有时延的奇异多个体系统的可接受一致性

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多智能体网络一致性鲁棒H∞控制问题

第９第１卷期
２１年３月Ｏ２
复杂系统与复杂性科学
ＣＯＭＰＬＥＸＹＳＳＴＥＭＳＡＮＤＣＯＭＰＬＥＸＩＴＹＣＩＳＥＮＣＥ
ＶｏＬ９ＮＯ．１
Ｍａ．２０１ｒ２
文章编号：７３１（０２Ｏ０１１２８３２１）ｌ０６—０６７
多智能体网络一致性鲁棒Ｈ。控制问题。
（ｔ航空航天大学数学与系统科学学院，Ｅ１０９）Ｉ京］京０１１
羹
孙
戎，贾英民
摘要：究了具有不确定性的、研定拓扑、向图多智能体网络的一致性问题，用鲁无采
０引言
多智能体网络中的自主智能体可以表示物理的或抽象的实体，每个智能体能对环境变化作出反应，能并互通信息，互配合共同完成任务。多智能体系统具有自主性、布性、调性等特点，比单个智能体更具相分协它
ＲｏｂｔＨ。ｕｓ。ＣｏｒｌＰｒｂｌｍｎＣｏｅｕｆＭｕｌｉＡｇｎｔＮｅｗｏｋｎｔｏｏｅｏｎｓｎｓｓｏｔ— ｅｔｒ
ＳＵＮｎＪＡｎ — ｉＲｏｇ，ＹｉｇｍｎＩ
（ｃｏｌｏｔｍａｉｓａｄＳｓｅＳｉｎｅＢｉａｇＵｎｖｒｉｙｅｊｇ１０１，ｉａＳｈｏｆＭａｈｔｃｎｙｔｍｃｅｃ，ｅｈｎｉｅｓｔ，Ｂｉｎ９Ｃｈｎ）ｉ０１

二阶系统有限时间控制方法综述

二阶系统有限时间控制方法综述
姜博严;李佳玲;李传江;姚文卿
【期刊名称】《控制理论与应用》
【年(卷),期】2024(41)5
【摘要】相比于传统且经典的比例–积分–微分(PID)控制,带有指数参数的有限时间控制方法具有更好的控制性能,因而引起广泛的关注和研究.本文首先从方法设计和稳定性分析角度,对现有主流有限时间控制方法进行整理和归纳,将其分为17种有限时间状态反馈控制方法及6种有限时间输出反馈控制方法.其次,以一类具有普遍和基础性的二阶系统为例,统一变量和参数,给出了每种控制方法对应的控制器的显式结构.然后,通过原理分析和比较分析,对每种控制方法的优点及不足之处进行了总结,尤其是给出了终端滑模控制具有“控制奇异与收敛时间矛盾性”的结论,以及指出了一些方法存在较大保守性的问题.最后,通过列表的方式展示了所有有限时间控制方法的优缺点及值得进一步深入研究的课题.
【总页数】29页(P769-797)
【作者】姜博严;李佳玲;李传江;姚文卿
【作者单位】常州工学院电气信息工程学院;河海大学物联网工程学院;哈尔滨工业大学航天学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
【相关文献】
1.具有通信时延的二阶多智能体系统有限时间一致性跟踪控制
2.二阶多智能体系统的有限时间包容一致性控制
3.基于输出反馈和滑模控制的一类二阶非线性系统有限时间镇定方法
4.一类二阶欠驱动系统的自适应有限时间滑模控制
5.基于有限时间扰动观测器的水厂加矾系统二阶滑模控制
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事件触发下随机非确定线性多智能体的指数同步

事件触发下随机非确定线性多智能体的指数同步邱丽;过榴晓【摘要】研究随机非确定线性多智能体系统在有向拓扑连接下的指数同步问题,为减少不必要的网络带宽资源的浪费,提出一种基于事件触发控制的协议.根据组合测量对系统中的所有节点设计相应的事件触发函数,使得节点之间的控制信号更新仅在事件触发时刻进行.基于Lyapunov稳定性理论和M矩阵理论,得到了多智能体系统指数同步结论,并给出了同步的收敛速度.同时,理论排除了事件触发控制过程中的芝诺(Zeno)现象.数值仿真结果进一步验证了理论分析的有效性.【期刊名称】《计算机工程与应用》【年(卷),期】2018(054)017【总页数】6页(P141-145,163)【关键词】事件触发控制;随机非确定;线性多智能体系统;指数同步;Zeno现象【作者】邱丽;过榴晓【作者单位】江南大学理学院,江苏无锡 214122;江南大学理学院,江苏无锡214122【正文语种】中文【中图分类】TP2731 引言多智能体系统是由多个能够相互作用、共同协作的个体组成的系统，其中每个个体具有自组织和通讯的能力，各个智能体能够通过彼此之间的信息交换来实现对整个系统的协调控制。

近年来，由于控制理论和应用的发展，多智能体系统已成为控制领域中一个重要的研究对象，其中多智能体系统的同步问题已取得不少成果[1-8]。

如：整体同步[1]，局部同步[2]，聚类同步[4]，指数同步[5-8]等。

指数同步因其在收敛速度方面的优势，成为学者们研究的热点问题之一。

在许多实际的多智能体系统中，智能体自身的能量和通信信道的带宽是有限的，为减少不必要的网络带宽资源的浪费，因此需要设计合适的通信控制方案，节省资源。

周期采样控制方法[9-11]是在等距离的离散时刻点上进行状态采样和信息通讯，有利于节约资源，但如果两个连续采样数据之间相差很小，继续周期采样控制，则明显浪费资源。

与周期采样控制相比，事件触发控制则执行较少的信息通讯，即当事先设定的触发条件不成立，控制器执行更新[12-13]。

有时延的奇异多个体系统的可接受一致性

ａｄｍｉｓｓｉｂｌｅｃｏｎｓｅｎｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｗｈｉｃｈｏｎｌｙｉｎｖｏｌｖｅｅｉｇｈｔＬＭＩｃｏｎｓｔｒａｉｎｓｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｏｆｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆａｇｅｎｔｓ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ａｎｅｘｐｌｉｃｉｔｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓＨＳｆｕｎｔｉｏｎｗｈｉｃｈｉｓｉｎｄｅｐｅｒｄｅｎｔｏｆｔｉｍｅｄｅｌａｙｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｉｍｐａｃｅｏｆｐｒｏｔｏｃｏｌｓｔａｔｅｓａｎｄｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｔｏｐｏｌｏｇｉｅｓｏｎｔｈｅｃｏｎｓｅｎｓｕｓｆｎｅａｔｉｏｎａｒｅｒｅｖｅｌｅａｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｎｕｍｅｒｉｃｌａｅｘａｍｐｌｅｉｓｇｉｖｅｎｔｏｉｌｌｕｓｔｒａｔｅｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆｔｈｅｏｒｅｔｉｃｌａｒｅｓｕｌｔｓ．
ＡｄｍｉｓｓｉｂｌｅＣｏｎｓｅｎｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＳｉｎｇｕｌａｒＳｗａｒｍＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＴｉｍｅＤｅｌａｙｓ

分数阶多智能体系统的时延一致性

变换和频域理论，研究了时延多自主体系统的运动一致性。由于整数阶系统是分
数阶系统的特殊情况，结论可以推出与整数阶系统相同的一致性判断条件。最后
应用一个实例对结论进行了验证。
关键词：分数阶；多自主体系统；时延码：Ａ
ＣｏｎｓｅｎｓｕｓｏｆＦｒａｃｔｉｏｎａｌ－－ＯｒｄｅｒＭｕｌｔｉ＿－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＤｅｌａｙ
ＹＡＮＧＨｏｎｇ — ｙｏｎｇ，ＸＵＢａｎｇ — ｈａｌ，ＬＩＵＦｅｉ，ＫＯＵＧｕａｎｇ — ｊｉｅ
（ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＬｕｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｔａｉ２６４０２５，Ｃｈｉｎａ）
分数阶多智能体系统的时延一致性
杨洪勇，徐邦海，刘飞，寇光杰
（鲁东大学信息与电气工程学院，山东烟台２６４０２５）
摘要：假设多自主体系统内部连接组成有向加权网络，个体的动力学特性应用分数阶微分方程描述，个体之间数据传输存在通信时延。应用分数阶系统的Ｌａｐｌａｃｅ

有单一虚拟领导者的时延编队一致性

第９卷第１期
２１年３月０２
复杂系统与复杂性科学
ＧＯＭＦ・ＬＥＸＹＳＳＴＥＳＡＮＤＭＣ０ＭＰＬＥＸＩＴＹＣＩＳＥＮＣＥ
Ｖｏ．Ｏ１９Ｎ．１
Ｍａ．２２ｒＯ１
文章编号：６２—３１（０２Ｏ１７８３２１）１—０４０１—０６
ｓｎｓｆｆｍａｉｎｗｉｈａｉｔａｌａｒＦｒｅｅｇｈｉｇｍａｒｃｓｍｅｈｏｄｉｅｐｏｙｄｔｄａｅｕｓｏｏｒｔｏｔｖｒｕｌｅｄｅ．ｅｗｉｔｎｔｉｅｔｓｍｌｅｏｅｌｗｉｈｔｄｌｙｄｙｔｍ．Ｓｔｂｌｔｃｉｅｉｎｎｄｈｅｐｐｅｂｎｄｏｔｍｅｄｅａａｅｔｈｅｅａｅｓｓｅａｉｉｙｒｔｒｏａｔｕｒｏｕｓｆｉ — ｌｙｓｒｄｅｉｄｒｖｅ
０引言
近几年来，着在各学科中应用的不断增长，个体系统协调控制的研究也越来越多，随多多智能体系统编队控制便是其中的一个方面。一般来说，多智能体系统编队一致性是指，到达目的地的过程中，在系统编队中多个智能体在速度、相对位置等方面取得一致，得编队系统能够保持一定队形运动。对于一致性的研使
ｅｆｃｉｎｅｓｏｈｅｐｒｐｏｅｅｈｏｆｅｔｖｅｓｆｔｏｓｄｍｔｄ．

离散多自主体系统输出时变编队-合围控制

2021年4月第28卷第4期控制工程Control Engineering of ChinaApr.2021Vol.28,No.4文章编号：1671-7848(2021)04-0656-09DOI: 10.14107/ki.kzgc.20190228离散多自主体系统输出时变编队-合围控制韩娜妮s朱亚锟2,郑祎林3(1.陇东学院电气工程学院，甘肃庆阳745000; 2.东北大学秦皇岛分校控制工程学院，河北秦皇岛066004;3.庆阳职业技术学院，甘肃庆阳745000)B摘要：针对存在时变时延的离散异构多自主体系统，提出了输出时变编队-合围控制协议。

通过合理的假设和状态分解，将输出时变编队控制问题转变为子系统的渐近稳定问题。

为减小保守型，对系统进行了可观测性分解，然后利用李雅普诺夫穗定理论给出了系统实现输出时变编队-合围控制的充分条件，并且对时变编队参考函数进行了详细叙述。

最后，仿真实例证明了所设计的协议能使离散异构多自主体系统实现输出时变编队-合围控制。

关键词：输出时变编队-合围；离散异构多自主体系统；时变时延；时变编队参考函数中图分类号：T P273 文献标识码：AThe Output Time-varying Formation-containment Control forDiscrete-time Multi-agent SystemsH A N N a-ni\ Z H U Ya-k u n2,Z H E N G Ti-lin3(1.College of Electrical Engineering,Longdong University,Qingyang745000, China;2.School of Control Engineering, Northeastern University at Qinhuangdao,Qinhuangdao066004, China;3.Qingyang Vocational and Technical College,Qingyang745000, China)Abstract:Considering time-varying delay,the output time-varying formation-containment control protocols are designed for discrete-time heterogeneous multi-agent systems in this paper.B y reasonable hypotheses and states decomposition,the output time-varying formation problem i s transformed into asymptotic stability problem of subsystems.To reduce conservatism,the observability decomposition of the systems is presented, and then the sufficient conditions for the systems to achieve output time-varying formation-containment control are given by using Lyapunov stability theory.A n d the time-varying formation reference functions are described in detail.Finally,the simulation results illustrate the designed protocols can m a k e discrete-time heterogeneous multi-agent systems realize output time-varying formation-containment control.K e y w o r d s:Output time-varying formation-containment;discrete-time heterogeneous multi-agent systems; time-varying delay;time-varying formation reference functionsi引言近年来，由于多自主体系统在各领域的广泛应用其研究受到了大量学者的关注。

视频安防监控系统技术要求GA

视频安防监控系统技术要求G A标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]视频安防监控系统技术要求GA / T367—2001中华人民共和国公共安全行业标准视频安防监控系统技术要求GA / T367—20011 范围本标准规定了建筑物内部及周边地区安全技术防范用视频监控系统(以下简称系统)的技术要求，是设计、验收安全技术防范用电视监控系统的基本依据。

本标准适用于以安防监控为目的的新建、扩建和改建工程中的电视监控系统的设计，其他领域的视频监控系统可参照使用。

本标准的技术内容仅适用于模拟系统或部分采用数字技术的模拟系统。

2 规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。

凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。

GB 8702—1988 电磁辐射防护规定GB／T 15211—1994 报警系统环境试验GB／T 15408—1994 报警系统电源装置、测试方法和性能规范(idt IEC 60839-1-2) GB 16796—1997 安全防范报警设备安全要求和试验方法GB／T 17626．2—1998 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB／T 17626．3—1998 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB／T 17626．4—1998 电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB／T 17626．5—1998 电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验GB／T 17626．11—1999 电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化抗扰度试验GB 50198—1994 民用闭路监视电视系统工程技术规范GA／T 74—2000 安全防范系统通用图形符号GA／T 75—1994 安全防范工程程序与要求JGJ／T 16—1992 民用建筑电气设计规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。

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有时延的奇异多个体系统的可接受一致性
【关键词】可接受一致性；奇异多个体系统；时延；动态输出反馈
0 引言
最近几年，许多研究人员关注多个体系统的一致性问题，归因于多个体系统在不同领域的潜在应用，如自己驱动粒子的集合运动，动物的蜂拥现象，无人航天器的多个机器人编队控制，卫星的族群队列，等等。

1 问题描述
考虑一个有n个个体的多个体系统，如下：
2 可接受一致性
令u=[u1，u]（u=[u2，u3，…，un]）作为一个非奇异矩阵，那么u-1lu=jl，这里jl是l的若当规范形式。

令λ1，λ2，…，λn 表示l的特征值，这里λ1=0，和它相关的特征向量为
定理1当且仅当下面的条件同时成立，多个体系统（3）达到可接受一致性，
（i）（e，a+bk0c+bk）是可接受的；
推论1如果网络拓扑g没有生成树，那么当且仅当多个体系统（3）是可接受的，它才可以达到可接受一致性。

3 结论
有时延在动态输出反馈一致性协议下，高阶线性奇异多个体系统的可接受一致性问题得到解决。

通过一个近似于分离原则的非奇异
转换，可接受一致性问题转换为多个奇异子系统的可接受问题，一致性协议的得到矩阵分发给不同的子系统。

进一步，可接受的一致性协议准则以线性矩阵不等式形式给出，由于它不依赖个体的数量，所以是可扩展性的。

更有，给出一个确定一致性函数的方法，此方法可以确定时延影响、最迟条件和在一致性函数上的网络拓扑。

【参考文献】
[1]t.visek，a.czirok，e.ben-jacok，i.cohen，o.shochet，novel type of phase transition in a system of self-driven particles，phys.rev.lett[j].75（6）（1995）1226-1229.
[2]r.olfati-saber，flocking for multi-agent dynamic systems：algorithms and theory，ieee
trans.automat[j].control .51（3）（2006）401-420.
[3]f.xiao，l.wang，j.chen，y.gao，finite-time formation control for multi-agent systems，automatica[j].45（11）（2009）2605-2611.
[4]n.cai，y.zhong，formation controllability of high-order linear time-invariant swarm systems，iet control theory appl[j].4（4）（2010）646-654.
[5]a.jadbabaie，j.lin，a.s.morse，coordination of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules，ieee trans.automat.control[j].48（6）（2003）988-1001.
[6]fu qiang， shin hj， lee bj， han hk. enhanced systemic exposure of fexofenadine via the intranasal administration of chitosan-coated liposome[j]. int j pharm. 2012 jul 1；430（1-2）：161-6.
[责任编辑：曹明明]。