记里鼓车
汽车的诞生与发展
记里鼓车
公元3世纪时，我国汉朝杰出的科学家张衡发明了举 世闻名的记里鼓车——由击鼓的次数就可以了解已行走 了多少路程。它是现代车辆计程仪的始祖，充分体现了 我国古代机械技术的高超水平。
指南车
三国时期的马钧发明了指南车。指南车除用 齿轮传动外，还有自动离合装置，是利用齿轮传 动系统和离合装置来指示方向。
代比约马车的平面图 ，公元前1世纪
前轴转向车辆
前 轮 转 向 车 辆
欧洲早期使用的四轮马车
十六世纪的欧洲已经进入了"文艺复兴"的前夜，思想 文化和科技的进步与繁荣，促进了车辆制造技术的迅速发 展，赶上并超过了中国。此时，欧洲重点发展了四轮马车， 特别是其带弹簧减震，前轴用于转动，装饰豪华，乘坐起 来非常舒服。
电动汽车的发明史
蓄电池的发明 电动机的发明
电动汽车的发明
电动汽车的发展与繁荣
电动汽车的衰落
蓄电池的发明
1800年，亚历山大· 伏特制成了人类历史上 最早的电池，后人称之为伏特电池。它的发 现是蓄电池发展的重要里程碑。 1830年，威廉姆· 斯特金解决了伏特电池的 弱电流和极化问题，使电池的使用寿命大大 延长。 1836年，约翰· 丹尼尔进一步改进了伏特电 池，提高了伏特电池的稳定性，后人称之为 丹尼尔电池。它是第一个可疑长时间持续供 电的蓄电池。 1859年，贾斯顿· 普兰特发明了一种能够产 生较大电流的可重复充电的铅酸蓄电池。 之后，铅酸蓄电池得到了广泛的应用。在使 用中，早期铅酸蓄电池所暴露出来各种问题， 在后续应用中不断得到改进，蓄电池的容量 和稳定性得到了很大提高，从而为电动汽车 的发展铺平了道路。
六艺驾车
周朝古礼中有“六艺”之说，这“六艺”，指的是 礼节、音乐、射箭、驾车、书写、计算，可见，会驾 车在周朝那个时代已经成为了一个人学识和身份的标 志。
中国古代车历史
中国古代车历史车马是我国古代最主要的陆路交通工具。
数千年来，他们曾在社会生活中占据过举足轻重的地位，无论是劳动生产还是战争，或者是政治活动，他们都是不可或缺的重要工具与装备，其数量的多寡与质量的优劣。
经常成为衡量某一时期的社会发达与落后、国势强盛与衰弱的重要标准。
今天的我们来看这一种逝去的文明，或者说彻底进化，并融合了太多外来成分的文化，是否仍会有心底深处的感慨与惊叹？那些岁月的沉淀，在凝重的间隙也在诉说年年月月的故事，或许依旧是絮絮叨叨的。
目前所能见到的最早的车形象和实物在商代中晚期，即公元前14世纪前后。
在甲骨文、青铜器铭文中，都有车的象形字。
车的实物，在河南安阳殷墟先后发现了十八辆，由于深埋地下，年深岁久，出士时车的木质结构已全部腐朽。
根据黄土中保留下来的朽木痕迹对它们进行剥剔和清理，经过复原，使距今三千多年的商车完整地再现在人们面前。
在其后的一千多年中，独辀车虽然多有改进和发展，但从总体结构上讲，还没有突破商代独辀车的形制。
周武王灭商后大封诸侯，又接受周公的建议，修建洛邑，开凿道路，制造车辆，发展交通。
西周的车辆有了重大改革。
车驾二马的叫“骈”；驾三马的称“骖”；驾四马的名“驷”，其中驾辕的二马叫服马，两旁拉车的马叫骖马；驾六马为“六騑”。
在周代，马车不仅是王公显贵出行游猎时代步和炫耀身份的工具，还是战争中主要的“攻守之具”（《六韬·虎韬·军用第三十一》）。
先秦时期，车分为立乘与坐乘两种类型.1980年在陕西临潼秦始皇陵西侧的车马坑中发现了两乘彩绘铜车、八匹铜马、两个御车铜俑。
这件铜车马仿照真车马制造，其大小尺寸为真车真马其人的二分之一。
车的形制仍是先秦时独辀（辕）车的形制，但车舆（车厢）呈凸字形，分前后两室，前室为御官俑驾御处，俑为跪坐姿态，双手执辔御车，后室则是车主人乘坐处。
全车通长3.28米，高1.04米，总重量1800公斤，车马整体用青铜铸造，共有3400多个零部件，车马上竹、木、丝、革等质料的部位，也全部用金属逼真地仿制出来。
古代旅游出行方式与交通工具考证 古诗为证 组图
古代旅游出行方式与交通工具考证古诗为证组图古代Taxi（出租车、计程车）——记里鼓车。
汉代有种马车，车上站有木人，手中握有鼓棰。
马车每驶至一定里数，木人就会挥动鼓棰，敲响前方的小鼓，古代称之为记里鼓车。
出租车啊!还能记历程，按公里算钱。
古人出行出要有三种方式：一是乘船，二是乘车马，三是步行。
古代的江河运输业很不发达，加上没有现代化的船只，航线少且短，花费也颇高。
至于乘车马，需要一定的经济实力，并非穷人可以做到。
大部分的农民和小商人出门，多以步行为主（大部分时候还要负重，挑担步行）。
在长距离的行走中，由于道路崎岖，走路距离过长等原因，一般一天下来，由于血液下积到腿部，双腿就会酸痛不已。
自然直接影响第二天的行走。
如果是在山地或者丘陵行走的话，由于需要登高和攀爬，酸痛就会更加厉害。
古人在实际中发现，如果在腿部绑上布条，可以有效减轻腿部的酸痛，利于长距离的步行。
《老子》千里之行，始于足下。
河南唐河汉墓中出土画像石中的车马出行图汉代辎车魏晋时期偏幰牛车唐·阎立本《步辇图》明代轿车《使至塞上》王维单车欲问边，属国过居延。
交通工具使交通活动得以进行。
最早的运输工具可说是「木棒」：棒的一端缚重物，由一人背负；或将重物放在中间，由两人抬行。
人类早期发明的另一个运输工具是橇，并由此制造了车。
古埃及人建造金字塔主要使用的就是木撬，前面绑上长长的拉绳，用人或牛拖拉。
为减少木撬与地面的摩擦力，在前面抛洒尼罗河中的湿泥，或某种油脂，起到润滑作用。
远古时代，人们为了跨越水域，还发明了独木舟。
（李白乘舟将欲行，忽闻岸上踏歌声。
孤帆远影碧空尽，唯见长江天际流。
古代，科学水平和技术条件差，横渡大河大海是一种极为冒险、生死未卜的事情。
古代航海者和渡江河者仅凭几片风帆，数支橹桨，波涛在不停地奔涌，巨鳌与大鱼在不停地出没，随风飘流，不仅艰险至极，这就不能不使人产生一种神秘、奇诡、恐怖的感觉，而且水上海上航行的艰险和对友人安危的忧虑联系起来，囿于古人交通工具的简陋，你就不难发现古人为什么那么看重“送别”，这几乎就是一种“生死离别”。
中国古代科技发明列表
中国古代科技发明列表鲁班（建筑）——春秋战国时代鲁国人，姓公输，名般，是中国古代著名的建筑师。
鲁班他有很多发明创造，如木工用的锯子、曲尺、墨斗、刨子、铲子、铺首、钻、凿等，攻城用的可活动的云梯。
相传，锁也是鲁班发明的。
喻皓（建筑）——亦称预浩，是中国五代末年，北宋初年的建筑师。
出生于杭州，他设计的最杰出的建筑是北宋国都汴梁（今河南省开封市）安远门内开宝寺中的灵感塔。
他还写了一部木工手艺的书《木经》,共 3 卷。
他有造塔鲁班之称。
祖冲之（数学）——南朝的祖冲之利用刘微的割图术提出了л的更精确的上下界。
即3.1415926〈л〈3.1415927。
刘微（数学）——225-295年，魏晋时期的刘微，发明了割图术的方法，他取л值3.14。
他还发明了介线性方程组的新分法。
提出了不定方程问题，建立了等差级数前几项和公式。
刘微应和欧几里德、阿基米德相提并论。
朱世杰（数学）——中国元代数学家。
1299 年编撰成中国第一本算学启蒙，从四则运算到天元术，形成了较完整的体系。
1303年，他又写成了《四元玉鉴》，把天元术推广为“四元术”，这是一种高次方程的解法（最高可包括4个未知数）。
欧洲到1775 年才提出同样的解法“消元法”。
美国科学史家萨顿评价他所著的《四元玉鉴》是整个世界中最杰出的数学著作之一。
张衡（天文学）——是中国东汉时期的天文学家。
对在宇宙结构的认识上，张衡是浑天说的代表人物之一。
他认为：天像个鸡蛋壳，地像鸡蛋黄，天大地小，他认为天壳之外还有无限的宇宙。
张衡设计和制造了漏水转浑天仪、候风地动仪，并对日月星辰做了许多观测和分析。
他测量出了太阳和月亮的角直径是周尺的1/736，即29'24'。
他统计出在中国的中原地区能看到的恒星约有2500颗。
国际天文学会为了纪念张衡对天文学的突出贡献，将月球上的一个环形山命名为“张衡环形山”。
郭守敬（天文学）——是中国元代杰出的天文学家。
他创制了高表、玲珑仪、观象台计16 种仪表，仪器专门测量天体使用。
中国古代各种机器人
中国古代各种机器人作者：刘正生来源：《发明与创新(学生版)》2008年第05期提起“机器人”，人们往往以为这是当代西方先进科学技术的产物。
殊不知，人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史。
世界上最早制出古代机器人的，是我们中国人。
我国的古代机器人不仅制作精巧，而且用途也很广泛。
指明方向的机器人正史记载，黄帝在与蚩尤在涿鹿的那场史前大战中，为了对付蚩尤布下的使人不辨方向的雾阵，发明了指明方向的机器人——指南车。
它在雾中也能指示方向，在它的帮助下，黄帝打败了蚩尤。
周成王时代(公元前1042年～前1021年)，一个从远方来镐京向成王献书的君主——越裳氏，在半路上迷失了方向，周公赶忙派人送指南车去，将越裳氏接到镐京。
自此以后，指南车就失传了。
后世对指南车的真伪一直有争议，东汉张衡也曾制造过指南车。
直到公元3世纪的三国时期，博士马钧在魏国担任给事中时，与常侍高堂隆、骁骑将军秦朗曾就指南车之事是否属实发生争论。
魏明帝曹叡闻讯，于青龙元年(公元233年)下诏书命马钧造指南车。
马钧接诏书后不久，果然造出了一辆指南车献给明帝，并当众展示。
该车有一个木头机器人笔直地站在车上，无论车子怎样前进、后退、转弯，木人的手一直牢牢地指向南方。
后来，晋武帝篡夺了魏国，将其改名为司南车。
每逢皇帝出巡，司南车就在出巡车队的前面做引导。
南朝宋开国皇帝刘裕，曾缴获一部指南车，修复内部机件后，车上的小木人就会自动指向南方。
南朝齐高帝萧道成命科学家祖冲之造指南车，祖冲之设计了一套铜制齿轮传动机构的指南车。
歌舞杂技表演机器人西周时期，我国就已有能工巧匠偃师研制出能歌善舞的机器人——木制伶人，其技术水平相当于现代科幻小说中所描写的第四代高级机器人。
据《列子·汤问》记载，周穆王西巡返回中原途中，遇见了一个名叫偃师的能工巧匠。
偃师为了表示敬意，特地向周穆王进献了他精心制作的机器人“能唱者”。
这个机器人无论是漫步还是快走，俯身还是仰面，动作都很灵活，简直就像个活生生的人。
晋书《舆服志》
晋书《舆服志》晋书《舆服志》卷⼆⼗五志第⼗五舆服史⾂⽈：昔者乘云效驾，卷领垂⾐，则黄帝皂⾐纁裳，放勋彤车⽩马，叶三微之序，舍寅丑之建，⽞⼽⽟刃，作会相晖。
若乃参旗分景，帝车含曜，⼜所以营卫南宫，增华北极。
《⽉令》季夏之⽉，“命妇官染彩”，赪丹班次，各有品章矣。
⾼旗有⽇⽉之象，式视有威仪之选，⾐兼鞙佩，衡载鸣和，是以闲邪屏弃，不可⼊也。
若乃正名百物，补缉四维，疏怀⼭之⽔，静倾天之害，功尤彰者饰弥焕，德愈盛者服弥尊，莫不质良，⽤成其美。
《书》⽈：“明试以功，车服以庸。
”“《礼记》⽈：“鸾车，有虞⽒之路也。
钩车，夏后⽒之路也。
⼤路，殷路也。
乘路，周路也。
”⽽韨⽕⼭龙，以通其意。
前史以为，圣⼈见鸟兽容貌，草⽊英华，始创⾐冠，⽽⽞黄殊采；见秋蓬孤转，杓觿旁建，乃作舆轮，⽽⽅圆异则。
遇物成象，触类兴端。
周因于殷，其来已旧。
成王之会，坛垂阴⽻，五⽅之盛，有⼋⼗物者焉。
宗马鸟旌，奚往不格，殷公、曹叔，此焉低⾸。
《周礼》，⼱车⽒建⼤⾚以朝，⼤⽩以戎。
雅制弘多，式遵遗范，宾⼊异宪，师⾏殊则，是以有严有翼，⽤光其武，钩膺鞗⾰，乃畅其⽂。
六服之冕，五时之路，王之常制，各有等差。
逮礼业雕讹，⼈情驰爽，诸侯征伐，宪度沦亡，⼀紫乱于齐饰，长缨混于邹玩。
孔⼦⽈：“君⼦其学也博，其服也乡。
”若乃豪杰不经，庶⼈⼲典，彯鹬冠于郑伯之门，蹑珠履于春申之第。
及秦皇并国，揽其余轨，丰貂东⾄，獬⾘南来，⼜有⽞旗皂旒之制，旄头罕车之饰，写九王之廷于咸阳北坂，车舆之彩，各树其⽂，所谓秦⼈⼤备，⽽陈战国之后车者也。
及凝脂布⽹，经书咸烬，削灭三代，以⾦根为帝轸，除弃六冕，以袀⽞为祭服。
⾼祖⼊关，既因秦制。
世宗挺英雄之略，总⽂景之资，扬霓拂翳，⽪轩记⿎，横汾河⽽祠后⼟，登⽢泉⽽祭昊天，奉常献仪，谓之⼤驾，车千乘⽽骑万匹。
⾄于成帝，以幸姬赵飞燕置属车间豹尾中，⼜杨雄所谓彏天狼之威弧，张曜⽇之灵旄，骈罗列布，雾集云合者也。
于后王⽒擅朝，武车常轫，⾚眉之乱，⽂物⽆遗。
2024年秋现代导航技术答案
2024年秋现代导航技术答案（北京航空航天大学）目录第01章导航技术的前世与今生 (1)第02章现代导航技术中的数理基础 (7)第03章惯性稳定平台 (16)第04章平台惯性导航系统原理 (20)第05章捷联惯性导航系统原理 (26)第06章惯性导航系统误差分析 (30)第07章惯性导航系统初始对准 (34)第08章无线电定位导航技术 (38)第09章卫星导航定位技术 (44)第10章地球物理场导航技术 (53)第11章视觉导航技术 (57)第12章多源信息融合导航技术及应用 (62)第01章导航技术的前世与今生1.单选题（1分）我国从先秦时期已经通过观看星星来确定方向，观看的是哪颗星星？（）正确答案：C2.单选题（1分）唐代杜牧的《清明》中“借问酒家何处有，牧童遥指杏花村”，路人用的是什么导航手段？（）正确答案：B3.单选题（1分）北京猿人石头和小牛哥俩在打猎途中迷路，他们依靠什么导航手段返回穴巢的？（）正确答案：A4.单选题（1分）“斗柄东指，天下皆春”的意思是指北斗七星斗柄指向东方的时候，春天就来了。
那么，在冬季，北斗七星的斗柄指向（）？正确答案：A5.单选题（1分）成语“南辕北辙”的故事中，主人公将哪一导航参数弄错了。
（）正确答案：D6.单选题（1分）我国古代官道标记里程的土堆称之为“堠”，通常每隔5里设置一个“堠”，设有专人（称为“堠吏”）管理维护，因此古人走官道，每隔5里就能见人问路，自然就不怕迷路了。
该方法可以说一直沿用至今，高速路、国道上每隔一段均有里程标记牌。
古人走官道依靠什么导航手段。
（）正确答案：B7.单选题（1分）蝙蝠在黑夜中飞行时主要依靠什么定位方式？（）正确答案：C8.单选题（1分）每年4月，北京雨燕从非洲南部抵达北京筑巢繁殖，7月底到8月初再返回非洲南部越冬，雨燕在上万公里的迁徙过程中主要依靠什么导航手段？（）正确答案：B9.单选题（1分）英国著名科学家和科技史学家李约瑟博士评价：“（）是人类历史上第一架有共协稳定的机械”。
中国古代的力学成就
中国古代的力学成就中国古代物理学虽一直没有从哲学和自然科学中分化出来成为一门独立的学科，但通过含有物理知识的著作不断地在社会上传播而得到了一定的发展，并在其运用中还有许多举世闻名的发明创造，以致今天人们在追寻中国古代物理学的历史渊源时，看到它们在中国的黄土地上已有最早的萌芽。
中国古代力学的研究范围虽然广泛，但对力的认识主要停留在主观方面；中国古人在生产、生活实践中却广泛地运用了力学原理，力学知识的应用已达到了很高的水平。
从精密的“度量衡”的测量工具，到大型复杂的机械；除了要解决大量的技术问题，也对一般的理论问题做了一些思考。
1、简单机械中国至迟在西周（公元前770以前）时，能制作比较复杂的车船，以及桔槔等一类简单机械。
公元前770以前，就以壶漏测时，以圭表测影，以定方向、定节气和定时刻。
另一个伟大发明是苏颂和韩公廉在1092年制造了一架大型的水运仪象台。
其中有一套称为“天衡”的杠杆装置，相当于现在钟表装置中擒纵器，以保证计时装置的齿轮等时转动。
宋、元时期之前，已有指南车和记里鼓车，但是关于它们的结构直到宋代才留下较详细记载。
根据这些记载，指南车是以车轮、平轮、立轴等各种齿轮的复合运动为基础的，只要在车子开始运动时把车上木人手指向南方，以后不管车向那个方向转动，车上木人将一直指南。
记里鼓车是利用车轮带动大小不同的一套齿轮，使车轮走满一里时，有一个齿轮刚好转一圈，并拨动车上木人打鼓一次。
这些复杂机械的制造，说明中国古代人娴熟地掌握了有关齿轮系传动的知识。
早在秦汉到五代（公元前221～公元960）时期，简单机械的联合使用就有了大发展。
张衡制造了水运浑天仪，他采用齿轮系把浑象和表示时间的壶漏结合在一起，以流水下落的力量带动齿轮，齿轮带动浑象旋转。
公元132年，他还制造了世界上第一个地动仪，用以测定地震的震源方向。
公元2世纪毕岚发明了“渴乌”，即虹吸管，逐渐广为应用；后来唐代杜佑《通典》卷一百五十七中有“渴乌隔山取水”条：“以大竹筩雌雄相接，勿令泄漏，以麻漆封裹，推过山外，就水置筩，入水五尺，即于筩尾取松桦干草，当筩放火，火气潜通水所，即应而上。
2-1汽车发展史-世界
热效率达到14%。
车辆工程系
五、内燃机汽车的诞生
（1）了解汽车发明的必然性 （2）掌握卡尔· 本茨和戈特利 布· 戴姆勒是内燃机汽车的发明人 （3）掌握本茨发明第一辆汽车的 重要意义 （4）了解贝尔塔试车壮举的意义
车辆工程系
卡尔· 本茨和戈特利布· 戴姆勒世界公认的现代
内燃机汽车的发明者。誉称“现代汽车之父”。
车辆工程系
汽车工业的发展
汽车诞生于德国（1876-1890） 汽车成长于法国（1891-1907） 汽车成熟于美国（1908-1946） 汽车兴旺于欧洲（1947-1975） 汽车挑战于亚洲（1976-）
车辆工程系
汽车工业的发展
汽车结构的发展，可以概括地归纳为三个 历史阶段。 第一个阶段是从19世纪中叶至20世纪初的 萌芽阶段。 第二阶段是20世纪上半叶的成熟阶段，也 是汽车技术发展的黄金时代。 第三阶段是20世纪下半叶开始的现代化阶 段，汽车结构向更深层次发展。
车辆工程系
二、蒸汽机的发明
詹姆斯·瓦特的功绩是他长期从事蒸汽机的研究， 推进了蒸汽机的实用和扩大了应用范围。
车辆工程系
1663 年 ， 英 国 大 科 学 家 牛 顿 提 出 按 “蒸气射流”原理制造蒸汽机汽车。
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车辆工程系
1668年，南怀仁的射流式蒸汽汽车。
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车辆工程系
1712年，英国人纽科等人发明了蒸气机 1774年，瓦特制造了真正意义的蒸汽机
它的巨大贡献在于观念的变 化，是自动化的实现和内燃机 的采用。
贝尔塔和两个孩子试车归来 第 一 辆 汽 车 的 专 利 证
理论力学习题背后的故事(2)——记里鼓车和轮系传动
图 6 古希腊的里程车示意图
图 7 古希腊里程车复原实物
三个圆盘可将车子行驶的里程记录下来。据讲解员 说，不同圆盘上方原来是装豆子的容器，圆盘每转一 圈小孔对上了，会落下一颗豆子。假如圆盘 ABC 分 别对应 100 m、1 km 和 10 km，开始时清空，行驶时
434
力学与实践
2018 年 第 40 卷
r
=
0.35 m。所以
ωC
=
ωB
=
ZA ZB
ωA
，v
=
rωC。代入
数值，有 v = 6.35 m/s= 22.87 km/h。
2 关于记里鼓车
根据习题，可以看出齿轮 A 每转一圈，自行车 走一定的距离。反过来看，车轮每行驶一定的距离， 齿轮就可以转一圈，如果这时让齿轮拨动特定的装 置，就可以知道里程，这就是古代 “计程车”—— 记 里鼓车的道理。
如果 A 盘落下有 5 颗、B 盘落下 3 颗、C 盘落下 2 颗豆子，则表示走了 23.5 km。
(3) 中国古代的齿轮及应用 也许有人怀疑古代有齿轮吗？据大量的出土文 物和史书记载，我国是应用齿轮最早的国家之一。 1956 年在河北武安午汲古城遗址中，发现了直径约 80 mm 的铁齿轮，经研究确为战国末期到西汉 (公 元前 3 世纪至公元 24 年) 间的制品 (图 8)。1957 年 陕西长安县红庆村出土了一对直径为 24 mm、齿数 都为 24 的青铜人字齿轮 (图 9)，据分析系东汉初年 (公元 1 世纪) 遗物。
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力学与实践
2018 年 第 40 卷
理论力学习题背后的故事 (2)
—— 记里鼓车和轮系传动
高云峰 1)
(清华大学航天航空学院, 北京 100084)
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中国古代传动学应用奇葩——记里鼓车
背景简介
记里鼓车是中国古代用于计算道路里程的车，由“记道车”发展而来。
有关记道车的文字记载最早见于汉代刘歆的《西京杂记》：“汉朝舆驾祠甘泉汾阳……记道车，驾四，中道。
”可见至迟在西汉时期，即已有了这种可以计算道路里程的车。
到后来，因为加了行一里路打一下鼓的装置，故名“记里鼓车”。
汉代孝堂山画像石中的「鼓车图」记里鼓车复原模型
记里鼓车是指南车的姐妹车，他们同为天子大驾出行时的仪仗车，还时常排列在相同位置，两者要求基本相同，装饰华美富丽，不亚于指南车，有的古籍即说记里鼓车“制如指南”，所需驾士也相当多，故同样也不适于实际应用。
记里鼓车的使用时间也与指南车一样，从西汉到北宋。
记里鼓车又有“记里车”、“司里车”、“大章车”等别名。
有关它的文字记载最早见于《晋书·舆服志》：“记里鼓车，驾四。
形制如司南。
其中
有木人执槌向鼓，行一里则打一槌。
”晋人崔豹所著的《古今注》中亦有类似的记述。
因此，记里鼓车在晋或晋以前即已发明了。
原理和结构简介
记里鼓车的基本原理和指南车相同，也是利用齿轮机构的差动关系。
当年，张衡制造的记里鼓车可惜没有较详细的记载，东汉以后，有关记里鼓车的记载虽然有些零星的字句，但都太简略。
到北宋时的记里鼓车制造方法更有改进，《宋史舆服志》记载比较详细，大体说记里鼓车外形是独辕双轮，车箱内有立轮、大小平轮、铜旋风轮等，轮周各出齿若干，“凡用大小轮八，合二百八十五齿，递相钩锁，犬牙相制，周而复始。
”记里车行一里路，车上木人击鼓，行十里路，车上木人击镯。
总之，指南车和记里鼓车的形状虽然在历代制造时都有些改进，但它的差动齿轮原理可以肯定在１８００多年前已经被张衡所应用了。
记里鼓车的记程功能是由齿轮系完成的。
车中有一套减速齿轮系，始终与车轮同时转动，其最末一只齿轮轴在车行一里时正好回转一周，车子上层的木人车上木人受凸轮牵动，由绳索拉起木人右臂击鼓一次，以示里程。
至于“十里击镯”的记程原理，同击鼓记里的机械原理大同小异，只是这一减速齿轮系的末端齿轮是在车行十里时正好回转一周，因此“十里一击镯”。
这一原理与现代汽车上的里程表的原理相同。
记里鼓车的创造是近代里程表、减速器发明的先驱，是科学技术史上的一项重要贡献。
第一个在史书中留下姓名的记里鼓车机械专家，是三国时代的马钧。
马钧，字德衡，三国时曹魏人，是当时闻名的机械大师。
他不仅
制造了指南车、记里鼓车，而且改进了绫机，提高织造速度；创制翻车(即龙骨水车) ；设计并制造了以水力驱动大型歌舞木偶乐队的机械等，可惜，他的生卒年并无详尽记载，只知道他当过小官吏，并因不擅辞令，一生并不得志。
到宋代，卢道隆于1027年制成记里鼓车，以及吴德仁于1107年同时制成指南车和记里鼓车的详情，则被记载于《宋史·舆服志》中。
417年，刘裕率军打败晋军，将缴获的记里鼓车、指南车等运回建康（南京）。
后宋太祖平定三秦时又将其缴获。
宋仁宗天圣五年（1027年），内侍卢道隆又造记里鼓车。
后来吴德仁又重新设计制造了一种新的记里鼓车。
吴德仁简化了前人的设计，所制记里鼓车，减少了一对用于击镯的齿轮，使记里鼓车向前走一里时，木人同时击鼓击钲。
由记里鼓车及指南车实例可见我国古代在车身上巧妙应用齿轮传动所取得的成就享誉世界，更激励身处科技发达时代的我们要大胆创新，开辟新的辉煌。