Tadele伺服系统介绍_V2.0
DELTA CT2000高阶向量驱动器 说明书
&76使用之前在操作本产品前，请先详细阅读并注意相关安全讯息，确保自身安全及产品安全。
本说明书中为了详尽解说产品细部，会将外壳拿开或将安全遮盖物拆解后，以图文方式作为描述。
至于本产品在运转中，务必依照规定装好外壳及配线正确，参照说明书操作运行，确保安全。
说明书内文的图标，为了方便说明事例，会与实体机种稍有不同，但不会影响客户权益。
产品文件有更新或修改内容时，可至台达电子工业自动化类产品下载最新版本。
( /industrialautomation/ )当内文叙述有提及驱动器或驱动器文字叙述，皆意指交流马达驱动器。
目录01 产品装置…………………………………………………………………………………………...1-102 检查&建议…………………………………………………………………………………..……2-103 搬运……………………………………………………………………………………….……..…3-104 接线方式……………………………………………………………………………………….…4-105 主回路端子…………………………………………………………………………………….…5-106 控制回路端子…………………………………………………………………………………….6-107 配件选购……………………………………………………………………………………….…7-108 配件卡………………………………………………………………………………………...…..8-109 规格表………………………………………………………………………………………..….9-110 数字操作器使用说明…………………………………………………………………………10-111 参数一览表……………………………………………………………………………………11-112 参数详细说明…………………………………………………………………………………12-113 警告显示码说明………………………………………………………………………………13-114 故障显示码说明………………………………………………………………………………14-115 CANopen Slave ……………………………………………………………………………….15-116 PLC应用……………………………………………………………………………………...16-117 交流马达驱动器选择……………………………………………………………………………17-118 客户使用建议与排除方式………………………………………………………………………18-1适用版本Control BD V0.01;Keypad V1.01;产品装置01 产品装置当使用者拿到产品机种时，请参考下列步骤，以确保使用安全。
saitre伺服杉川伺服B2系列说明书
MC
电源 滤波器
R(L) S(N) T (L1) (N2)
P
内
外
接
D
电
接
电
阻
阻
C
+24V电源输出 0 V电 源 输 出 2 4 V电 源 正 端
伺服使能 报警清除 C C W禁 止
C W禁 止 偏差清零 脉冲禁止 CCW转矩限制 C W转 矩 限 制
模拟量输出1 模 拟 量 输 出2 模拟量输出地
伺服准备好
大于100mm
大 于1 0 0 m m
Enter
大 于1 0 0 m m
大于100mm
图3-3 最小安装间隔示意图
6
安装
>100mm
>=25mm
>=25mm
>100mm
安装
3.5 电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时 针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图3-5所示。
3.2 环境条件
项目 工 作 环 境 温/湿 度 储 存 环 境 温/湿 度 振动
其它工作环境
驱动器要求
电机要求
-10℃~55℃，湿度：小于80% 0℃~40℃，湿度：小于80%
-25℃~70℃，湿度：小于80% -40℃~50℃，湿度：小于80%
小 于0 . 5 G
控制柜内、无粉尘、干燥、 无腐蚀性气体、无易燃物、 少湿气、通风良好、避免阳 光直射
>100mm
通风方向
通风方向
图3-4 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图
3.4 伺服电机安装
3.4.1 安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴 渗入电机。
南京达风数控MII总线型伺服驱动器用户手册V2.02
第三章 配 线.................................................................................................................................................................. - 6 3.1 主电路的配线.................................................................................................................................................. - 6 3.1.1 主电路端子的名称与功能................................................................................................................... - 6 3.1.2 输入与输出信号定义及其功能(CN1)................................................................................................... - 7 3.1.3 编码器用连接器（CN2）信号定义 ..................................................................................................... - 8 3.1.4 MII 数据连接线（CN5A/ CN5B）信号定义 ....................................................................................... - 8 -
德国西门子伺服简明手册V2.0
资料编号：ZX-V90-2.0
目录
一、基本调试 --------------------------------------------------------------------- 第 2 页 1.1 驱动单元及电机型号的判别--------------------------------------------- 第 2 页 1.2 系统配置和接线------------------------------------------------------------ 第 3 页 1.3 电气连接线的制作定义--------------------------------------------------- 第 4 页 1.4 参数列表--------------------------------------------------------------------- 第 8 页 1.5 BOP 操作面板参数设置的操作------------------------------------------- 第 13 页 1.6 故障和报警列表------------------------------------------------------------ 第 16 页 1.7 运行前提条件 ------------------------------------------------------------- 第 19 页 1.8 JOG 模式运行 ------------------------------------------------------------ 第 20 页 1.9 三种常用控制方式 ------------------------------------------------------ 第 21 页 二、 应用 ------------------------------------------------------------------------- 第 28 页 2.1 注意事项 ------------------------------------------------------------------ 第 28 页 2.2 与西门子 smart PLC 连接实例-------------------------------------------- 第 29 页 2.3 与西门子数控系统连接实例----------------------------------------------- 第 30 页 2.4 西门子 V90 驱动器、电机尺寸及安装---------------------------------- 第 31 页 2.5 西门子 V90 与安川Σ5 伺服驱动器对应参数--------------------------- 第 39 页 三、 附录---------------------------------------------------------------------------- 第 40 页 3.1 参数列表------------------------------------------------------------------------- 第 40 页 3.2 故障报警列表原因及处理---------------------------------------------------- 第 46 页 四、 参考资料---------------------------------------------------------------------- 第 52 页
DELTA ASDA-B2系列伺候驱动器 简易说明书
目錄第一章產品檢查與型號說明1.1 產品檢查..........................................................................................................1-1 1.2 產品型號對照 ..................................................................................................1-21.2.1 銘牌說明.................................................................................................1-21.2.2 型號說明.................................................................................................1-3 1.3 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表...........................................................1-5 1.4 伺服驅動器各部名稱........................................................................................1-6 1.5 伺服驅動器操作模式簡介.................................................................................1-7 第二章 規格2.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-B2系列）.........................................................2-1 2.2 伺服馬達標準規格（ECMA系列）..................................................................2-3 2.3 轉矩特性（T-N曲線）.....................................................................................2-7 2.4 過負載之特性...................................................................................................2-8 2.5 伺服驅動器外型尺寸........................................................................................2-10 2.6 伺服馬達外型尺寸............................................................................................2-14 2.7回生電阻的選擇方法.................................................................................................2-17 第三章 配線3.1 週邊裝置與主電源迴路連接.............................................................................3-13.1.1 週邊裝置接線圖......................................................................................3-1 Revision July, 2010目錄|Revision July, 20103.1.2 驅動器的連接器與端子...........................................................................3-33.1.3 電源接線法 ............................................................................................3-43.1.4 馬達U 、V 、W 引出線的連接頭規格......................................................3-53.1.5 編碼器引出線的連接頭規格....................................................................3-73.1.6 線材的選擇..............................................................................................3-83.2 伺服系統基本方塊圖........................................................................................3-93.2.1 400W （含）以下機種（無內含回生電阻）............................................3-93.2.2 750W 機種（內含回生電阻，無風扇）..................................................3-103.2.3 1kW ~ 1.5kW 機種（內含回生電阻和風扇）..........................................3-113.2.4 2kW ~ 3kW 機種（內含回生電阻和風扇）.............................................3-123.3 CN1 I/O 信號接線............................................................................................3-133.3.1 CN1 I/O 連接器端子Layout....................................................................3-133.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明........................................................................3-153.3.3 介面接線圖（CN1）...............................................................................3-223.3.4 使用者指定DI 與DO 信號......................................................................3-273.4 CN2編碼器信號接線.......................................................................................3-283.5 CN3通訊埠信號接線.......................................................................................3-303.5.1 CN3通訊埠端子Layout..........................................................................3-303.5.2 CN3通訊埠與個人電腦之連接方式........................................................3-313.6 標準接線方式...................................................................................................3-323.6.1 位置（Pt ）模式標準接線........................................................................3-323.6.2 速度模式標準接線...................................................................................3-333.6.3 扭矩模式標準接線...................................................................................3-34目錄|第四章 參數與功能4.1 參數定義..........................................................................................................4-1 4.2 參數一覽表.......................................................................................................4-2 4.3 參數說明..........................................................................................................4-12P0-xx 監控參數.................................................................................................4-12 P1-xx 基本參數.................................................................................................4-20 P2-xx 擴充參數.................................................................................................4-39 P3-xx 通訊參數.................................................................................................4-60 P4-xx 診斷參數.................................................................................................4-64 表4.1 數位輸入（DI）功能定義表....................................................................4-72 表4.2 數位輸出（DO）功能定義表..................................................................4-76 第五章異警排除5.1 驅動器異警一覽表............................................................................................5-1 5.2 異警原因與處置...............................................................................................5-3 5.3 發生異常後解決異警之方法.............................................................................5-10Revision July, 2010目錄|（此頁有意留為空白）Revision July, 2010第一章產品檢查與型號說明1.1 產品檢查為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目：檢查項目內容是否為所欲購買的產品分別檢查馬達與驅動器銘版上的產品型號，可參閱1.2節所列的型號說明馬達轉軸是否運轉平順用手旋轉馬達轉軸，如果可以平順運轉，代表馬達轉軸是正常的。
台达伺服驱动器使用指南
台達伺服驅動器使用指南台達伺服驅動器使用指南1. 簡介台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，用於控制伺服馬達，實現高精度且可靠的運動控制。
本指南將詳細介紹台達伺服驅動器的使用方法和注意事項，以幫助您充分利用它的潛力。
2. 了解台達伺服驅動器的基本原理在使用台達伺服驅動器之前，了解它的基本工作原理非常重要。
伺服驅動器通過控制電壓和電流來實現對伺服馬達的控制。
它使用反饋機制來監測馬達轉子位置，並根據所需的運動軌跡調整控制信號。
這種精確的控制使得伺服馬達能夠實現高運動精度和快速響應。
3. 安裝和連接伺服驅動器在安裝和連接伺服驅動器之前，請確保您已閱讀並理解相關的安全手冊和操作指南。
按照指南中提供的步驟進行操作，確保正確安裝和連接驅動器。
請注意，正確的連接至關重要，因為錯誤的連接可能導致系統故障或馬達損壞。
4. 基本參數設置在使用台達伺服驅動器之前，您需要設置一些基本參數，以確保驅動器能夠正確運行。
這些參數通常包括馬達額定參數、控制方式、速度和加速度限制等。
通常，您可以通過驅動器的設置界面或相應的設置軟件進行這些設置。
5. 運動控制設定台達伺服驅動器提供了多種運動控制模式，包括位置模式、速度模式和扭矩模式。
根據您的應用需求，選擇合適的控制模式並進行相應的設置。
另外，您還可以設置運動軌跡、運動速度和加速度等參數，以實現所需的運動效果。
6. 監控和診斷台達伺服驅動器提供了豐富的監控和診斷功能，可以實時監測驅動器和馬達的狀態。
這些功能包括電流監測、溫度監測、震動監測等，可以幫助您了解系統的運行狀態並及時處理問題。
在使用伺服驅動器的過程中，定期檢查和監測這些參數是非常重要的。
7. 故障排除和維護在使用伺服驅動器時，可能會遇到一些故障和問題，如異常噪音、性能下降或系統錯誤等。
在這種情況下，您應該根據相關的故障排除指南進行操作。
另外，定期進行保養和檢修也是確保系統正常運行的關鍵。
總結：台達伺服驅動器是一種先進的控制設備，提供了高精度和可靠的運動控制功能。
SE系列伺服驱动器说明书
目录第一章功能概述 (3)1.1伺服驱动器型号说明 (3)1.2伺服电机型号说明 (3)1.4E系列伺服器尺寸 (4)1.5伺服驱动器的安装 (4)1.6SE系列伺服驱动器基本功能 (6)第二章接线 (7)2.1接线说明及注意事项 (7)2.2SE系列接线端子简介 (7)2.2.1SE系列伺服器主接线图 (7)2.3电机动力线和编码器线的配线 (9)2.3.16芯塑料头电机接线 (9)2.3.29芯塑料头电机接线 (10)2.3.3数字排序航空插头电机接线 (11)2.3.4字母排序航空插头电机接线 (12)2.4控制接口X4的定义（从插头焊锡侧看） (13)第三章显示与操作 (14)3.1前面板的使用方法 (14)3.1.1面板及其操作说明 (14)第一章功能概述1.1伺服驱动器型号说明（1）F系列伺服驱动器命名方式：1.2伺服电机型号说明通用型伺服电机命名方式：转速代码含义101000rpm 151500rpm 202000rpm 303000rpm 其他代码*100系列代码含义CSPM2220V电机CSPM4380V电机功率代码含义10100W20200W40400W75750W1001000W1501500W法兰代码法兰尺寸440*40mm660*60mm880*80mm11110*110mm13130*130mm15150*150mm18180*180mm编码器代码含义C1单圈绝对式17bitC3多圈绝对式23bitC6单圈绝对值17位磁编码器惯量代码含义S小惯量M中惯量E大惯量H特大惯量结构代码含义1键槽、有油封、无制动器2键槽、有油封、有制动器3圆轴、有油封、无制动器4圆轴、有油封、有制动器CSPM26-40M30C61系列法兰功率惯量转数编码器结构CSSF B2-100CS表示伺服产品系列；SE表示E系列伺服驱动器机箱外形：共有B、C、D外形机箱.电压等级：2表示交流单相/三相220V,4表示交流三相380V最大输出电流：100表示10A1.4E系列伺服器尺寸注意：伺服器工作时必须连接的控制插头和编码器插头分别增加如下图安装方向驱动器的高度和长度大约65mm。
TSTEP(TED)简易手册繁中 (V01)
■ 警告及注意事項警告及注意事項：：■ 安全注意事項安全注意事項：：在安裝、運轉、保養、點檢前，請詳閱本說明書。
另外，唯有具備專業資格的人員才可進行裝配線工作。
說明書中安全注意事項區分為「警告」與「注意」兩項。
：表示可能的危險情況，如忽略會造成人員死亡或重大損傷。
：表示可能的危險情況，如未排除會造成人員較小或輕微的損傷及機器設備的 損壞。
所以應詳閱本所以應詳閱本簡易簡易簡易說明書說明書說明書及產品技術手冊後及產品技術手冊後及產品技術手冊後，，再使用此伺服驅動器再使用此伺服驅動器。
首先，感謝您採用東元精電伺服驅動器TSTEP系列(以下簡稱TSTEP)和伺服馬達。
TSTEP可由數位面板操作器或透過PC人機程式來操作，提供多樣化的機能，使產品更能符合客戶各種不同的應用需求。
在使用TSTEP前，請先閱讀本簡易說明書及產品技術手冊，主要內容包括：伺服系統的檢查、安裝及配線步驟。
數位面板操作器的操作步驟、狀態顯示、異常警報及處理對策說明。
伺服系統控制機能、試運轉及調整步驟。
伺服驅動器所有參數一覽說明。
標準機種的額定規格。
為了方便作日常的檢查、維護及瞭解異常發生之原因及處理對策，請妥善保管本說明書在安全的地點，以便隨時參閱。
註：請將此說明書交給最終之使用者，以使伺服驅動器發揮最大效用。
目錄第一章產品檢查及安裝1-1 產品檢查 (1)1-1-1 伺服驅動器機種確認 (1)1-1-2 伺服馬達機種確認 (2)1-1-3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表 (2)1-2 伺服驅動器操作模式簡介 (4)1-3 伺服驅動器安裝環境條件與方法 (5)1-3-1 安裝環境條件 (5)1-3-2 安裝方向及間隔 (5)1-4 伺服馬達安裝環境條件與方法 (6)1-4-1 安裝環境條件 (6)1-4-2 安裝方式 (6)1-4-3 其他注意事項 (7)第二章配線準備2-1 系統組成及配線 (8)2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖 (8)2-1-2 伺服驅動器配線說明 (9)2-1-3 電線規格 (10)2-1-4 馬達端出線 (11)2-1-5 馬達及電源標準接線圖 (13)2-1-6 TB端子說明 (14)2-1-7 馬達附機械式剎車(BRAKE)接線說明 (14)2-2 I/O信號端子說明 (15)2-2-1 CN1控制信號端子說明 (16)2-2-2 CN2編碼器信號端子說明 (17)2-2-3 C N3/CN4通訊信號端子說明 (18)2-3 控制信號標準接線圖 ......................................................................................................... 19 2-3-1 位置控制(Pe Mode)接線圖(Line Driver) ................................................................... 19 2-3-2 位置控制(Pe Mode)接線圖(Open Collector) ............................................................. 20 2-3-3 位置控制(Pi Mode)接線圖 ......................................................................................... 21 2-3-4 速度控制(S Mode)接線圖 .......................................................................................... 22 2-3-5 轉矩控制(T Mode)接線圖 (23)第三章 面板面板及試運轉及試運轉及試運轉操作說明操作說明3-1 面板操作說明 ..................................................................................................................... 24 3-2 試運轉操作說明 .. (25)第四章 參數機能4-1 參數群組說明 .................................................................................................................... 26 4-2 參數機能表 (26)第五章 異常警報排異常警報排除除5-1異常警報說明 ...................................................................................................................... 60 5-2異常排除對策 . (61)第一章產品檢查及安裝1-1 產品檢查本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產品運送過程中之疏忽導致產品不正常，拆封後請詳細檢查下列事項：檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同。
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日系绝对值编码器： LED驱动及光信号的接收、转换、细分、通讯
Tadele
反馈元件
三菱MR-J3 HF-KP电机编码器码盘(18Bit)
Tadele
反馈元件
增量型编码器码盘
一般日系绝对值型编码器定 位精度： ±80”
Tadele
反馈元件
一般编码器反馈分辨率越高，电机低速运行的速度波动越小。 日系产品现在一般通过高细分获得很高的分辨率，可以改善电机的低速运行
性能，但是定位精度并无改善。 例如：一般17Bit编码器是 256条物理刻线 + 512细分 = 17Bit 编码器分辨率也不是越高越好，分辨率提高，对脉冲指令型的伺服来说，意 味着对输入脉冲指令频率也要相应提高。 例如：台达ASD-A2的20Bit编码器，如果不使用电子齿轮，4M输入脉冲 频率下只能达到4000000 * 60 / 1280000 = 187.5RPM的转速。
DBUS组网时，从站的IO可以作为主站PLC的扩展IO点
Tadele
定位功能
智能型和基本型都支持单轴定位，支持三菱10PG定位模块的所有定位模式。 DBUS组网时，在Epro中预定义好各轴定位指令表，在程序执行过程中主站 通过PTBL指令激活表中的定位指令。
PLC程序中调用方法
1相1计数输入(100kHz)
1相2计数输入(100KHz) AB相2计数输入(50kHz)
C235
C238
C241
C243
C247
C248
C252
C253
x0
U/D
U/D
U
A
X1
D
B
X2
R
R
R
X3
U/D
U/D
U
A
X4
D
B
X5
R
R
R
Tadele
PLC及高速计数
单台伺服最多14路数字输入 + 8路数字输出，可配置为伺服的任意输入输出信号， 或者作为PLC的X或Y端子使用。
模拟量、内部多段速
转矩模式
模拟量、PLC给定
模拟量
Tadele
DBUS
DBUS组网，智能型作为主站，最多可以连接15台从站(智能型或 通用型)，主站可以访问所有从站参数。
从站未使用的IO可以映射为主站PLC端子使用。
Tadele
DBUS
Tadele
选型
额定功率
50/100W/200W/400W/750W/1kW/1.5kW/2kW/3kW/4KW
功率（kW）
额定扭矩（N.M）*额定转速（RPM）/9950
举例
400Ｗ电机功率=1.27N.M*3000RPM/9550=0.399KW 1KW电机功率=4N.M*2500RPM/9550=1.047KW
Tadele
反馈元件
物理刻线 定位精度 分辨率 数据更新周期
日系17bit编码器 256线+正余弦细分
±80” 17Bit 最少55us
2500线增量型编码器 2500线方波 ±26” 1/10000 实时
Tadele
做工业自动化行业最具价值的系统服务商
Tadele
计算转速
计算目标物体运行速度折算到电机轴上的转速。 电机转速 = 目标物体运行速度 / 螺距
Tadele
计算转矩
匀速移动过程中转矩T
加速过程中总转矩 = Tr + T 减速过程中总转矩 = Tf + T 匀速运行过程中转矩 = T
Tadele
选型要素
转矩：机械加减速过程中的峰值转矩不超过电机峰值转矩的80%，长时间运行的
有效转矩不超过电机额定转矩的80%，瞬时转矩曲线在过载曲线内
转速：机械匀速运行的最高转速小于电机的额定转速，瞬间转速小于电机的最高
转速
惯量比：小于等于750W电机，推荐负载惯量比在10倍以下，其他较大功率推
Tadele
反馈元件
编码器
• 电机标配2500线增量编码器，可选17Bit。
分辨率
• 反映采集数据变化的最小单位
精度
• 定位的实际位置与目标位置的偏差
结论
• 分辨率 ≠ 精度
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反馈元件
增量型编码器定位精度： ±18°* 3600 / 2500 = 26”
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Tadele 伺服系统介绍
做工业自动化行业最具价值的系统服务商
Tadele
Tadele伺服系统家族
GSD200 通用伺服系统
ISD200 智能伺服系统
ISD210 凸轮伺服系统
Tadele
Tadele伺服系统概述
不断增加中…
Tadele
Tadele
计算转矩
计算加减速、匀速运行过程中的转矩及转矩有效值 根据电机运动方程
加速过程中加速转矩Tr Tr = J * dω/dt = J * 2 * π * Vmax / (60 * tr)
J为负载惯量，Vmax为最高转速(RPM)，tr为加速时间 减速过程中减速转矩Tf
荐负载惯量比在5倍以下，如果对定位速度要求较高，还要降低负载惯量比
Tadele
选型步骤
• 决定机械结构 1 • 决定运行模式
• 计算负载惯量 2 • 计算转速
• 计算转矩 3 • 选择电机
Tadele
决定机械结构
根据机械结构的不同，惯量/转矩/转速的计算公式也各不相同
Tadele
决定运行模式
运行可以归纳为类似下图的曲线，需要确定系统运行的加减速时 间、匀速运行时间、停止时间和循环时间，以及最高速度。
Tadele
计算电机轴端的 等效负载惯量。 对不同的几何外 形和机构，部分 公式如右图所示
计算负载惯量
Tf= -J * dω/dt = -J * 2 * π * Vmax / (60 * tf) J为负载惯量，Vmax为最高转速(RPM) ，tf为减速时间
Tadele
计算转矩有效值
Tadele
反馈元件
光电编码器原理 核心：光发射\接收 + 码盘
转矩模式：控制电机轴旋转的力矩，反映在机械上就是 对力量的控制，如收放卷等
Tadele
指令给定方式
在各个运行模式下，我们的指令给定方式非常灵活
位置模式
GSD200 / ISD200 / ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱSD210 脉冲串、PLC定位、电子凸轮
目前市面上的国产和日系伺服 脉冲串
速度模式 模拟量、内部多段速、PLC给定
定位功能
Epro和Eservo中提供定位调试界面
Tadele
IBUS
ISD200可扩展所有PCM系列扩展模块 IO扩展模块 模拟量模块 称重模块 温控模块 运动控制模块 ……
Tadele
示波器
最多可同时采集8通道数据 采集间隔(1-65535)*125uS 采集深度8K点 灵活的触发方式，可选条件触
Tadele伺服系统功能划分
PLC 高速计数 定位 DBUS主站 DBUS从站 IBUS扩展 示波器 电子凸轮
通用型(GSD200) 智能型(ISD200) 凸轮型(ISD210)
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
Tadele
端子排布
Tadele
Tadele
反馈元件
异步问答通讯 最少55uS
A
B
Z
离散绝对位置 处理，需要 CPU介入
处理周期
日系绝对值编码器分频输出实时 性受通讯周期和CPU处理周期影 响，频率变化线性不佳
单向脉冲串
A
B
Z
硬件分频处理， 不需要CPU介
入
增量编码器分频输出实时性较好 频率变化与电机码盘一致
驱动器基本框图
Iq
PLC
Id Park
Clark
相电流 处理
Id=0
转矩指令 速度指令 位置指令
位置环
位置
速度环
转速
转矩环
Alpha
i-Park Beta
电气角度 电气角度
M
E
编码器 处理
Tadele
运行模式
位置模式：控制电机轴旋转的位置，反映在机械上就是对目
标空间位置的控制，如机床、贴片机、螺杆分装机等 速度模式：控制电机轴旋转的速度，反映在机械上就是对目标 移动速度的控制，如传送带等
其中，K0表示轴号0，K1表示启动该轴的第1条表格指令。
Tadele
支持的定位模式： 第一速度定位 中断第一速度定位 第二速度定位 中断第二速度定位 中断停止定位 变速运行 点动运行 归零运行 可定制
定位功能
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主站通过A/P寻址透明访问本地或从站Pn元件 通过控制从站Pn参数，主站可以控制从站的IO、定位运行等，从站的状
态也可以通过读取Pn参数获得
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PLC及高速计数
PLC功能规格基本参照PC2MU，最大程序容量 16K步 含两路硬件高速计数器，可以配置为如下模式：
发或手动触发，触发点位置可 调，触发通道可调，触发条件 可调 数据记录通道数据源几乎包括 所有机器调试所需变量，提高 调机效率
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应用方案
多轴定位
多台伺服通过DBUS连接主 站对从站定位相关参数的访 问实现多轴定位，对于复杂 的系统，还可以通过IBUS 扩展PLC扩展模块实现更多 功能