哈工大研究生选修课系统辨识与自适应控制考点
系统辨识考点
1、辨识定义：
是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。
2、系统辨识步骤 辨识目的及
先验知识
试验设计
输入输出数据
采集、处理
模型结构选取
与辨识
模型参数辨识
模型验证
合格？
最终模型Y
N
3、递推最小二乘辨识模型
4、广义最小二乘和增广最小二乘的区别
广义最小二乘法是对系统过程模型的输入、输出和过程噪声加以变换（滤波）变成一般最小二乘法的标准格式，再用一般最小二乘法()1111???T N N N N N N y ++++=+-θθK φθ()111111T N N N N N N -++++=+K P φφP φ111T
N N N N N
+++=-P P K φP
对系统的参数进行估计。
增广矩阵法就是使系统模型变成符合一般最小二乘法的标准格式的，并将模型参数和噪声模型参数同时估计出来的方法。
增广矩阵法用近似估计的噪声序列代替白噪声序列。这和广义最小二乘法的不同点在于：后者噪声模型参数的估计和系统模型参数的估计是交替地进行的。
5、数据饱和的原因和解决方法
① 参数缓慢变化（易产生数据饱和现象）
解决方法：渐消记忆最小二乘、限定记忆最小二乘
② 参数突变但不频繁？？？？？
6、自适应系统定义、分类
自适应控制系统是一种特殊形式的非线性控制系统。系统本身的特性(结构和参数)、环境及干扰的特性存在各种不确定性。在系统运行期间，系统自身能在线地积累与实行有效控制有关的信息，并修正系统结构的有关参数和控制作用，使系统处于所要求的(接近最优的)状态。
?????????????????????????????????增益列表补偿法最小方差控制算法预测控制算法随机自适应控制系统极点配置控制算法控制算法参数最优化设计方法模型参考自适应控制系统李亚普诺夫稳定性理论设计方法波波夫超稳定性理论设计方法PID
哈尔滨工业大学研究生会工作制度
哈尔滨工业大学（威海）研究生会工作制度 第一章总则 为了保证研究生会工作正常顺利地开展、加强研究生会的内部管理、提高研究生会干部的思想素质和工作能力、强化研究生会组织建设，特制定本条例。学生干部是学生中的先进分子和骨干，要热心为同学服务，关心他人，主动维护广大同学的利益，在各方面做青年学生的表率。 第二章基本章程 一、组织性质： 哈尔滨工业大学（威海）研究生会是在哈尔滨工业大学（威海）团委指导下针对全校研究生开展工作的学生组织。 二、宗旨和义务： （一）遵循和贯彻党的教育方针，坚持四项基本原则，以邓小平理论为指导，促进同学德、智、体、美全面发展，团结和引导同学热爱中国共产党、热爱祖国、热爱人民，努力成为建设有中国特色社会主义事业的合格人才。 （二）组织和带领同学开展社会服务，积极投身社会主义精神文明建设，是学校团委联系研究生的桥梁。 （三）通过各种正常渠道，反映同学的建议、意见和要求，代表学生参与学校教育和管理事务。 （四）倡导和组织自我服务、自我管理、自我教育，打造学校研究生文化的良好氛围。三、成员的基本权利和义务： （一）学生会成员享有以下权利： 1．在研究生会各级组织中有选举权、被选举权和表决权。 2．对研究生会一切工作和决议，有质询、讨论、建议和批评的权利。 3．有参加研究生会组织的各项活动的权利。 （二）学生会成员必须履行的义务： 1．坚持四项基本原则，遵守国家法律法规和校纪校规。 2．遵守研究生会章程，执行学生会决议。 3．积极参加研究生会组织的各项活动，努力完成研究生学生会委托的工作，维护研究生会的整体荣誉。 4．各级研究生会干部除履行成员义务外，必须做到作风正派，努力学习，热心为同学服务。 四、学生干部应该做到： （一）具有良好的政治思想素质，坚持四项基本原则，坚持改革开放，忠诚于党的教育事业，全心全意为同学服务。 （二）热心同学工作，认真实干，勇于开拓、创新。
哈工大研究生社会实践报告
研究生社会实践报告 研究生社会实践活动是一项旨在充分发挥研究生的主观能动性的活动。研究生走出校门，发挥自己的特长，服务于社会与民众。“春蕾之家”社区志愿服务项目就是在该思想的指引下开展起来的。我们旨在通过这样一个活动，充分发挥航天学院学生在知识面上的广泛性和专业性，帮助社会的学生提高它们的学习热情和学习课本中的知识和学习方法的能力，开拓学生的思维，引导他们对知识有更为深刻的认识。 我本人在社区管委会的安排下总共进行了四次志愿服务，参与的时间分别为2014年4月和2014年5月，每月两次，每次四个小时，主要的工作是辅导过来参加自习的学生的功课，陪他们做作业，聊天，引导他们的思想认识。下面我就这四次志愿服务的具体内容讲述如下。 由于以往志愿服务经验上的欠缺，第一次参与这种社会活动，难免有些生涩。第一次是辅导学生一个初中三年级的学生的数学。这个年级的数学开始有点考察学生的发散性思维，需要学生对特定的问题充分发挥想象能力，但这个阶段的学生多多少少还是停留在以前的思维模式上，想象能力不够，思维不够发散。这次我主要是针对该位学生的上述问题，一方面一步步教他怎样去思考问题，另一方面就是引导他去开拓自己的思维。从两个小时的效果来看，有一定的成效，但是不是太明显。从他的表现来看，已经基本接受了两点：一是自己以前的思维模式处理现在的问题确实不行，需要改变；二是对于思维模式的改变不可能一蹴而就，需要慢慢培养和锻炼，只要自己一直沿这这条路线往下走，一定会有很不错的收获。另外的两个小时是在指导一位五年级的学生写作。作文要求是描述上次春游的事情。该位同学左思右想了很长时间，但就是不知道该怎么写，下笔困难。于是我启发他，你春游那天和那些人一起去的，去到了什么地方，好不好玩什么的，然后告诉他，如果你想到了什么就可以立即写下来，不需要考虑他是不是一个句子或者句子通不通顺。就这样，在我的一步步引导下，这位同学写成了一篇一百来字作文。效果还不错。 第二次志愿服务开始之前我就针对上次志愿服务的情况给自己作了一个总结。与小朋友们相处，最重要的是要换位思考，寓教于乐，敞开心扉与孩子们打成一片才能引导他们，否则，苦口婆心的教育很可能适得其反。这一次及时地调节心态使得自己适应了很多。先是一位初三的学生，拿着她的数学习题册过来的，起先还是自己做了一会儿，没多久就过来问我们问题了。问题主要是集中在数学上三角形相似原理和辅助线的画法。这一块的问题确实是比较考虑发散性思维，可依可循的规律甚少，于是，我就引导她从反向开始考虑，从所求的结果要求来推导需要什么条件，而这个条件又是根据什么可以推导出来，经我这么一点拨，她很快就知道自己该怎么做了，我也相信我们不仅教给了她知识，更重要的是教给了她一种方法和思维模式，很是欣慰。接下来又是一位五年级的同学的写作作业，还是存在之前教的那位学生的问题，不知道该如何动笔，思维局限性很强。在一边教他该如何写自己最真实的感受的同时我也一边在想，到底是什么限制了他们的思维，从平常的行为来看，一般他们的思维是很活跃的，总是会天马行空的想到很多问题、很多事情，但为什么一碰到这种作文，就没话可说了呢？ 我在想，是不是他们接触到的环境给与了他们太多的限制，比如说，一般老师会讲：你们要写什么，要怎么怎么写，要用到多少排比句啊、比喻句啊什么的，这就难怪他们不知道自己该写什么好呢。对于小孩子的写作，目的不应该放在怎么写，而应该放在写出来，不去限定写的范围和格式，不去限定写的词汇和内容，而应该告诉他们，他们可以写任何自己想到的，学到的，听到的，甚至是自己晚上做梦梦到的都行，这样才能打开他们的思维，充分发挥他们的想象力，活跃其思维，丰富其精神和生活。
哈工大硕士研究生英语教材课文翻译
1“弗兰肯食品”能养活世界吗? 1、如果你想在某次晚宴上挑起一场激烈的争论，那就提出转基因食品的话题吧。对许多人来说，高科技的转基因作物生产的概念会带来诸如环境、健康、安全和伦理等方面的各种问题。特别是在有悠久的农业生产传统和主张环保的游说集团的国家里，转基因食品的主意似乎有悖自然。 2、事实上，转基因食品已经成为我们生活重要的一部分。根据农业部的统计，美国去年所种植玉米的1／3，大豆和棉花的一半以上都是生物技术的产物。今年，美国将种植6500多万英亩的转基因作物。基因妖怪已经从瓶子里跑出来了。 3、但是，显然还有一些非常现实的问题需要解决。就像任何一种要进入食物链的新食品一样，转基因食品必须经过严格的检验。在富裕的国家里，由于有大量丰富的食品可供选择，而且供应远远超过需求，所以关于生物技术的争论相对缓和一些。在迫切想要养活其迅速增长而又吃不饱的人口的发展中国家，问题比较简单，也更加紧迫：生物技术的好处是否大于风险呢? 4、关于人口增长和饥饿的统计数字读来令人感到不安。去年，世界人口达到了60 亿。联合国预测，到2D0年，这个数字很可能将接近90亿，而增加的人口几乎都来自发展中国家。与此同时，世界人均耕地正在减少。国际农业生物工程应用技术采购管理局(ISAAA)称，自1960年以来，耕地面积一直持续下降，并将在今后50年减少一半。 5、联合国估计，世界上有近8 亿人口营养不良。它产生的效应是破坏性的。大约有4亿的育龄妇女体内缺铁，也就是说，她们的婴儿将可能有各种天生的缺陷。数量多达1亿的儿童缺乏维生素A，这是导致失明的主要原因。还有数千万的人患有因食物匮乏而导致的其他严重疾病和营养不良症。 6、生物技术对此能做些什么呢?生物技术专家已经培育出了含有β—胡萝卜素(身体可将之转化为维生素A)和更多铁元素的转基因水稻，目前正在研究培育其他一些增进营养成分的农作物。生物技术还可以帮助提高因虫害、干旱、土壤贫瘠和作物病毒、细菌或真菌导致作物减产而出现食物匮乏的地区的农业生产率。 7、虫害带来的损失令人难以置信。例如，欧洲玉米螟每年毁掉4000 万吨玉米，占世界玉米总产量的7％。把抗虫害的基因植入种子可以帮助避免这一损失。在非洲进行的抗虫害棉花试验中，棉花的产量已大幅度提高。有人担心，抗虫害的转基因作物不仅将害虫杀死，而且有可能连益虫也一起杀死，但到目前为止，这种担心似乎没有根据。 8、病毒常常在发展中国家造成主要粮食作物的大面积歉收。两年前，花叶病毒使非洲损失了超过一半的木薯，而这种作物是当地人的主要食物。转基因的抗病毒作物可以减少这种损失，就像抗干旱种子在可耕地面积因缺水而受到限制的地区起到的作用一样。含铝过高的土壤会损伤作物的根系并使许多主要作物歉收，对于这种问题生物技术也能帮助解决。目前，研究人员已经识别出一种有助于中和水稻里铝的毒性的基因。 9、许多科学家认为，生物技术能够把发展中国家的农业总产量提高25％，并且帮助防止作物收割后遭受损失。 10、尽管具有这么多潜力，生物技术还远远不能解决全部问题。在发展中国家，作物歉收只是造成饥饿的一个原因。贫穷才是罪魁祸首。今天，全世界有超过10 亿人口每天靠不到1美元维持生计。如果农民没钱种植转基因作物或当地人买不起农民种出的粮食，培育转基因作物就无法减少饥饿。 11、此外，生物技术也无法克服在发展中国家分配粮食的难题。从整体上看，世界生产的粮食足够养活所有人，但大部分粮食却不是在需要的地方。尤其在运输基础设施落后的国家，地理条件对食物供给的限制正如遗传学为食物供给带来的希望一样大。 12、生物技术也面临自身的“分配”问题。许多转基因作物方面的尖端研究都是富国的私
系统辨识与自适应控制作业
系统辨识与自适应控制 学院： 专业： 学号： 姓名：
系统辨识与自适应控制作业 一、 对时变系统进行参数估计。 系统方程为：y(k)+a(k)y(k-1)=b(k)u(k-1)+e(k) 其中：e(k)为零均值噪声，a(k)= b(k)= 要求：1对定常系统（a=0.8,b=0.5）进行结构（阶数）确定和参数估计； 2对时变系统，λ取不同值（0.9——0.99）时对系统辨识结果和过程进行 比较、讨论 3对辨识结果必须进行残差检验 解：一（1）： 分析：采用最小二乘法（LS ）：最小二乘的思想就是寻找一个θ的估计值θ? ， 使得各次测量的),1(m i Z i =与由估计θ? 确定的量测估计θ??i i H Z =之差的平方和最小，由于此方法兼顾了所有方程的近似程度，使整体误差达到最小，因而对抑制误差是有利的。在此，我应用批处理最小二乘法，收敛较快，易于理解，在系统参数估计应用中十分广泛。 作业程序： clear all; a=[1 0.8]'; b=[ 0.5]'; d=3; %对象参数 na=length(a)-1; nb=length(b)-1; %na 、nb 为A 、B 阶次 L=500; %数据长度 uk=zeros(d+nb,1); %输入初值：uk(i)表示u(k-i) yk=zeros(na,1); %输出初值 x1=1; x2=1; x3=1; x4=0; S=1; %移位寄存器初值、方波初值 xi=randn(L,1); %白噪声序列 theta=[a(2:na+1);b]; %对象参数真值 for k=1:L phi(k,:)=[-yk;uk(d:d+nb)]'; %此处phi(k,:)为行向量，便于组成phi 矩阵 y(k)=phi(k,:)*theta+xi(k); %采集输出数据 IM=xor(S,x4); %产生逆M 序列 if IM==0 u(k)=-1; else u(k)=1; end S=not(S); M=xor(x3,x4); %产生M 序列
哈工大研究生机器人技术报告汇总
《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目消防机器人发展与应用 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机 器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月日
消防机器人发展与应用 一、我国消防机器人的市场需求 近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。 二、国外消防机器人发展现状 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防
哈工大研究生系统硕士手册(导师).
《哈工大研究生系统》导师使用手册一、硕士申请学位操作流程：
二、操作流程示意图： 1、系统登陆：在浏览器IE地址栏中键入，看到如下网页： 教师用户名为姓的全拼+名简拼； 如果存在重复的情况，则在后面 以数字区别，具体咨询教学秘书； 导师在页面中填入用户名、密码，并填写验证码后，点击用户登陆按钮，进入如下页面。 2、导师审查学生答辩信息：
导师在该页面“察看学生信息”下拉菜单中，选择“审查学生学位信息”，提示如下页面： 1、 选择入学年份、学生类型等条件，提交查询 学生；或者 直接输入学号或姓名，提交查询学生；或者 直接点击“提交”，查询该教师的所有学生； 2、点击学号，出现右侧操作项目 3、查看学生基本信息、课程成绩、发表的论文等信息； 4、点击“论文评阅人，输入论文评阅人信息； 直接输入学科代码或是点击“查询学科代码”，在弹出窗口中输入中文，模糊查询学科代码，将查到的代码拷贝到学科栏中 直接输入评阅人编号或是点击“查询评阅人编号”，在弹出窗口中输入评阅人姓名，并将查到的编号粘贴到评阅人编号框中
导师选择要审查学生有三种方式：第一种方式在选择框中选择学生类型、入学年份等条件，点击“提交”按钮；第二种方式输入要审查学生的学号或姓名，点击“提交”按钮；第三种方式直接点击“提交”按钮，即在左下窗口显示出该导师的所有学生。 点击学生学号，显示右侧操作项目。导师要按顺序作如下操作： 第一步，查看要审查学生基本资料，课程成绩，发表论文情况，确定学生是否可以答辩。 第二步，点击“论文评阅人”，输入论文评阅人信息。其中，在输入评阅人编号时，要先点击旁边的“查找评阅人编号”，进入如下页面： 将教师编号复制，并粘 贴到相应的位置 输入要查询的姓 在教师姓名输入框中，输入教师姓名（也可进行模糊查询），点击“查询”按钮，
系统辨识与自适应控制硕士研究生必修课程考核
《系统辨识与自适应控制》硕士研究生必修课程考核（检测技术与自动化装置专业）2003．5. 22 可下载自https://www.360docs.net/doc/432014459.html,/xuan/leader/mrj/ 学生姓名：考核成绩： 一、笔试部分 (占课程成绩的 80% ) 考试形式：笔试开卷 答卷要求：笔答，可以参阅书籍，要求简明扼要，不得大段抄教材，不得相互抄袭 试题： 1 简述系统辨识的基本概念（概念、定义和主要步骤）（10分） 2 简述相关辨识的基本原理和基于二进制伪随机序列的相关辩识方法（原理、 框图、特点）。（10分） 3 简述离散线性动态（SI / SO）过程参数估计最小二乘方法（ＬＳ法）的主要 内容和优缺点。带遗忘因子递推最小二乘估计（ＲＬＳ法）的计算步骤和主要递推算式的物理意义（10分） 4 简述什么是时间序列？时间序列建模如何消除恒定趋势、线性趋势和季节性 的影响？（10分） 5 何谓闭环系统的可辨识性问题，它有那些主要结论？（10分） 6 何谓时间离散动态分数时滞过程？“分数时滞”对过程模型的零点和极点有 什么影响？（10分） 7 简述什么是自适应控制，什么是模型参考自适应控制（MRAC）？，试举一例说明MRAC的设计方法（10分）。 8 请设计以下过程( yr = 0 ) y(k) -1.6y(k-1)+0.8y(k-2) = u(k-2)- 0.5u(k-3)+ε(k)+1.5ε(k-1)+0.9ε(k-2) 的最小方差控制器（MVC）和广义最小方差控制器（GMVC）, 并分析他们的主要性能。（10分） 二、上机报告ＲＬＳ仿真（占课程成绩的 20%） 交卷时间：6月9日下午
哈尔滨工业大学2018年公共管理硕士(MPA)研究生招生简章_哈工大考研网
哈尔滨工业大学2018年公共管理硕士（MPA）研究生招生简章 一、招生对象及报名条件 1．中华人民共和国公民。拥护中国共产党的领导，品德良好，遵纪守法。身体健康状况符合国家和我校规定的体检要求。 2．大学本科毕业后有3年或3年以上工作经验的人员（从毕业到2018年9月1日，下同）；大专毕业后有5年或5年以上工作经验的人员；已获硕士学位或博士学位后有2年或2年以上工作经验的人员。 3.哈工大MPA(非全日制）只招收报考定向就业的在职考生。 二、招生名额 哈尔滨工业大学MPA教育具有较好的声誉，考试录取分数线和招生名额由学校自主确定。2018年具体录取人数以复试录取结果为准。 三、报名方式 考试采取网上报名与现场确认相结合的方式。即报考者在网上报名规定的时间内，通过互联网登录有关省级主管部门指定网站，按照要求填写、提交报名信息；然后在规定的现场确认时间内，按照报名点要求确认报名信息、采集本人图像等。 （一）网上报名 1．网上报名日期：2017年10月10日-31日每天9:00-22:00（逾期不再补报，也不得再修改报名信息）。 2．考生登录“中国研究生招生信息网”（公网网址：https://www.360docs.net/doc/432014459.html,，教育网址：https://www.360docs.net/doc/432014459.html,，以下简称研招网）浏览报考须知，按教育部、本人所在地省级教育招生考试管理机构、报考点以及报考招生单位的网上公告要求报名。 报名期间将对考生学历（学籍）信息进行网上校验，并在考生提交报名信息三天内反馈校验结果。考生可随时上网查看学历（学籍）校验结果。考生也可在报名前或报名期间自行登录“中国高等教育学生信息网”（网址：https://www.360docs.net/doc/432014459.html,）查询本人学历（学籍）信息。未通过学历（学籍）校验的考生应及时到学籍学历权威认证机构进行认证，在现场确认时将认证报告交报考点核验。 凡不按要求报名、网报信息误填、错填或填报虚假信息而造成不能考试或录取的，后果由考生本人承担。 3．报考点选择：根据《2018年全国硕士研究生招生工作管理规定》，公共管理硕士（代码：1252）应选择工作或户口所在地省级教育招生考试管理机构指定的报考点，具体情况可查询当地省（市）招生办网站。 （二）现场确认 1．现场确认时间 11月中旬。具体时间由各省级教育招生考试管理机构根据本地区报考情况自行确定和公布。请考生及时关注各省级教育招生考试机构发布的公告，在规定时间内到指定地点现场核对并确认个人网上报名信息。逾期不再补办。
系统辨识与自适应控制论文
XXXXXXXXXX 系统辨识与自适应控制课程论文 题目：自适应控制综述与应用 课程名称：系统辨识与自适应控制 院系：自动化学院 专业：自动化 班级：自动化102 姓名： XXXXXX 学号: XXXXXXXXX 课程论文成绩： 任课教师： XXXXX 2013年 11 月 15 日
自适应控制综述与应用 一．前言 对于系统辨识与自适应控制这门课，前部分主要讲了系统辨识的经典方法（阶跃响应法、频率响应法、相关分析法）与现代方法（最小二乘法、随机逼近法、极大似然法、预报误差法）。对于系统辨识，简单的说就是数学建模，建立黑箱系统的输入输出关系；而其主要分为结构辨识（n）与参数辨识（a、b）这两个任务。 由于在课上刘老师对系统辨识部分讲的比较详细，在此不再赘述，下面讨论自适应控制部分的相关内容。 对于自适应控制的概念，我觉得具备以下特点的控制系统，可以称为自适应控制系统： 1、在线进行系统结构和参数辨识或系统性能指标的度量，以便得到系统当前状态的改变情况。 2、按一定的规律确定当前的控制策略。 3、在线修改控制器的参数或可调系统的输入信号。 二．自适应控制综述 1.常规控制系统与自适应控制系统比较 （1）控制器结构不同 在传统的控制理论与控制工程中，常规控制系统的结构主要由控制器、控制对象以及反馈控制回路组成。 而自适应控制系统主要由控制器、控制对象、自适应器及反馈控制回路和自适应控制回路组成。 （2）适用的对象与条件不同 传统的控制理论与控制工程中，当对象是线性定常、并且完全已知的时候，才能进行分析和控制器设计。无论采用频域方法，还是状态空间方法，对象一定是已知的。这类方法称为基于完全模型的方法。在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意的控制效果。 然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的.对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付。 面对上述系统特性未知或经常处于变化之中而无法完全事先确定的情况,如何设计一个满意的控制系统,使得能主动适应这些特性未知或变化的情况,这就 是自适应控制所要研究解决的问题.自适应控制的基本思想是:在控制系统的运行过程中,系统本身不断地测量被控系统的状态、性能和参数,从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较,进而作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态。按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统。
2011届哈工大研究生就业去向(史上最详细)
Y010001 材料学硕士生毕业中国石油天然气集团公司大庆石油管理局 Y010002 材料学硕士生毕业黑龙江省人才中心哈尔滨萨非尔晶体技术有限公司Y010003 材料学硕士生毕业贵州省遵义市人事局 Y010004 材料学硕士生毕业博士生 Y010005 材料学硕士生毕业博士生 Y010006 材料学硕士生毕业博士生 Y010007 材料学硕士生毕业中国电子科技集团公司第十八研究所 Y010008 材料学硕士生毕业博士生 Y010009 材料学硕士生毕业博士生 Y010010 材料学硕士生毕业博士生 Y010011 材料学硕士生毕业博士生 Y010012 材料学硕士生毕业博士生 Y010013 材料学硕士生毕业博士生 Y010014 材料学硕士生毕业博士生 Y010015 材料学硕士生毕业中国航天科技集团公司北京卫星制造厂 Y010016 材料学硕士生毕业博士生 Y010017 材料学硕士生毕业博士生中科院金属所 Y010019 材料学硕士生毕业河南省驻马店市人事局 Y010020 材料学硕士生毕业达丰（上海）电脑有限公司 Y010021 材料学硕士生毕业中国船舶重工集团公司第七0三研究所 Y010022 材料学硕士生毕业中国航天科工集团沈阳航天新乐有限责任公司Y010023 材料学硕士生毕业中国贝卡尔特钢帘线有限公司 Y010024 材料学硕士生毕业博士生 Y010025 材料学硕士生毕业中国航天科技集团公司北京卫星制造厂 Y020686 机械电子工程博士生毕业昆明理工大学 Y030001 材料加工工程硕士生毕业黑龙江省牡丹江市人事局 Y030002 材料加工工程硕士生毕业深圳市人事局中兴通讯股份有限公司Y030003 材料加工工程硕士生毕业博士生（保送哈工大） Y030004 材料加工工程硕士生毕业贵阳铝镁设计研究院 Y030005 材料加工工程硕士生毕业中国电子科技集团公司第十五研究所Y030006 材料加工工程硕士生毕业中国第一汽集团公司一汽模具制造有限公司Y030007 材料加工工程硕士生毕业航天科技集团第一研究院第七0三研究所Y030008 材料加工工程硕士生毕业中国航天科工集团公司国营第一五九厂Y030009 材料加工工程硕士生毕业国家知识产权局专利局 Y030010 材料加工工程硕士生毕业博士生（保送博哈工大） Y030011 材料加工工程硕士生毕业博士生（保送博哈工大） Y030012 材料加工工程硕士生毕业洛阳有色金属加工设计研究院 Y030013 材料加工工程硕士生毕业中国航天科技集团公司北京卫星制造厂Y030014 材料加工工程硕士生毕业博士生（保送博哈工大） Y030015 材料加工工程硕士生毕业大连海事大学 Y030016 材料加工工程硕士生毕业中国船舶重工集团公司第七0七研究所Y030018 材料加工工程硕士生毕业中兴通讯股份有限公司 Y030019 材料加工工程硕士生毕业天津三星电子显示器有限公司 Y030020 材料加工工程硕士生毕业博士生（保送或直攻博哈工大）
系统辨识及自适应控制实验..
Harbin Institute of Technology 系统辨识与自适应控制 实验报告 题目：渐消记忆最小二乘法、MIT方案 与卫星振动抑制仿真实验 专业：控制科学与工程 姓名： 学号： 15S004001 指导老师： 日期： 2015.12.06 哈尔滨工业大学 2015年11月
本实验第一部分是辨识部分，仿真了渐消记忆递推最小二乘辨识法，研究了这种方法对减缓数据饱和作用现象的作用； 第二部分是自适应控制部分，对MIT 方案模型参考自适应系统作出了仿真，分别探究了改变系统增益、自适应参数的输出，并研究了输入信号对该系统稳定性的影响； 第三部分探究自适应控制的实际应用情况，来自我本科毕设的课题，我从自适应控制角度重新考虑了这一问题并相应节选了一段实验。针对挠性卫星姿态变化前后导致参数改变的特点，探究了用模糊自适应理论中的模糊PID 法对这种变参数系统挠性振动抑制效果，并与传统PID 法比较仿真。 一、系统辨识 1. 最小二乘法的引出 在系统辨识中用得最广泛的估计方法是最小二乘法(LS)。设单输入-单输出线性定长系统的差分方程为： ()()()()()101123n n x k a x k a k n b u k b u x k n k +-+?+-=+?+-=，，，， (1.1) 错误！未找到引用源。 式中:()u k 错误！未找到引用源。为控制量；错误！未找到引用源。为理论上的输出值。错误！未找到引用源。只有通过观测才能得到，在观测过程中往往附加有随机干扰。错误！未找到引用源。的观测值错误！未找到引用源。可表示为： 错误！未找到引用源。 (1.2) 式中:()n k 为随机干扰。由式(1.2)得 错误！未找到引用源。 ()()()x k y k n k =- (1.3) 将式(1.3)带入式(1.1)得 ()()()()()()()101111()n n n i i y k a y k a y k n b u k b u k b u k n n k a k i n =+-+?+-=+-+?+ -++-∑ (1.4) 我们可能不知道()n k 错误！未找到引用源。的统计特性，在这种情况下，往往把()n k 看做均值为0的白噪声。 设 错误！未找到引用源。 (1.5)
哈工大硕士研究生入学考试复试及录取办法
哈工大硕士研究生入学考试复试及录取办法
根据《教育部关于做好招收攻读硕士学位研究生工作的通知》（教学[ ]12号）和《教育部关于加强硕士研究生招生复试工作的指导意见》（教学[ ]4号），结合学校今年硕士研究生招生工作的实际情况，现确定我校硕士研究生入学考试复试及录取工作办法如下。 一、复试及录取工作原则 坚持对考生进行德智体全面衡量，择优录取、保证质量、宁缺毋滥；在保证人才培养质量的前提下，既尊重考生的意愿，又兼顾国家、国防建设需求和学科建设工作的需要。 复试工作要做到全面考察，有所侧重，在德智体等各方面全面衡量的基础上，突出对专业素质、科研能力、创新精神和综合素质等方面的考核。复试过程要政策透明、程序规范、操作公开、监督机制健全。要提高服务意识，维护考生的合法权益。 二、录取规模 在学校硕士研究生招生简章的基础上，根据教育部下达的我校招生规模，结合各院（系）、校区实际情况和生源情况，确定各院（系）、深圳研究生院和威海校区的录取规模
（见附件一）。各院（系）应严格按照该规模进行录取，但可根据具体生源情况适当调节本院（系）内各学科的招生数量。 三、复试工作 1．复试资格基本线 学科四科 总分 前三科 总分 ① 政 治 外 语 业务 课一 业务 课二 哲学[01]、艺术学[0504] 320 190 45 45 80 80 经济学[02]、管理学[12] 345 210 50 50 85 85 法学[03]、外国语言文学[0502]、330 200 50 50 85 85 理学[07]、工学[08](不含照顾学科) 310 180 45 45 75 75 照顾学科（力学[0801]、动力工程及工程 热物理[0807]、航空宇航科学与技术[082 5]） 300 170 40 40 70 70 工程硕士[4301]、建筑学硕士[440100]、 风景园林硕士[560100] 300 170 40 40 70 70 体育教育训练学[040303]、中国近现代史[060107] 总分：300 45 45 业务课：16 注：（1）前三科指政治、外语和业务课一。 （2）属于"培养少数民族高层次骨干人才计划"类别考生的复试资格基本线由教育部统一划定。 工商管理硕士（MBA）、公共管理硕士（MPA）复试资格基本线 类别总分政治外语业务课一业务课二 单独考试、强军计划310 45 45 75 75
自适应控制习题(系统辨识)
自适应控制习题 (徐湘元，自适应控制理论与应用，电子工业出版社， 2007) 【2-1】 设某物理量丫与XI 、X2、X3的关系如下：丫=0 1X1 + 0 2X2+0 3X3 由试验获得的数据如下表。试用最小二乘法确定模型参数 0 1、0 2和0 3 X1:0.620.4 0.420.820.660.720.380.520.450.690.550.36 X2:12.014.214.612.110.88.2013.010.58.8017.014.212.8 X3:5.206.100.328.305.107.904.208.003.905.503.806.20 Y: 51.649.948.550.649.748.842.645.937.864.853.445.3 【2-3】 考虑如下模型 其中w(t)为零均值、方差为1的白噪声。根据模型生成的输入/输出数据u(k)和y(k), 分别采用批处理最小二乘法、具有遗忘因子的最小二乘法(入 =0.95)和递推最小二乘法 估计模型参数(限定数据长度 N 为某一数值，如N=150或其它数值)，并将结果加以比 较。 【2-4】 对于如下模型 (1 _0.8z 1 0.15z 2 )y(k) 一(z 2 0.5z 3 )u(k) - (1 - 0.65z 1 - 0.1z 2 )w(k) 其中w(k)为零均值、方差为1的白噪声。根据模型生成的输入/输出数据u(k)和y(k), 分别采用增广最小二乘法和随机逼近法进行模型参数估计，并比较结果。 (提示：w(t)可以用MATLAB^的函数“ randn ”产生)。 【3-1】 设有不稳定系统: (1z 1)y(k) - z ^(10.9z 1)u(k) 期望传递函数的分母多项式为 Amz z m r 且无稳态误差。试按照极点配置方法设计控制系统，并写出控制表达式。 【3-2} 设有被控过程：一 - _ (1 1.7z 1 0.6z 2)y(k)z 2(11.2z 1 )u(k) 一 ~ - 一 - -1.3z 0.5z u(t)w(t) I 0.3z 2 1 - - T ()(10.5 )，期望输出y 跟踪参考输入y , y(t)
哈工大研究生培养方案
哈工大研究生培养方案 一、总体思路 土木工程一级学科硕士研究生分学术研究型和应用研究型两类进行分类培养。学术研究型学生的培养方案适当增加理论性课程比例，基础理论课程学时适度增加，在学位论文阶段应重点培养学生从事本学科基础性科学研究工作的能力。应用研究型学生的培养方案适当增加应用性课程比例，增加工程实践课程学时，增设实践环节。在学位论文阶段应重点培养学生的工程实践能力，以及解决实际技术问题的能力。全日制工程硕士研究生培养方案与应用研究型相同。 二、培养方案、课程体系设置 学术研究型：硕士研究生攻读学位期间所修学分总和不少于32学分，其中学位课不少于19学分，选修课不少于7学分，课程学习阶段应完成29学分。课程体系框架如下： 1、学位课（19学分） （1）马克思主义理论课程（3学分）（课程讲授2学分，社会实践1学分）（2）第一外国语（2学分） （3）数学基础课或基础理论课（4学分） （4）学科基础课（不少于6学分） （5）学科专业课（不少于2学分） 学科基础课和学科专业课的总学分不少于10学分。 2、选修课（不少于7学分） 3、专题课程（2学分） 专题课程在研究生学位论文阶段完成，结合学科的前沿和热点研究内容，以若干个教师开设系列专题讲座的方式进行。 4、学术活动（1学分） 研究生在攻读学位期间应在土木工程一级学科范围内参加5次以上学术研讨活动，参加学术活动应有书面记录，并交导师签字认可，方得1学分。 应用研究型：硕士研究生攻读学位期间所修学分总和不少于31学分，其中学位课不少于16学分，选修课不少于11学分，课程学习阶段应完成29学分。 课程体系框架如下：
1、学位课（16学分） （1）马克思主义理论课程（3学分）（课程讲授2学分，社会实践1学分）（2）第一外国语（2学分） （3）数学基础课或基础理论课（2学分） （4）应用基础课（不少于6学分） （5）应用技术课（不少于2学分） 应用基础课和应用技术课的总学分不少于9学分。 2、选修课（不少于11学分） 3、实践课程（1学分） 实践课程在研究生学位论文阶段完成，结合专业特点，到实习基地学习实践1周。 4、专题课程（1学分） 专题课程在研究生学位论文阶段完成，结合学科的前沿和热点研究内容，以若干个教师开设系列专题讲座的方式进行。 附：课程设置表 三、硕士学位论文要求及撰写规范 学术研究型：硕士研究生学位论文要求具有一定的理论深度和难度，重点培养学生从事科学研究工作的能力，为将来攻读博士学位或从事学术研究型工作打下良好的基础。 应用研究型：硕士研究生学位论文侧重于对研究生工程实践能力的锻炼和提高，选题应来源于应用课题或工程实际问题，要求研究生能够独立完成一个完整的并具有一定难度的应用型研究、工程设计、技术开发课题，重点培养学生独立担负专门技术工作的能力，为将来从事技术应用型工作打下良好的基础。撰写规范按目前学校的论文规范要求进行，但要增加附件以证明所作的科研、设计或技术开发工作，包括图纸、程序清单、实验报告、系统照片或工作录像等。参考文献和综述要偏重于实际应用（如工程报告等可作为参考文献，另外参考文献的数量、国外文献和近期文献的比例可适当降低要求）。 四、学制 学术研究型学生的学制2年。 应用研究型学生的学制2年，对在拟就业企业中完成论文工作的研究生可以根据需要延长至3年。第三年中学校不收取培养费，生活费由相关企业及学生共同负担。 五、研究生对培养模式的选择
自适应控制习题(系统辨识)
自适应控制习题 （徐湘元，自适应控制理论与应用，电子工业出版社，2007） 【2-1】 设某物理量Y 与X1、X2、X3的关系如下：Y=θ1X 1+θ2X 2+θ3X 3 由试验获得的数据如下表。试用最小二乘法确定模型参数θ1、θ2和θ3 X1: 0.62 0.4 0.42 0.82 0.66 0.72 0.38 0.52 0.45 0.69 0.55 0.36 X2: 12.0 14.2 14.6 12.1 10.8 8.20 13.0 10.5 8.80 17.0 14.2 12.8 X3: 5.20 6.10 0.32 8.30 5.10 7.90 4.20 8.00 3.90 5.50 3.80 6.20 Y: 51.6 49.9 48.5 50.6 49.7 48.8 42.6 45.9 37.8 64.8 53.4 45.3 【2-3】 考虑如下模型 )()(3.03.115.0)(212 1t w t u z z z z t y ++-+=---- 其中w(t)为零均值、方差为1的白噪声。根据模型生成的输入/输出数据u(k)和y(k),分别采用批处理最小二乘法、具有遗忘因子的最小二乘法（λ=0.95）和递推最小二乘法估计模型参数（限定数据长度N 为某一数值，如N=150或其它数值），并将结果加以比较。 【2-4】 对于如下模型 )()1.065.01()()5.0()()15.08.01(213221k w z z k u z z k y z z ------+-++=+- 其中w(k)为零均值、方差为1的白噪声。根据模型生成的输入/输出数据u(k)和y(k),分别采用增广最小二乘法和随机逼近法进行模型参数估计，并比较结果。 （提示：w(t)可以用MATLAB 中的函数“randn ”产生）。 【3-1】 设有不稳定系统： )()9.01()()1(111k u z z k y z ---+=- 期望传递函数的分母多项式为)5.01()(11---=z z Am ，期望输出m y 跟踪参考输入r y ，且无稳态误差。试按照极点配置方法设计控制系统，并写出控制表达式。 【3-2】 设有被控过程： )()2.11()()6.07.11(1221k u z z k y z z ----+=+- 给定期望传递函数的分母多项式为)08.06.01()(211---+-=z z z A m ，试按照极点配置方法设计控制系统，使期望输出无稳态误差，并写出控制表达式u(k)。
哈尔滨工业大学研究生学籍管理实施细则
哈尔滨工业大学研究生学籍管理实施细则 为保证正常的教学与管理秩序，规范和加强研究生学籍管理，提高研究生的培养质量，依据教育部《普通高等学校学生管理规定》（中华人民共和国教育部第21号令），结合我校具体情况，制定本实施细则。本实施细则适用于经教育部批准录取的接受学历教育的研究生。 第一章入学与注册 第一条按国家招生规定录取的研究生新生，须持《哈尔滨工业大学攻读硕士/博士学位录取通知书》和学校规定的相关材料，按照规定日期到校办理入学手续。 第二条因故不能按期入学者，应向所在学院请假，并报研究生院批准。事假不得超过一个月。未请假逾期两周不报到者或者假满逾期两周不报到者，除因不可抗力等正当事由以外，视为放弃入学资格。 第三条新生入学后，学校在三个月内按照国家招生规定对其进行复查，复查合格者予以注册取得学籍；复查不合格者，学校将区别情况，予以处理，直至取消其入学资格。 凡属弄虚作假、徇私舞弊取得学籍者，一经查实，学校将取消其学籍。情节恶劣的，报请有关部门查究。 第四条新生未经批准逾期一个月不交学费，不能取得学籍，视为放弃入学资格。 第五条对身体条件不便或患有疾病的新生，经哈工大校医院（或其指定的二级甲等以上医院）诊断不宜在校学习、但在一年内可以治愈恢复的，最长可以保留入学资格一年。保留入学资格的新生应离校进行治疗，不具有学籍，不享受在校研究生待遇。在保留入学资格期限内经治疗康复，可在学期开学前向研究生院提出入学申请，经校医院或其指定医院复查合格后，重新办理入学手续。复查不合格者或者逾期不办理入学手续者，取消其入学资格。 第六条春、秋季学期开学时，研究生应当按学校规定的日期返校，两周内持研究生证和学生卡办理注册手续，夏季学期延续春季学期注册结果。不能如期注册者，必须履行暂缓注册手续。 未按学校规定缴纳学费等其他不符合注册条件的不予注册。 家庭经济困难的研究生可以申请国家助学贷款或者其他形式资助，办理有关手续后注册。 逾期不办理注册手续者，除因不可抗力等正当事由外视为放弃学籍。
哈工大研究生选修课系统辨识与自适应控制考点
系统辨识考点 1、辨识定义： 是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。 2、系统辨识步骤 辨识目的及 先验知识 试验设计 输入输出数据 采集、处理 模型结构选取 与辨识 模型参数辨识 模型验证 合格？ 最终模型Y N 3、递推最小二乘辨识模型 4、广义最小二乘和增广最小二乘的区别 广义最小二乘法是对系统过程模型的输入、输出和过程噪声加以变换（滤波）变成一般最小二乘法的标准格式，再用一般最小二乘法()1111???T N N N N N N y ++++=+-θθK φθ()111111T N N N N N N -++++=+K P φφP φ111T N N N N N +++=-P P K φP
对系统的参数进行估计。 增广矩阵法就是使系统模型变成符合一般最小二乘法的标准格式的，并将模型参数和噪声模型参数同时估计出来的方法。 增广矩阵法用近似估计的噪声序列代替白噪声序列。这和广义最小二乘法的不同点在于：后者噪声模型参数的估计和系统模型参数的估计是交替地进行的。 5、数据饱和的原因和解决方法 ① 参数缓慢变化（易产生数据饱和现象） 解决方法：渐消记忆最小二乘、限定记忆最小二乘 ② 参数突变但不频繁？？？？？ 6、自适应系统定义、分类 自适应控制系统是一种特殊形式的非线性控制系统。系统本身的特性(结构和参数)、环境及干扰的特性存在各种不确定性。在系统运行期间，系统自身能在线地积累与实行有效控制有关的信息，并修正系统结构的有关参数和控制作用，使系统处于所要求的(接近最优的)状态。 ?????????????????????????????????增益列表补偿法最小方差控制算法预测控制算法随机自适应控制系统极点配置控制算法控制算法参数最优化设计方法模型参考自适应控制系统李亚普诺夫稳定性理论设计方法波波夫超稳定性理论设计方法PID