IMAC-FX-A02-4轴运动控制器

图 2.1 对于通用伺服驱动器使用差分信号，进行控制时，可按图 2.1 所示进行接线。图中 Xn 中的 n 为第 #n 轴电机。 在使用双绞屏蔽线进行接线时，请务必使屏蔽层与大地连接，确保屏蔽层能正常发挥抗干扰作用。
图 2.2 除差分信号接线，也可使用单端信号接线，接线示例如图 2.2 所示。图中 Cn 中的 n 为第 #n 轴 电机。 单端接线，除连接 DAC+ 以外，还需将驱动器中模拟量参考端与 Xn 接口中的 AGND 相连。
1. 为保证光耦可靠导通，建议输入电压为 24V。 2. 驱动器报警信号线在布线时，应使用屏蔽信号线，且避
免与电机动力线并行走线，以免干扰引起误报警。
5. 驱动器使能标志位连接
图 1.4 驱动器使能标志位（AENA）的连接如上图 1.4 所示，内部为一 OC 门结构，使能标志位是用来 控制电机驱动器使能。如果用户设置驱动器上电使能，可不接此针脚。上图所示接线为 #n 轴，OC 门 GND 与控制器 DGND 工地，因此所有 DB15 端口的 AENA 均使用同一参考地。 驱动器使能标志内部 OC 门，最高输入电压为 30V，最大输入电流为 100ma。
插接端子： ●我们推荐使用菲尼克斯 FK-MCP 1,5/2-ST-3.81 端子用于电源连接 ● RJ-45 接头用于 Etherner 网络通信端口连接 ● D-SUB 9 针公头用于 RS232 端口连接 ● D-SUB 15 针公头用于编码器反馈输入及指令信号输出端口连接 ● D-SUB 26 针公头用于 JTHW 端口连接 ● D-SUB 26 针公头用于 Flag 标志位端口连接 ● D-SUB 26 针公头用于 I/O 端口连接
用户标志位接口的内部结构与正负限位接口和回零开关接口一样，在此不再复述。
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PMAC( 中国 ) 4. 驱动器报警标志位连接
IMAC-FX 运动控制器用户手册
图 1.3 回零开关的连接如上图 1.3 所示，Xn 中的 n 为端口号，12 脚为 Fault_COM 脚，Fault_COM 在 每个 DB15 端口上都相互独立，因此接线时每个端口均需连接。上图所示例接线为 #n 轴回零开关接线 位，实际接线中请安情况连接。 驱动器报警标志位（Fault）接口内部为双向光耦，因此正负极性可以颠倒，功能不受影响。 驱动器报警标志位（Fault）输入电压为 DC 12-24V，为确保光耦可靠导通请确保电压在 12V 以上。
性能及参数
IMAC-FX 运动控制器用户手册
■ 80MHz DSP56303 Turbo PMAC2 CPU ■ 256K x 24 用户静态随机存取存储器 ■ 1M x 8 的闪存为用户做备份或存储固件 ■ 100Mbps 网口通讯 (ETH) ■ 提供 4 通道 PFM 轴通道，每个通道包括：
● A、B、C（或 Z）编码器差分输入信号差分输入信号 ● 5 个输入标志位信号：正负限位、回零标志位、用户自 定义标志位、驱动器报警 ● 1 通道差分脉冲信号输出 ● 1 通道差分方向信号输出 ● 1 个输出标志位信号：电机使能信号 ● 1 个输出标志位信号：比较相等输出（EQU）（可选） ■ 2 路模拟量输出（12 位 /16 位）（PFM 与 DAC 二选一） ■ 4 路模拟量输入（12 位 /16 位）（可选） ■ 8 路数字输入 I/O、8 路数字输出 I/O ■复用口（JTHW）：配合 DTC-32I、DTC-32O 使用，扩展 I/O 点 或 8 路数字输入和 8 路数字输出 ■ 2 通道手轮信号（JHW） 每个通道包括： ● A、B 相正交编码器输入 ● 1 通道差分脉冲信号输出 ● 1 通道差分方向信号输出 ■ DC 24V @ 5A 供电
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PMAC( 中国 ) 1. 正限位与负限位标志位连接
IMAC-FX 运动控制器用户手册
图 1.1 正限位与负限位的连接如上图 1.1 所示，Fx 中的 x 为端口号，23 脚为 COM 脚。上图所示例接线 为 #1 轴正负行程限位，实际接线中请安情况连接。 PLIM 与 MLIM 接口内部为双向光耦，因此正负极性可以颠倒，功能不受影响。 PLIM 与 MLIM 输入电压为 DC 12-24V，为确保光耦可靠导通请确保电压在 12V 以上。
因工业环境电源环境复杂，在必要时，需在控制器供电电源交流侧增加滤波元件，以保证控制器 对的稳定工作。
控制器供电电源与控制器接线，建议使用 AWG16 或 1.5mm2 的电缆。
1. 请勿将正负极反接，否则将烧毁控制器。 2. 请勿将电源电压超过 30V 的电源与控制器相连。 3. 请勿将任何交流电源与控制器相连接。 4. 接线时请注意线长及接线端子是否已紧固，避免接触电
X4
20
FLAG 标志位信号接口
21
F1（#1~#4）
21
数字 I/O 接口
22
D1
22
模拟 I/O 接口
23
A/D
23
手轮信号接口
24
H1
24
JTHW（多功能接口）接口
25
JTHW
25
RS232 串行通信接口
26
电源接口
27
PMAC( 中国 )
1. 数字输入 I/O
10
2. 数字输出 I/O
10
EQU 连接
11
JTHW 扩展连接
12
手轮通道
14
1. 手轮输出信号
14
2. 手轮输入信号
15
RS232 串口连接
16
ETH 网口连接
16
接口定义
17
电机控制信号接口
17
X1
17
X2
18
X3
19
主要功能
■ 基于 Delta Tau Turbo PMAC2 内核 ■ 所有轴都可以独立运行或联动 ■ 可同时运行 16 个运动程序和 64 个 PLC 程序 ■ 简单易用的高级语言编程 ■ 直线、圆弧、样条和 PVT 插补 ■ S 曲线加减速和动态前瞻控制 ■ 2D 和 3D 坐标平移和旋转 ■ 非直角坐标系嵌入式正逆解 ■ 空间任意平面刀具半径补偿 ■ 螺距补偿、反向间隙补偿和力矩补偿 ■ 高速高精度位置捕捉（25ns）和位置比较 (100ns) ■ 共振抑制（高频陷波、中频前置滤波、低频电子惯量） ■ 用户自定义伺服算法 ■ 用户自定义运动学正逆解程序 ■ 龙门双驱交叉耦合自动纠偏 ■ G、M、T、D 代码 ■ 伺服环级联（张力控制、自动调高等） ■ A/B 相正交编码器 1/T 细分 ■ 电子齿轮和电子凸轮 ■ 运动程序旋转缓冲区 ■ 时基控制 （与外部运动轴建立位置关系）
PFM 脉冲信号
当伺服电机工作于位置模式或使用步进电机时，需要使用 PFM 信号控制电机。PFM 信号实际 是由两路信号组成，一路是 PFM 脉冲频率调制信号，一路是方向信号。IMAC-FX 运动控制器产生 的这两路信号均为差分信号，如只需单端信号，可不接反向端信号。
版本 A0 A0.1 A0.2
修改内容 创建 更正 IO 点数量错误 AD 输入数量更正为 4
版本历史
时间 01/08/2014 10/03/2015 10/03/2015
修改人 桑蓦 桑蓦 桑蓦
审核人
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IMAC-FX 运动控制器用户手册
目录
性能及参数
1
外观图
2
CAD 图
阻过大，造成传输压降过大，从而使控制器工作不稳定。
Flag 标志位的连接
IMAC-FX 控制器的每个轴通道都带有 PLIM、MLIM、USER、Home、Fault，四个输入标志位， 以及一个 AENA 输出标志位。
PLIM 标志位为正行程限位标志位 MLIM 标志位为负行程限位标志位 User 标志位为用户自定义标志（可用于位置捕捉） Home 标志位为回零标志位 Fault 标志位为驱动器报警标志位 AENA 标志位为电机驱动器使能控制标志位
1. 为保证光耦可靠导通，建议输入电压为 24V。 2. 回零信号线在布线时，应使用屏蔽信号线，且避免与电
机动力线并行走线，以免干扰引起回零位置误差。 3. 如需精确回零，请在使用回零开关的基础上，同时使用
电机编码器 Z 相信号。
3. 用户标志位连接
用户标志位（User）为客户提供一个由外部触发信号，控制电机运动的接口。用户标志位，可以 提供基于硬件架构的高精度位置捕捉，可以配合控制器中运动直到触发功能使用。
1. 为保证光耦可靠导通，建议输入电压为 24V。 2. 正负限位信号线在布线时，应使用屏蔽信号线，且避免
与电机动力线并行走线，以免干扰引起控制器响应异常
2. 回零标志位连接
图 1.2 回零开关的连接如上图 1.2 所示，Fx 中的 x 为端口号，23 脚为 COM 脚。上图所示例接线为 #1 轴回零开关接线位，实际接线中请安情况连接。 回零标志位（Home）接口内部为双向光耦，因此正负极性可以颠倒，功能不受影响。 回零标志位（Home）输入电压为 DC 12-24V，为确保光耦可靠导通请确保电压在 12V 以上。
DELTA TAU
PMAC(中国)
IMAC-FX 运动控制器
基于 Turbo PMAC2 内核
简介
作为全球高性能自动化与机器控制解决方案的领航者，泰道中国为了适应中国 的市场需求，隆重推出 IMAC-FX 高性价比的运动控制器。IMAC-FX 是基于 Turbo PMAC2 内核专门为广大 OEM 自动化设备制造商定制开发的能够广泛适用于各种工 况的高性能、高可靠性的运动控制解决方案。IMAC-FX 控制器可最高支持 2 轴模拟 量与 4 轴脉冲运动控制，最高支持 16 路本地数字 I/O、可扩展串行 2048 数字 I/O、 8 路 ADC 输入、两路手轮通道（脉冲及编码器）。大大提高了控制系统的整体稳定 性和可靠性。与传统板卡级运动控制器相比，不仅降低了接线的复杂性，完全屏蔽 的工业插头和外壳也大大提高系统的抗干扰能力，最大限度地降低维护及维修成本。