8,count); } }
//反转子程序
it 动机正转，其励磁顺序如图所示。若励磁信号反向传送，则步进电动机反转。励
磁顺序： A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A
A-B 表4.3 1-2 相励磁法
步进电动机的负载转矩与速度成反比，速度愈快负载转矩愈小，当速度快至 其极限时，步进电动机即不再运转。所以在每走一步后，程序必须延时一段时间。 下面介绍的是国产20BY-0型步进电机，它使用+5V直流电源，步距角为18度。电 机线圈由四相组成，即A、B、C、D四相，驱动方式为二相激磁方式，电机示意图 和各线圈通电顺序如图4.2和表4.1所示：
6
法增大起动电流，以提高步进电机转动力矩，即提高其工作频率。由于步进电机
是感性负载，所以进入绕组的电流脉冲是以指数形式上升，即这时电流脉冲i为：
i = IH (1 − e−1/Tj )
(4.4)
公式
其中：i是电流脉冲瞬时值；
IH 是在开关回路电压为u时的电流稳态值；
Tj 是开关回路的时间常数，Tj = L / ( RL + RC )
θ s = 2Π / Nrk
公式（4.1） 或
θ s = 360o / Nrk
公式（4.2）
其中：k是步进电机工作拍数，Nr是转子的齿数。
四相八拍步进电机工作原理
四相八拍步进电机工作原理
步进电机（Steppermotor）是一种特殊的电机，它可以按照我们预先定义的计步模式控制旋转角度，属于非精密步进电机。
由于采用了驱动电路和细节控制参数，我们能够非常精确地控制四相八拍步进电机的旋转转角，这种对小角度变化的精确控制使得步进电机在微处理器和其它微电机控制系统中得到越来越广泛的应用。
二、四相八拍步进电机的工作原理
1、四相八拍直流步进电机的结构
四相八拍直流步进电机是指具有四相的直流步进电机，它的结构是由两个匝的外圈和内圈组成，其中外圈是由两相组成，内圈是由另外两相组成，每两相之间相隔90度，其中包含的相数达到四相八拍，就是每两圈中包含的相位数都是八拍，也就是每一拍的角度为45度。
2、控制四相八拍直流步进电机的方法
四相八拍直流步进电机的控制方法采用了双驱动的脉冲分配控制，即通过双步进电机驱动器，同时将一系列脉冲信号分配给两台步进电机，从而同时驱动两台步进电机，从而达到步进电机运动的控制效果。
其中，双步进电机驱动的脉冲信号控制时序为：外圈首先升高一拍，再延迟一拍，然后内圈升高一拍，延迟一拍，依次重复，实现步进电机的运动控制。
- 1 -。
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图 1.5 是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电，力根通保据过护生管高产线中工敷资艺设料高技试中术卷资，配料不置试仅技卷可术要以是求解指，决机对吊组电顶在气层进设配行备置继进不电行规保空范护载高与中带资负料荷试下卷高问总中题体资，配料而置试且时卷可，调保需控障要试各在验类最；管大对路限设习度备题内进到来行位确调。保整在机使管组其路高在敷中正设资常过料工程试况中卷下，安与要全过加，度强并工看且作护尽下关可都于能可管地以路缩正高小常中故工资障作料高；试中对卷资于连料继接试电管卷保口破护处坏进理范行高围整中，核资或对料者定试对值卷某，弯些审扁异核度常与固高校定中对盒资图位料纸置试，.卷保编工护写况层复进防杂行腐设自跨备动接与处地装理线置，弯高尤曲中其半资要径料避标试免高卷错等调误，试高要方中求案资技，料术编试交写5、卷底重电保。要气护管设设装线备备置敷4高、调动设中电试作技资气高，术料课中并3中试、件资且包卷管中料拒含试路调试绝线验敷试卷动槽方设技作、案技术，管以术来架及避等系免多统不项启必方动要式方高，案中为；资解对料决整试高套卷中启突语动然文过停电程机气中。课高因件中此中资，管料电壁试力薄卷高、电中接气资口设料不备试严进卷等行保问调护题试装，工置合作调理并试利且技用进术管行，线过要敷关求设运电技行力术高保。中护线资装缆料置敷试做设卷到原技准则术确：指灵在导活分。。线对对盒于于处调差，试动当过保不程护同中装电高置压中高回资中路料资交试料叉卷试时技卷，术调应问试采题技用，术金作是属为指隔调发板试电进人机行员一隔，变开需压处要器理在组；事在同前发一掌生线握内槽图部内 纸故，资障强料时电、，回设需路备要须制进同造行时厂外切家部断出电习具源题高高电中中源资资，料料线试试缆卷卷敷试切设验除完报从毕告而，与采要相用进关高行技中检术资查资料和料试检，卷测并主处且要理了保。解护现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
四相八拍步进电机控制电路
四相八拍步进电机控制电路
步进电机在各种自动控制领域中有着广泛的应用，它通过精确的位置控制和简单的控制电路设计，实现了高效的运行。
在步进电机中，四相八拍步进电机是一种常见的类型，它具有结构简单、控制方便等特点，因此得到了广泛采用。
步进电机的控制原理基于控制电路对电机内部各个线圈的通断控制，从而实现单步运动。
四相八拍步进电机由四个线圈组成，按相间夹角为90度的顺序连接，每相均可单独控制。
常见的步进电机控制电路包括单片机控制、逻辑门控制等。
在设计四相八拍步进电机控制电路时，首先需要确定电机驱动方式。
常见的方式包括全步进驱动和半步进驱动。
全步进驱动中，电机每步转动一个完整的步进角度；而在半步进驱动中，电机每步转动半个步进角度。
选择不同的驱动方式可以实现不同的转动精度和速度要求。
控制电路中常用的元器件包括晶体管、电阻、电容等。
通过合理的连接和控制，可以使步进电机按照预先设定的步进序列运行。
在具体设计电路时，需要根据电机的参数和工作要求，选择合适的元器件和控制方式，并进行电路调试和优化。
为了确保步进电机的稳定运行，还需要注意电源稳定性和线圩的连接质量。
稳定的电源可以提供电机正常工作所需的能量，而良好的线圩连接可以减小电机运行时的噪音和振动，延长电机使用寿命。
总的来说，四相八拍步进电机控制电路是实现步进电机精准运动的关键，通过合理的设计和调试，可以有效地实现对电机位置的控制。
在实际应用中，可以根据具体要求进行电路的定制设计，以满足不同场景下步进电机的控制需求。
1。
步进电机型号参数选择
步进电机型号参数选择步进电机是一种能将数字脉冲信号转换为角位移或直线位移的电机。
它通过控制电流的连续变化实现位置控制，具有精度高、稳定性好、启停速度快等优点。
步进电机在许多领域中广泛应用，包括机械、电子设备、医疗器械等。
本文将介绍几种常见的步进电机型号、参数和选择方法。
一、步进电机型号1.42型步进电机42型步进电机是一种直径为42mm的经典步进电机。
它由两相或四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
42型步进电机具有结构简单、驱动电流小、噪音低等特点，广泛应用于一些小型机械设备中。
2.57型步进电机57型步进电机是一种直径为57mm的步进电机。
它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
57型步进电机具有结构稳定、扭矩输出大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要较大扭矩输出的场合。
3.86型步进电机86型步进电机是一种直径为86mm的大功率步进电机。
它由四相线圈组成，每一相的线圈可以通过一个电流控制芯片驱动。
86型步进电机具有功率大、运行平稳等特点，广泛应用于一些需要大功率输出的机械设备。
二、步进电机参数1.步距角：步进电机通常以步距角来描述，它表示每次接收一个脉冲信号时电机转动的角度。
常见的步距角有1.8度型和0.9度型。
1.8度型步进电机每个步距可以转动1.8度，0.9度型步进电机则可以转动0.9度。
2.额定电流：步进电机的额定电流是指电机在正常工作时所需的电流大小。
一般来说，额定电流越大，电机的输出扭矩就越大，但也会产生更多的热量。
3.驱动电压：步进电机的驱动电压是指电机在正常工作时所需的电压大小。
一般来说，驱动电压越高，电机的运行速度就越快，但也会增加驱动电路的复杂度。
4.静态扭矩：步进电机的静态扭矩是指在停止时所能提供的最大转矩。
它通常与步进电机的物理结构和线圈参数有关。
5.转动惯量：步进电机的转动惯量是指电机转动一定角度所需的转动力矩大小。
它通常与电机的转子质量和转子结构有关。
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4 步进电动机的传动与控制
步进电动机的升速、降速控制 速度与脉冲频率成 正比。频率增加，速度增加。频率高，转矩低，带 负载能力降低。 高速时，不能直接启动，低速时直接起动。低速度 启动后，慢慢加速到高速。停止时，不能快速变化， 需要从高速慢慢拿降低到低速度，最后停止下来。 步距角细分原理 A-A’通电转为A,B通电，转子转过 30度。如果B绕组中电流不是一下升高到额定值， 而是逐步增加。台阶可以很多。如果有30个台阶， 则转角精度就是1度。
步进电动机主要技术指标与运行特性
静态步距角误差—理论上每一个输入脉冲使得电动 机转过一个步距角。由于实际定子转子齿距不均匀 及他们之间空隙不均匀，实际布距角与理论值存在 偏差。这个偏差叫做静态步距角误差。 最大静转矩---静转矩指的是步进电动机处于平稳 运行时的电磁转矩。在平稳运行情况下，转子带动 负载时，转子转过一个角度。并且能够稳定下来， 此时的电磁转矩叫做静转矩。能够平稳下来时，转 子带负载转过角度叫做失调角。对应这个失调角， 若静转矩最大，则该静转矩叫做最大静转矩。
+80V
+12V
斩波恒流功率放大驱动电路
它是在高、低压切换型驱动电源 的基础上，使高压供电部分的电 流断续加入，以补偿因步进电动 机控制绕组中由于旋转电动势(电 机转动时，由于磁导变化在绕组中所 产生的电动势)、相间互感等原因而 引起的电流波形下凹所造成的转短下 降。它能根据控制绕组中电流的变 化，反复地接通和关断高压电源，使 电流波顶维持在预定的范围内波动， 从而使步进电动机的机械特性得到显 额高，并相应地增加了起动和运行 频率‘但是，由于在电路中增添了电 流反馈环节，使线路较为复杂，这种 驱动电源属于闭环类型的供电系统。
细分电路型驱动电路
细分电路型驱动电源是将步进电动机的步炬 角进一步减小，从而使步进电动机的运行变 为近似的匀速运动。这样，步进电动机就能 象其它伺服电动机一样平滑地运转。为了使 步短角进一步减小，单从步进电动机本身来 解决是较困难的，特别是小机座号的步进电 动机。于是设法将一个有一定步因角的步进 电动机改用阶梯形的电流来供电，这才能使 义步短角进一步减小，以提高电动机的运行 的平滑性。这就是所谓“细分驱动”。
4.8 步进电动机 (P113)
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 步进电动机功能 步进电动机的构造、工作原理及分类 步进电动机的通电方式 步进电动机的主要技术指标 步进电动机特点 步进电动机驱动方法 环形分配器及步距角细分与控制
1功能
步进电动机是数字控制系统中的伺服电机之 一，其功能是把脉冲电信号变换为相应的角 位移的电动机。 控制步进电动机的方式描述：输入一个脉冲， 步进电动机转过一个角度或者前进一步。 控制原理（传递函数）描述：步进电动机输 出的角位移或者前进位移大小与输入脉冲的 数量成正比。
分类—六类
反应式步进电动机（简称VR-variable reluctance）其特点 是：结构简单，成本低，动态性能较差，步距角一般0.9度， 1.8度，3.6度 永磁式步进电动机（简称PM-permanent magnet）其特点 是：输出转矩大，步距角（90度或45度）较大，动态性能好。 混合式步进电动机（简称HB-hybrid) 特点：输出转矩大，动 态性能好，步距角小，但结构复杂，成本较高 永磁感应式步进电动机 机械谐波式步进电动机 章动式步进电动机
三相六拍的通电方式
A-AB-B-BC-C-CA-A….. 一个循环 内有六种通电状态 六拍，有时候是一相 通电，有时候是两相通电，但一相与两相是间隔的。 A通电时，转子齿1，3轴线与定子A极轴线重合，与 单三拍情况相同。当A,B同时通电时，转子位置要兼 顾A B磁极对转子的作用，磁力相等的位置就是在按 照逆时针转过15度角度位置，此时，转子轴线既不 与A的轴线重合，也不与B相轴线重合。 当B通电时，转子又转过15度。2.4轴线与B极轴线 重合。
步进电动机技术指标举例
3 步进电动机的环形分配器
步进电动机控制绕组轮流通电。脉冲分配器决定了步 进电动机的工作方式。完成这一分派脉冲的方式有 两种：硬件脉冲分配器及软件脉冲分配器。 硬件脉冲分配器可以通过集成电路芯片完成，或者有 触发器和门电路组成的电路完成。 1）集成触发器型环形分配器 包含三个J-K触发器和 12个与非门。三只触发器的输出端Q与步进电动机 的A,B,C绕组相连。Q=1导通。与非门侧有正反转 控制信号输入。工作状态表见P120表4-1. 2 专用环形分配器芯片CH250.真值表见P121表4-2. 3)软件环形分配器 单片机控制系统或者DSP控制系统
A相绕组通电，B,C相不通电。由于磁通总是力图走磁阻最小的途径的 特点，所以转子齿1，3受到磁力的作用 使其轴线与定子上A极的轴线 重合，如图a所示。 同理，B通电，A,C不通电时，转子在磁力作用下，按逆时针方向转过 30度，使得齿2，4的轴线与定子B极的轴线重合，如图b所示。C通电， A B不通电，转子1，3与C极轴线重合，又逆时针转过30度。这样， A-B-C-A-B-C-A….轮流通电，转子按照通电次序，沿着逆时针方向 一个角度一个角度地转过。磁场按照A-B-C方向转过360度，转子沿 着相同方向转过一个齿距角。
反应式永磁步进电动机的构造
步进电动机的构成：定 子+转子 两个部分 同 一般电动机一样 定子上布置控制绕组， 输入脉冲对多相定子绕 输入 组轮流进行励磁 转子做成凸极结构 输出 位移 转子齿的宽度和定子上 极靴的宽度相等
6个磁极 的定子
4个凸极 齿的转子
三相反应式步进电动机结构图
单三拍反应式步进电动机工作原理
步进电动机得到7个特点
角位移与脉冲数严格地成正比。 开环系统简单可靠。 动态响应速度快，易于起停、正反转及变速 低速下依然保证获得大的转矩，速度范围宽 需要脉冲电源供电 存在失步与振荡现象，需要采取对应措施 噪声大，带惯性负载能力差。
2 步进电动机的驱动方法
步进电动机的驱动电源包括脉冲信号源， 脉冲分配器及功率放大器三大部分。 脉冲信号源 是一个脉冲频率有几个赫兹到 几十个千赫兹连续变化的信号发生器。最 为常见的是多谐振荡器及有多个单结晶体 管构成的驰张振动器。
高-低两个电源供电的驱动电路
步进电动机每相控制绕组需 要两只功率元件串联并且分 别由高电压和低电压两种不 同的电源供电。 高电压用于加速电流的增长 速度，而低电压用来维持稳 定的控制电流。 与电阻串接的二极管起到隔 离高低电压作用，而在步进 电动机与高压电源之间的二 极管起到构成高压放电回路 作用。 当脉冲发生器输出高电平时， 两只晶体管同时导通，步进 电动机由高压供电。当达到 单稳态延时时间时，高压侧 晶体管截至，改由+12V电 源供电。
功率驱动器
分类：单电压功率驱动 电路；双电压功率驱动 电路；斩波恒流功率放 大电路；调频调压短路； 细分电路。 单电压功率驱动电路特 点：结构简单 电流上升 速度不够快，高频负载 能力低。 外接电阻并联电容起到 提高负载瞬间电流上升 率。
功率放大晶体管
单电压驱动功率放大电路
当脉冲控制信号输入时，晶体管导通，电容 C在刚导通瞬间起看将电阻尺短接的作用， 而使通过步进电动机控制绕组中的电流迅速 增长。当电流达到稳定状态后，由于电阻R 的串接限制了控制电流。整个过程采用了一 个电源供电。步进电机每一相控制绕组仅需 要一只功率元件提供电脉冲。 串接电阻耗能，使得取得效率降低。
三相双三拍的通电方式及四相步进电动机
通电AB-BC-CA-…. 一个周期 三相双三拍运行方式 每步转过角度为30度 30 四相步进电动机 八个 磁极，每个磁极有多 个小齿，四组控制绕 组。
通电方式
四相四拍 A-B-C-D-….假如转子有50个小齿，每 个齿距角为360/50=7.2度。每个定子所占齿数为 50/8=6-1/4个,即错开1.8度。显然不是整数。这 样A通电时，定子与转子轴线不能够重合，相邻两 对磁极b-b’,c-c’的小齿与转子上齿必然错开1/4个 齿距角 ，对应角度是1.8度。 B通电，转子从原来位置转过1.8度。 私下八拍通电，A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-…每次 转角1/8,即0.9度。 四相双四拍 AB-BC-CD-DA-….，每电动机动态转矩与步进电动机输 入脉冲信号频率之间的关系（动态转矩随着脉冲频 率的升高而降低） 失步（丢步与越步） 丢步指的是转子前进步距数 少于脉冲数；越步指的是转子前进步距数多于脉冲 数。 步进电动机起步频率---在一定的负载转矩下，能 够不失步启动的最高频率。 步进电动机的运行频率---步进电动机启动后，当 脉冲频率连续上升时，能够不失步运行的最高频率。
步距角与齿距角
转子走一步转过的角度，叫做步距角，计算公式：齿数除以拍 数，即360/Kmz,K为状态系数，相邻两次通电的相数目相同 时，K取1，相邻两次通电的相数目不同时，K取2.z为转子的齿 数，m为拍子数。 一拍：定子控制绕组每通电，断电一次，成为一拍 此时电动机 转子在空间转过的角度称为步距角。上述为三相单三拍运行。 单指的是每次只有一相控制绕组通电，三拍指的是经过三次切 换控制绕组的通电状态完成一个循环。三相单三拍运行时，步 距角为30度。 齿距角：360/z,其中，z为转子的齿数，4个齿的转子，其齿距 角为90度