GTS系列8轴运动控制器用户手册V2.0
GTS功能及行业应用介绍 共37页
插补缓存区内辅助功能
缓存区数字量输出操作 缓存区延时 缓存区模拟量输出 缓存区内使能/无效限位开关 缓存区内自动停止该插补运动
运动程序
PCI／RS232
在PC机上完成发送运动参数、检查运动状态 缺点： 1. 通讯效率低 2. 实时性不够 3. 程序难以并行
运动程序
将运动逻辑管理交给 Motion Controller好啦
测量机视频
扩展模块功能
可以通过端子板连接数字量扩展模块和模拟量 扩展模块
可以在运动程序中访问扩展模块
支持多线程编程
在ndows操作系统下支持多线程编程
支持单卡模式下的多线程编程
支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)
初始化配置多样化(与标准卡区别)
配置工具+配置文件
视频
行业应用
PCB钻铣机、PCB锣机 键合机（焊线机） 飞剪 固晶机 激光焊接机 机械臂 折弯机 眼镜框
提问
谢谢！
动态模式下不受FIFO 容量限制，可以输入任 意多数据
（编程手册P38）
PVT运动
能够设置运动的位置、速度和时间 实现自定义加减速曲线 实现平滑的速度变化（编程手册P95）
应用举例4——粘片机(固晶机、焊线机)
非对称梯形曲线升降速 非对称S曲线升降速 自定义升降速 到位误差带标志 可配置IO停止 软限位 专用IO可以配置为通用IO 编码器倍率 在控制器上实现运动逻辑管理
运动程序在运动控制器上独立执行，不占 用主机资源
多个运动程序能够在运动控制器上并行执 行(多线程)
IO功能
开环模拟电压输出功能 支持IO限位和软限位 支持IO触发平滑停止或急停 提供进入到位误差带标志 高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现
DMC1380用户手册V2.0
2.1.1 电机控制指标 ............................................................................................................. 3 2.1.2 I/O 信号控制指标 ...................................................................................................... 3 2.1.3 通用指标 ..................................................................................................................... 4
2.2 2.3
硬件结构尺寸 ..................................................................................................... 4 硬件功能描述 ..................................................................................................... 5
4
软件系统概述 .................................................................................................. 20
八轴车牵引控制单元及网络控制系统用户使用维护说明_V1.0
中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心CHINA CNR CORP ORATION LIM ITED DALIAN ELECTRIC TRACTION R&D CENTER 第一部分八轴车TCMS用户使用维护说明书1 概述 (7)2 缩略词及设计标准 (7)2.1 缩略词 (7)2.2 引用标准 (7)3 总体性能参数 (7)3.1正常使用条件 (7)3.2技术要求 (7)3.3性能要求 (8)4 系统构成 (8)4.1系统概述 (8)4.2网络拓扑 (8)4.3 部件清单 (9)5 总体功能描述 (10)5.1冗余控制管理 (10)5.1.1主控单元冗余 (10)5.1.2重联网关冗余 (10)5.1.3硬线冗余 (10)5.2 时间管理 (10)5.3 显示管理 (10)5.4 状态指示灯 (11)5.5 机车特性设置 (11)5.6 仿真模式 (12)5.7 操纵端管理 (12)5.8 司控器管理 (12)5.9 方向管理 (13)5.10 人警惕管理 (13)5.11 受电弓管理 (13)5.11.1受电弓隔离 (14)5.11.2升弓条件 (14)5.11.3降弓条件 (14)5.11.4受电弓故障判断 (14)5.12 主断管理 (15)5.12.1主断预备 (15)5.12.2合主断 (15)5.12.3主断保持 (15)5.12.4断主断 (15)5.12.5显示屏显示内容 (16)5.13 撒砂 (16)5.14 轮缘润滑 (16)5.15过分相管理 (17)5.15.1自动过分相 (17)5.15.2手动过分相 (17)5.16 定速控制 (17)5.17 压缩机控制 (18)5.18 辅助干燥器排风阀控制 (18)5.19 与ATP接口 (18)5.20 库内管理 (18)5.21故障复位按扭 (18)5.22主变压器监测 (19)5.23原边电压 (19)5.24紧急制动 (19)5.25停放制动 (19)5.26预加热 (20)5.27 空调接口 (20)5.28 接地开关状态 (20)5.29 高压隔离开关管理 (20)5.30 原边过流 (20)5.31 原边电流监测 (20)5.32 充电机状态监测 (20)5.33 机车速度采集 (20)5.34 空转和滑行控制 (21)5.35 牵引变流器信息显示 (21)5.36空电联合管理 (21)5.37重联管理 (22)6 TCMS主设备描述 (25)6.1 中央控制单元MPU (25)6.1.1 MPU主要技术参数： (25)6.1.2 MPU主控单元对外接口 (27)6.2 TCN网关GATEWAY (29)6.2.1 NECT34300 GW 示意图 (29)6.2.2 指示灯说明 (30)6.2.3 技术参数 (31)6.2.4 推荐安装和连接器 (33)6.3 数字量输入模块DIM (39)6.3.1 基本描述 (39)6.3.2 功能描述 (39)6.3.3 CC-DI-02数字量输入模块的结构 (39)6.3.4 技术参数 (40)6.3.5 推荐安装和连接 (43)6.4 数字量输出模块DOM (44)6.4.1 基本描述 (44)6.4.2 CC-DO-02数字量输出模块的结构 (44)6.4.3 技术参数 (45)6.4.4 推荐安装和连接 (48)6.5 模拟量输入模块AIOM (48)6.5.1 基本描述 (48)6.5.2 CC-AIOM-02模拟量输入输出模块结构 (48)6.5.3 技术参数 (49)6.6 GW123模块 (52)6.6.1 基本描述 (52)6.6.2 CC-GW123-01网关的结构 (52)6.6.3 技术参数 (54)6.6.4 推荐安装和连接 (55)6.7 110V转24V模块 (61)6.7.1 基本描述 (61)6.7.2 CC-PWR-03结构 (61)6.7.3 技术参数 (62)6.7.4 推荐安装和连接 (63)6.8 设备级联 (65)7 机车运行数据与故障诊断 (66)7.1 机车运行数据下载说明 (66)7.2 故障诊断系统 (68)7.2.1 原理 (68)7.2.2 故障安全导向 (69)7.2.3 故障记录 (70)8 拨码开关设置 (90)8.1 RIOM1拨码设置 (91)8.2 RIOM2拨码设置 (91)8.3 GW3拨码开关设置 (91)附录：HXD2型电力机车TCMS调试指南 (92)1、概述 (93)2、文档标准 (93)3、调试指南 (93)3.1 调试准备 (93)3.2 通信检查 (94)3.2.1 如果所有控制单元都不在线 (94)3.2.2 个别控制单元不在线 (95)3.3 功能检查 (95)3.3.1 不能重联 (96)3.3.2 受电弓不能升起 (97)3.3.3 主断不能闭合 (97)3.3.4 脉冲封锁 (98)4. 具体故障分析 (99)5. 更改记录 (99)附件1 (100)附件1.1 司机室远程控制单元RIOM1拨码 (100)附件1.2 微机柜远程控制单元RIOM2拨码 (100)附件1.3 GW3网关拨码 (100)附件2.1 MPU指示灯定义，如下表： (101)附件2.2 CC-GW12-01指示灯定义，如下表： (101)附件2.3 CC-DI-04指示灯定义，如下表： (101)附件2.4 CC-DO-04（05）指示灯定义，如下表： (101)附件2.5 CC-AX-01指示灯定义 (101)附件2.6 CC-PWR-03指示灯定义 (101)附件2.7 GW3网关指示灯定义 (102)附件3 重联网关车号设置 (103)附件4 具体故障分析 (104)1 概述该使用维护说明描述了八轴车网络控制系统的主要功能、设备清单、技术参数、机械结构、安装方式、电气接口、维护维修、常见故障及处理办法等。
基于C#语言的GTS控制卡入门手册(1)
图 6 端子板电源连接图 3）端子板与驱动器连接 一般情况下，伺服驱动器的 C1 接口用屏蔽电缆连接到轴通道 CN1~CN8。
（a）包装盒标签
（b）板卡上的标签
（c）端子板标签 图 1 运动控制器的型号 请戴上配备的防静电手套从产品包装箱取出运动控制卡，然后插入到计算机 机箱中 PCI 插槽，在这之前请确认计算机关闭电源。插好之后，用螺丝将 GTS 卡 转接板固定在机箱上。
1.2 安装运动控制器驱动程序
1）GTS 卡安装好之后，启动计算机，点击“我的电脑”—“属性”—“设
图 4 驱动安装成功提示
1.3 硬件之间的连接
1）运动控制器与段子板的连接
关闭计算机电源，取出产品附带的屏蔽电缆（4 轴卡 1 条，8 轴卡 2 条）。以 4 轴卡为例，屏蔽电缆一端连接控制卡，一端连接端子板（注意：运动控制卡接 口、屏蔽电缆线和端子板都带有标识“CN17”，需要更换时要避免带电插拔）， 如图 5 所示连接。
第 1 章 控制卡和端子板型号识别以及硬件连接 1.1 认识运动控制卡和硬件安装
运动控制器包含两个部件：运动控制卡和端子板。从包装盒侧面标签处可以 知道 GTS 卡和端子板的型号，还可以通过 GTS 卡和端子板上的标签得知型号。 如 图 1 所 示VB-LASER ； 端 子 板 型 号 为 GT2-400-ACC2-VB-G-A。
图 29
在 private void button5_click(object sender,EventArgs e) { } 中输入以下代码，如图 30
固高GTS系列8轴运动控制器用户手册V2.0
步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................................. 7 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................................. 7 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................................... 11 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 12 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 13 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 14
转接板 ............................................................................................................................................ 3 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 4
MPC08SP运动控制卡操作手册
3 MPC08SP接口 ...................................................................14
3.1 信号接口定义........................................................................................14 3.1.1 MPC08SP主板接口定义 ................................................................................. 14 3.1.2 通用I/O扩展板-EA1616 ................................................................................. 16
MPC08SP 运动控制卡
运动控制系列教程固高GTS
运动控制系列教程固高GTS运动控制是指通过控制电机和运动控制器实现对运动系统的精确控制。
在现代工业生产中，运动控制被广泛应用于机械设备、自动化生产线、机器人等领域。
固高GTS系列是一款高性能的运动控制器，具有可编程性强、易于集成、运动稳定等特点，广泛应用于各种运动控制系统中。
本教程将分为以下几个部分对固高GTS系列的运动控制进行介绍和教学。
一、固高GTS系列概述（200字）-介绍固高GTS系列的基本特点和应用领域。
-说明GTS系列的硬件结构和工作原理。
二、固高GTS系列的安装和配置（200字）-介绍如何正确安装GTS系列运动控制器。
-说明如何进行控制器的基本配置和参数设置。
三、固高GTS系列的运动控制编程（300字）-介绍GTS系列的编程语言和编程环境。
-说明如何使用GTS系列的开发工具进行编程。
-提供一些编程示例和常用函数的说明。
四、固高GTS系列的运动控制实例（300字）-提供一些实际应用案例，展示GTS系列在不同领域中的应用。
-介绍如何利用GTS系列实现不同类型的运动控制，如直线运动、圆弧插补、速度控制等。
五、固高GTS系列的故障排除与维护（200字）-提供故障排除的常见问题和解决方法。
-介绍如何进行系统的维护和保养，以确保系统的稳定运行。
六、固高GTS系列的最新技术（200字）-介绍固高GTS系列的最新技术和应用案例。
-展望GTS系列在未来的发展方向和趋势。
通过以上的教学内容，读者可以了解固高GTS系列运动控制器的基本原理和使用方法，掌握运动控制的基本技能，并能够应用于实际的运动控制系统中。
同时，读者还可以了解到固高GTS系列在不同领域中的应用案例，为未来的运动控制工作提供参考和借鉴。
Futaba_T8FG_2.4G_中文使用手册新版
T8FG FASST-2.4GHz中文使用手册目 录模型基本设置过程MODEL BASIC SETTING PROCEDURE (4)固定翼/滑翔机基本设置过程Airplane/glider basic setting procedure (4)1.模型的添加和调用Model addition and selection (4)2.模型类型选择Model type selection (4)3.飞机机身连接Fuselage linkage (4)4.油门熄火设置（固定翼）Throttle cut setting (Airplane) (4)5.低怠速设置（固定翼）Idle down setting (Airplane) (5)6.大小动作比率功能D/R function (5)7.空中刹车（固定翼）Airbrake (Airplane) (5)8.飞行模式的添加Addition of flight conditions (Glider) (5)系统菜单SYSTEM MENU (6)系统菜单功能表System Menu functions table (6)教练TRAINER (7)1.模式和转换开关的选择Mode and switch selection (8)2.操作模式选择Operating mode selection (8)3.调整学员的比率Adjus ting the student’s rate (8)4.改变学员的通道Changing the student’s channel (8)显示DISPLAY (9)1.液晶显示屏对比度调整LCD contrast adjustment (9)2.背光亮度调整Back-light brightness adjustment (9)3.背光关闭时间Back-light off-timer (9)用户名USER NAME (10)1.用户名注册User name registration (10)硬件设置H/W SETTING (11)1.操作方向反向设置方法Operation direction reversal method (11)2.改变摇杆模式Changing stick mode (11)信息INFO (12)1.信息Information (12)2.语言的选择Language selection (12)模型菜单（通用功能）MODEL MENU (COMMON FUNCTIONS) (13)模型菜单功能（通用）列表Model Menu functions (Common) list (13)飞行模式CONDITION (14)1.飞行模式转换开关的选择和删除Condition switch selection/deletion (14)2.飞行模式的拷贝Condition copy (14)3.改变优先级Priority change (14)4.飞行模式延迟设置Condition delay setting (14)大小动作比率DUAL RATE (16)1．大小动作比率设置过程Dual rate setting procedure (17)程序混控PROG. MIX (18)1.程序混控设置过程Prog. mix setting procedure (19)模型基本设置过程 MODEL BASIC SETTING PROCEDURE固定翼/滑翔机基本设置过程 Airplane/glider basic setting procedure1. 模型的添加和调用 Model addition andselection初始设置为T8FG 发射机分配第一个模型model-01。
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相关文件
关于GTS系列运动控制器的编程，请参见随产品配套的《GTS系列运动控制器编程 手册》。
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Hale Waihona Puke 文档版本版本号 1.0 1.1 1.2 2.0 修订日期 2009 年 09 月 15 日 2010 年 05 月 17 日 2011 年 09 月 19 日 2013 年 04 月 08 日
轴信号接口 .................................................................................................................................. 15 通用 IO 号、Home 信号和 Limit 信号接口 ............................................................................... 16 辅助编码器接口 .......................................................................................................................... 20 HSIO 接口 ........................................................................................................................................ 21
运动控制器 用户手册
GTS 系列 8 轴
V2.0
2013.04
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硬件连接 .............................................................................................................................................. 15 端子板接口定义 .................................................................................................................................. 15
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目 录
第1章 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.3 第2章 2.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 第3章 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.2.1 3.2.2 第4章 4.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 概述 ........................................................................................................................................................ 1 简介 ........................................................................................................................................................ 1 型号说明 ................................................................................................................................................ 1 GTS 运动控制器 ................................................................................................................................ 1 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 2 GTS-800-PV(G)-PCI .......................................................................................................................... 2
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步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................................. 7 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................................. 7 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................................... 11 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 12 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 13 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 14
转接板 ............................................................................................................................................ 3 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 4