ESP系统工作原理及检修
常见的汽车辅助系统的工作原理和使用方法
常见的汽车辅助系统包括防抱死制动系统（ABS）、电子稳定程序（ESP）、自适应巡航控制系统（ACC）、倒车雷达、倒车影像、自动泊车系统等。
以下是这些系统的工作原理和使用方法：1. 防抱死制动系统（ABS）：- 工作原理：ABS能够通过传感器监测车轮速度，一旦检测到某个车轮即将抱死（停止旋转），系统将通过控制制动压力，让车轮保持旋转，以提供更好的制动性能和操控性。
- 使用方法：在紧急制动时，踩踏制动踏板即可。
在使用ABS时，持续踩踏制动踏板的力度，并允许系统自动调节车轮制动力。
2. 电子稳定程序（ESP）：- 工作原理：ESP利用车辆传感器监测车辆的状态，一旦发现车辆偏离预期的行驶轨迹，系统将自动通过减少/增加某些车轮的制动力或提供动力来纠正车辆的方向，保持车辆稳定性。
- 使用方法：没有特定的操作步骤，ESP在大多数情况下是自动工作的，可以在车辆规格说明书中了解是否可以手动激活或关闭ESP。
3. 自适应巡航控制系统（ACC）：- 工作原理：ACC利用雷达或摄像头监测前方车辆的距离和速度，根据设定的车速和跟车距离自动调节车辆的速度和跟车间距。
- 使用方法：驾驶员设定期望的巡航速度和跟车间距后，系统将自动跟车，如果前方车辆减速或停车，ACC系统会相应减速车辆并保持安全跟车距离。
4. 倒车雷达和倒车影像：- 工作原理：倒车雷达利用超声波或雷达技术检测车辆周围的障碍物，发出警告音或图像提示驾驶员。
倒车影像则通过车载摄像头，将后方情况实时显示在车载屏幕上。
- 使用方法：驾驶员在倒车时会收到来自雷达或图像显示的警告，以便及时采取回避动作。
5. 自动泊车系统：- 工作原理：通过车载摄像头和传感器，自动泊车系统能够识别合适停车位的大小并控制方向盘，实现自动泊车。
- 使用方法：驾驶员激活自动泊车系统后，系统将指导车辆驶入合适的泊车空间，然后自动控制方向盘和刹车完成泊车操作。
6. 盲点监测系统（BSD）：- 工作原理：盲点监测系统使用传感器监测车辆周围的盲区，并在检测到其他车辆或物体时提供警告，通常通过侧面镜或车内警示灯来提示驾驶员。
ESP系统结构原理及故障分析_曲英凯
1. 汽车制造中薄板件气体保护 焊的特点
目前，二氧化碳气体保护焊在 薄板焊接中的应用较为广泛，主要 包括以下几点：
首先，成本比较低。在通常情况 下，焊接完毕后不需要清理工序，而 且焊丝的价格和二氧化碳气体的价
四、ESP 的工作过程
a）对不足转向的控制
b）对过度转向的控制
图 1 ESP 对汽车转向的控制
高压阀
高压阀
液压泵
回油阀
制动 轮缸
液压泵
回油阀
制动 轮缸
控制阀
进油阀
图 2 ESP 不工作状态
控制阀
进油阀
图 3 增压状态
19 汽车维修 2014.7
高手点拨
AUTOMOBILE MAINTENANCE
汽 车 制 造 薄 板 件 气 体
格都相对较低，比起焊条电弧焊，其 成本可大幅度降低。
其次，生产效率高，而且节能效 果好。在焊接过程中，由于其电流密 度较大，所以，在焊接时其熔透性比 较好，可以达到电焊弧的好几倍。二 氧化碳气体保护焊所形成的焊缝强 度较高，抗锈能力强，更为重要的是 可以进行各种位置焊接。
2. 汽车制造中气体保护焊的参 数选择
日常采用的是焊接方法有平 焊 、立 焊 和 横 焊 ，而 在 此 3 种 焊 接 方法的基础上还有连续焊、点焊、 塞焊等焊接工艺的选用。以 1mm 薄 板 对 接 焊 为 例 ，其 选 用 二 氧 化 碳 气 体 作 为 保 护 气 体 ，0.6mm 的 焊 丝 ， 电流宜采用 40～50A，送丝速度 1m/ min， 采 用 连 续 点 焊 立 焊 的 方 法 进 行焊接，每次焊接长度不超过 30mm，如薄板件焊缝达到 120mm，
汽车电子稳定系统检修
① 路试车辆并记录车辆笔直向前行驶时 的方向盘位置。
② 将Tech2连接到车辆上，并执行 “Tech2方向盘转角传感器校准程序”中的指 示。
③ 检查ABS-TCS/ESP系统的操作。
（3）轮速传感器的检查
别克荣御4个车轮速度传感器均为电磁式 传感器，传感器气隙不可调。检查轮速传感 器时，可用万用表测量传感器阻值，也可用 示波器测量传感器的输出波形。温度在20℃ 时，传感器的电阻正常值为1.3～1.8k。
图6-1 别克荣御电子稳定系统零件位置及其组成 1—前轮速度传感器 2—前轮速度传感器接线 3—电子控制单元（ECU）
4—液压调节器总成 5—方向盘转角传感器 6—横向偏摆率传感器 7—后轮速度传感器信号环 8—后轮速度传感器
下面以一款别克荣御车型为例，介绍各 组成部分的基本作用。
① 轮速传感器是一个电磁式传感器，装 在每个车轮的相应位置上，用于检测车轮旋 转的角速度。
图6-7 别克荣御的液压控制装置 1—电子控制单元（ECU） 2—液压控制装置
⑦ 制动液压传感器一般装于液压控制装 置上部，检测驾驶员进行制动操作时的制动 液压力。
⑧ 节气门位置传感器装于节气门体上， 检测节气门的开度。
⑨ 节气门执行器在汽车电子稳定系统控 制发动机功率时，控制节气门开度大小。
⑩ 警示装置主要指仪表盘上的ESP警示 灯。
⑤ 选择读取数据流08功能，输入“004” 通道，观察第一显示区数值是否为−4.5～5。
⑥ 选择基本设定功能04，按“Q”键确认， 再输入组别号“001”，ABS警告灯闪亮。
⑦ 选择退出功能06，按“Q”键确认， ABS和ESP警报灯亮约2s，此时即结束初始化 标定。
（2）ESP路试和系统测试
（4）ESP开关的检查
电子稳定程序系统的维修
电子稳定程序系统的维修
联系专业维修站
如果您不确定如何处理ESP系统故障，请联 系专业维修站寻求帮助。专业维修站拥有先 进的诊断设备和经验丰富的技师，能够快速 准确地确定故障原因并提供相应的维修方案 。此外，他们还可以为您提供有关车辆保养 和驾驶技巧的建议，帮助您预防类似问题再 次发生
总之，电子稳定程序系统的维修需要针对具 体问题进行具体分析。通过以上步骤，您可 以更好地了解如何处理ESP系统故障并确保 您的车辆安全行驶
电子稳定程序系统的维修
更新软件
某些ESP系统故障可能是由于软件问题引起 的。在这种情况下，维修站可能会提供软件 更新服务，以修复系统中的漏洞或错误
电子稳定程序系统的维修
更换部件
如果以上步骤都无法解决问题， 那么可能是ESP控制模块或其他 关键部件出现故障。在这种情况 下，维修站可能会建议您更换部 件。请记住，更换部件可能会导 致保修失效，因此请在更换前确 认是否需要签署保修协议
电子稳定程序系统的维修
定期保养
为了确保ESP系统的正常运行，建议您定期进行车辆保 养。这包括检查轮胎气压、更换机油和滤清器等。在保 养过程中，请让技师检查ESP系统的工作状态，以确保 其正常运转
电子稳定程序系统的维修
驾驶注意事项
在ESP系统出现故障时，驾驶车 辆需要更加谨慎。请尽量避免急 加速、急转弯或急刹车等激烈驾 驶行为，以免增加车辆失控的风 险。同时，请将车辆保持在适当 的行驶速度范围内，以确保ESP 系统能够充分发挥作用Leabharlann -Thanks 谢谢观看
电子稳定程序系统的维修
检查故障指示灯
首先，检查车辆仪表盘上的故障 指示灯是否亮起。如果ESP故障 指示灯亮起，说明ESP系统存在 故障。此时，您应该尽快将车辆 送至专业维修站进行检查和维修
ESP系统故障维修案例课件
③ 将制动压力调节器拆解下来后，打开底部的线路板，注意不要损坏里 面的线路连接，查阅维修手册，如图所示，找到压力传感器在控制单元电路板 上的连接线。
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④ 仔细观察，发现制动 压力传感器在电路板的焊 接银丝有些松动，因此猜
测故障的原因可能是：汽 车在刹车制动时，制动压 力传感器在电路板的焊接
银丝发生偏移，导致传感 器无法与控制单元正常通
能够正确认识 ESP系统故障维修案
例
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ESP系统故障维修案例
汽车ESP 系统出现故障时，仪表盘上相应的指示灯会亮起，提示车主进行 立即维修，保障行驶安全，在进行检修时，需要借助故障诊断仪读取故障码， 以判断故障原因的大致区域。需要注意的时，故障码提示信息并不一定是故障 发生的根本原因，只是表征现象，在进行诊断维修时，一定要结合车型信息， 查阅维修手册，在理清ESP系统运作原理的基础上进行检修。
⑥ 故障出现后，重复步骤③的检测过程，此时检测到ESP控制模块插接器搭铁端子13号脚和38号脚到车身 搭铁电阻变成了32.3Ω，数值不正常，第一次测量没有问题，急刹车后阻值异常，说明这两个端子与车身搭 铁之间存在接触不良的故障，当急刹车后，由于车身的震动导致线束搭铁端子与固定螺栓之间的连接不牢靠。
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（2）询问车主故障信息 • ① 向车主了解故障出现的时间，出现故障
前后的症状。 • ② 向车主了解车辆行驶里程，车辆是否按
时保养。 • ③ 向车主了解故障发生前后有无进行其他
维修，执行过什么操作。
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（3）故障诊断维修 ① 使用故障诊断仪连接诊断插座，对该车ESP控制系统进行检测，如图所 示，显示故障诊断仪无法和ESP控制模块进行通信其他控制模块可以正常访问。
④ 检查诊断端口插头M10的3号脚到ESP控制模块的26号脚之间线路电阻为0.5Ω，同时测量该线对正极和搭 铁都不短路。同样的方法测量诊断插头M10的11号脚和ESP控制模块的14号脚，数值正常。此时，电源、搭 铁、线路经过测量均正常。
ESP工作原理和工作过程
ESP工作原理和工作过程ESP是一种车辆动态稳定系统，全称为Electronic Stability Program，它通过传感器监测车辆的运动状态，对车辆进行自动干预，帮助驾驶员保持车辆的稳定性，提高驾驶安全性。
本文将探讨ESP的工作原理和工作过程。
工作原理ESP系统的主要工作原理基于车辆动力学和控制理论。
通过车辆上安装的传感器（如转向传感器、车速传感器、侧倾传感器等），ESP系统能够实时监测车辆的各种参数，如车速、加速度、侧倾角等。
同时，ESP系统还监测驾驶员的方向盘操作，通过这些数据，系统可以判断车辆的运动状态。
当ESP系统检测到车辆出现潜在的失控情况时（如车辆打滑、侧滑等），系统会通过制动系统或调整车辆动力来进行干预，帮助车辆回复稳定状态。
具体干预方式包括有针对性地制动某个车轮、调整发动机输出功率等操作，以恢复车辆的稳定性。
工作过程ESP系统的工作过程可以简单地分为以下几个步骤：1.传感器监测：ESP系统不断地通过各种传感器监测车辆状态，包括车速、车轮转速、侧倾角等参数。
2.数据处理与分析：ESP系统对传感器获取的数据进行处理和分析，判断车辆是否出现失控情况。
3.干预决策：当系统确定车辆存在失控风险时，ESP系统会根据预设的算法和逻辑，制定相应的干预措施。
4.实施干预：系统会通过制动系统或调整车辆动力等方式，对车辆进行干预，恢复稳定状态。
5.监测反馈：ESP系统持续监测车辆状态，确保车辆恢复稳定后，逐渐减少干预措施，让驾驶员重新掌控车辆。
在车辆行驶过程中，ESP系统不断重复以上过程，保障车辆在各种路况下保持稳定性，确保驾驶安全。
结语ESP作为一种重要的车辆安全系统，通过其精确的传感器监测和高效的干预机制，为驾驶员提供了额外的安全保障。
了解ESP的工作原理和工作过程不仅可以帮助驾驶者更好地理解车辆的运动控制，还有助于提高行车安全意识，降低交通事故发生概率。
希望本文能够带给您更多有关ESP系统的了解和认识。
EPS电子助力转向系统结构与维修
EPS电子助力转向系统结构一、产品简介制作要求：1、体现产品的自主研发，技术在国内处于领先2、拍摄时要声音、画面、字幕同步3、在整车上的安装位置EPS电动助力转向系统是机电一体化的产品，它由转向管柱、扭矩传感器、伺服电机、控制模块等组成。
目前在国内拥有完全的知识产权，并且产业化，它的面世和技术上的突破填补了国内汽车业的空白,做到了让技术进步真正服务到广大消费者。
二、工作原理介绍制作要求：1、体现产品的节能环保、安全性和舒适性2、声音、画面、字幕同步，最好能配上三维画面该系统的工作原理是：车辆启动后系统开始工作,当车速小于80km/h这些信号输送到控制模块，控制模块依据方向盘的转动力矩、转动方向和车速等数据向伺服电机发出控制指令，使伺服电机输出相应大小及方向的转动力矩以产生助动力，当不转向时，电控单元不向伺服电机发送扭矩信号，伺服电机的电流趋向于零。
因此，在直行驾驶而无需操作方向盘时，将不会消耗任何发动机的动力降低了燃油消耗。
本系统提供的转向助力与车速成成反比，当车速80km /h或以上时伺服电机的电流亦趋向于零,所以车速越高助力越小，因此无论在高速、低速行驶操作过程中汽车具有更高的稳定性，驾驶员自身保持均衡不变的转向力度。
三、各分总成的讲解a伺服电机（要求：同步指出各线的功能、以及在本系统工作时的作用，声音、画面、字幕要同步）b扭矩传感器：（要求：同步指出各线的功能、以及在本系统工作时的作用，声音、画面、字幕要同步）c控制模块：（要求：同步指出各插口处插针的功能、以及在本系统工作时的作用，声音、画面、字幕要同步）d管柱部分：（要求：指出总成件上各部分的名称、以及在本系统工作时的作用，声音、画面、字幕要同步）四、故障分析、判断与维修案例案例1 CK-1方向跑偏、故障描述:车辆在行驶过程中方向跑偏或者启动车后方向原地往一边跑检查步骤①首先检查两前轮轮胎气压是否标准,如果不一样先调整轮胎气压，试一试方向是否仍然跑偏，若仍然跑偏检查前束,如果异常,调整前束,再试一试方向是否仍然跑偏,如果仍然跑偏则进入步骤②②调整接触扭矩传感器，调整方法如下：让车辆保持正前方停在原地，把电源开关打到ON的位置这时用万用表分别测出扭矩传感器上的绿色线和白色线、绿色线和黑色线之间的电压是否分别均为2.5V,如果两组数值相差较大, 拆下扭矩传感器的防尘罩,松动固定扭矩传感器螺丝转动扭矩传感器,这时会看到万用表上的电压值在变化，进而调整电压使两组电压值均为2.5V,然后再试车若仍然跑偏此时再更换一个新的总成则此故障排除.注：此调整方法适用于所有装有电动助力装置的吉利系列车型！案例2.方向盘发抖、故障描述:车启动后打方向时感觉方向盘发抖；处理方法；①更换一个电机、检查是否是由于电机与蜗杆配合不当引起。
汽车电子稳定系统(ESP)
ESP系统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪，周围环境识别、综合稳定控制和制动助力(BAS)9项控制功能。
通过综合应用9种智能主动平安技术，ESP可将驾驶员对车辆失去控制的危险性降低80％左右。
ESP智能化随车微机控制系统，通过各种传感器，随时监测车辆的行驶状态和驾驶员的驾驶意图，及时向执行机构发出各种指令，以确保汽车在制动、加速、转向等状况下的行驶稳定性。
图1是汽车电子稳定系统ESP的各种传感器及电子稳定系统ECU在轿车上的安装，其ECU中配置了两台56kB内存的微机。
ESP系统利用这两台微机和各种传感器信号不间断地监控车内电子模块、系统的工作状态和汽车的行驶姿势，比方，速度传感器每相隔20ms就会自检一次。
ESP系统还通过车内电子模块之间的信号交流通信网络，充分利用防抱死制动系统ABS、制动助力系统BAS和驱动防滑控制系统ASR等的先进功能。
紧急情况下，如紧张的驾驶员对制动力施加不够，制动助力系统BAS 将自动增大制动力。
在ESP系统出现故障不能正常工作时，ABS和ASR系统能照样工作，以保证汽车正常行驶和制动。
ESP系统的功能不简单是ABS和ASR功能之和，而是ABS与ASR功能之和的平方，因此使汽车能反之，见图2(b)，汽车行驶轨迹的最初位置。
假设驾驶员转向盘转动过猛，使汽车转弯半径小于弯道半径，这种情况称为过度转向。
如汽车速度过快，那么汽车可能因离心力而向外翻转。
安装在汽车上的横摆率传感器、侧加速度传感器和转向盘转角传感器等监测到这种翻转的危险趋势，立即将信号输入电子稳定系统中的ECU，ECU迅速指令在右前轮实施脉冲制动，制动力在汽车质心产生一个向外偏转力矩，抵消离心翻转力矩，迫使汽车绕质心向外偏转一个角度，制止了汽车可能侧翻的趋势。
同时ECU控制迅速减少驱动力，将汽车速度降下来，并代替驾驶员使汽车转向角度稍小一些，使汽车按弯道半径要求的转向角度行驶。
综上所述，汽车电子稳定系统ESP在汽车出现不稳定行驶趋势时，采用了两种不同的控制方法，使汽车消除不稳定行驶因素，回复并保持汽车预定的行驶状态。
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ESP系统工作原理及检修字体: 小中大| 打印编辑：master 发布时间：2008-3-29 08:15 查看次数：554次关键词：ESP本文以别克荣御（ROYAUM）为例，介绍ESP的作用、部件组成、电路图、工作原理（在不同情况下的控制过程）及维修等。
别克荣御电子制动系统组成ESP 是在原有防抱死制动系统（ABS）、电子制动力分配（EBD）和牵引力控制（TCS）的基础上发展起来的，别克荣御的制动系统具有上述所有功能。
该电子制动系统由电子控制单元（ECU）、液压调节器总成、车轮速度传感器、方向盘转角传感器、横向偏摆率传感器、车轮速度传感器脉冲环以及ESP 控制开关等部件组成，其中电子控制单元与液压调节器是一体。
其系统组成见图1，电路见图2。
图1 别克荣御电子制动系统的组成1-前轮速度传感器；2-前轮速度传感器引线；3-电子控制单元（ECU）；4-液压调节器总成；5-方向盘转角传感器；6-横向偏摆率传感器；7-后轮速度传感器脉冲环；8-后轮速度传感器图2 电子制动系统电路1．电子控制单元（ECU）电子控制单元如图3所示，其插头端子视图见图4，各端子的作用见表1。
电子控制单元是ABS-TCS/ESP 系统的控制中心，它与液压调节器集成在一起组成一个总成。
电子控制单元持续监测并判断的输入信号有：蓄电池电压、车轮速度、方向盘转角、横向偏摆率以及点火开关接通、停车灯开关、串行数据通信电路等信号。
根据所接收的输入信号，电子控制单元将向液压调节器、发动机控制模块、组合仪表和串行数据通信电路等发送输出控制信号。
图3 电子控制单元（ECU）1-电子控制单元（ECU）；2-液压调节器总成图4 电子控制单元（ECU）插头端子视图当点火开关接通时，电子控制单元会不断进行自检，以检测并查明ABS-TCS/ESP 系统的故障。
此外，电子控制单元还在每个点火循环都执行自检初始化程序。
当车速达到约15 km/h时，初始化程序即启动。
在执行初始化程序时，可能会听到或感觉到程序正在运行，这属于系统的正常操作。
在执行初始化程序的过程中，电子控制单元将向液压调节器发送一个控制信号，循环操作各个电磁阀并运行泵电机，以检查各部件是否正常工作。
如果泵或任何电磁阀不能正常工作，电子控制单元会设置一个故障诊断码。
当车速超过15 km/h时，电子控制单元会将输入和输出逻辑序列信号与电子控制单元中所存储的正常工作参数进行比较，以此来不断监测ABS-TCS/ESP 系统。
如果有任何输入或输出信号超出正常工作参数范围，则电子控制单元将设置故障诊断码。
2．液压调节器总成液压调节器总成内部液压回路示意图如图5所示。
为了能独立控制各车轮的制动回路，本系统采用了前/后分离的4 通道回路结构，每个车轮的液压制动回路都是隔离的，这样当某个制动回路出现泄漏时仍能继续制动。
液压调节器总成根据电子控制单元（ECU）发送的控制信号调节制动液压力。
液压调节器总成包括回程泵、电机、储能器、进口阀、出口阀、隔离阀和后启动阀等部件。
图5 液压调节器总成内部液压回路示意图1-液压调节器总成；2-回程泵；3-储能器；4-制动钳；5-制动总泵；6-进口阀；7-出口阀；8-隔离电磁阀；9-启动电磁阀；A-常规的制动液压力；B-停止的制动液压力流（电磁阀闭合）；C-泵产生的制动液压力流；D-制动踏板踩下；M-电机在ABS-TCS/ESP 减压阶段，2个回程泵从储能器和制动钳抽取过量的制动液，然后通过液压调节器将制动液返回到制动总泵以减小制动液压力。
另外，回程泵还可以在制动干预阶段向制动钳施加制动液压力。
电机（M）用于驱动回程泵。
储能器在ABS-TCS/ESP 减压阶段储存过量的制动液，从而使液压调节器能够即时减小制动液压力。
进口阀是常开阀，在常态位置时，各进口阀使制动液压力施加到制动钳上，当阀动作时，各进口阀将制动钳与制动总泵隔离开来。
出口阀是常闭阀，在常态位置时，各出口阀将制动钳与储能器及回程泵隔离开来，当阀动作时，各出口阀将过量的制动液直接引至储能器和回程泵，从而使压力减小。
隔离阀动作时，将后制动回路与制动总泵隔离开来，从而防止了制动液在牵引力控制系统工作期间回流至制动总泵。
后启动阀用于在牵引力控制系统工作期间使制动液从制动总泵流至液压泵中。
3．前轮速度传感器前轮速度传感器（如图6所示）是一个电磁式传感器，是前轮轮毂总成的一部分，前轮轮毂总成是一个永久性的密封装置。
左前和右前轮轮毂装有车轮速度传感器和一个48 齿的磁脉冲环。
图6 前轮速度传感器1-前轮速传感器；2-前轮毂总成4．后轮速度传感器别克荣御采用后轮驱动，后轮速度传感器（如图7所示）位于主减速器后盖的支架上，也是电磁式传感器。
后轮速度传感器脉冲环是主减速器内车桥法兰的一部分，不能单独维修。
图7 后轮速度传感器1-后轮速传感器；2-传感器脉冲环5．ESP 开关电子稳定程序（ESP）开关位于地板控制台上，如图8所示。
该开关是一个瞬间接触开关，按一下ESP 开关，电子稳定程序从接通转至关闭。
当电子稳定程序（ESP）关闭时，ABS-TCS 系统仍能正常工作。
当ESP 处于关闭位置时，再次按一下ESP 开关，将接通电子稳定程序。
按下ESP 开关超过60s将被视为短路，会记录故障诊断码，且电子稳定程序在该点火循环内将被禁用。
如果没有记录牵引力控制系统当前故障诊断码，电子稳定程序将在下一个点火循环复位到接通状态。
图8 ESP 开关1-后轮速传感器；2-传感器脉冲环6．方向盘转角传感器方向盘转角传感器位于方向盘下面，位置如图9所示，内部结构如图10所示，插头端子视图如图11所示，各端子的作用见表2。
方向盘转角传感器提供表示方向盘旋转角度的输出信号，参见图9。
由于2只测量齿轮的齿数不同，故产生不同相位的两个转角信号，即能产生一个可表示±760。
方向盘旋转角度的输出信号，电子控制单元利用这个信息计算出驾驶员所要求的方向。
控制单元通过方向盘转角传感器与横向偏摆率传感器信号的比较，确定车辆实际行驶轨迹与驾驶要求是否一致，从而确定控制目标。
图9 方向盘转角传感器的位置1-螺钉；2-螺旋电缆；3-转接板；4-螺钉；5-方向盘转角传感器；6-固定凸舌；7-转向信号解除凸轮图10 方向盘转角传感器1-齿轮；2-测量齿轮；3-磁铁；4-判断电路；5-各向异性磁阻（AMR）集成电路图11 方向盘转角传感器端子视图横向偏摆率传感器位于仪表板中央控制台下部，如图12所示，传感器插头端子视图见图13所示，各端子的作用见表3。
横向偏摆率传感器总成包括两个部件，一个是横向偏摆率传感器，另一个是横向加速度传感器。
横向偏摆率传感器根据车辆绕其纵轴的旋转角度产生对应的输出信号电压；横向加速度传感器根据车轮侧向滑移量产生对应的输出信号电压。
ESP控制单元利用横向偏摆率传感器和横向加速度传感器输出的这两个传感器信号，计算出车辆的实际行驶状态，再结合车轮速度传感器的输出信号和方向盘转角传感器的串行数据输出信号，确定控制目标。
图12 横向偏摆率传感器图13 横向偏摆率传感器插头端子视图电子稳定程序（ESP）工作过程电子稳定程序（ESP）用于在高速转弯或在湿滑路面上行驶时提供最佳的车辆稳定性和方向控制。
电子控制单元（ECU）通过方向盘转角传感器确定驾驶员想要的行驶方向；通过车轮速度传感器和横向偏摆率传感器来计算车辆的实际行驶方向。
当电子稳定程序检测到车辆行驶轨迹与驾驶员要求不符时，电子稳定程序将首先利用牵引力控制系统中的发动机扭矩减小功能并向发动机控制模块（ECM）发送一个串行数据通信信号，请求减小发动机扭矩。
如果电子稳定程序仍然检测到车轮侧向滑移，则电子稳定程序将实行主动制动干预。
电子制动系统的维修1．自诊断电子控制系统出现故障后，控制单元可记忆相应的故障码。
用通用公司故障诊断仪TECH2可以读取、清除故障码，还可以阅读数据流并进行液压控制单元电磁阀测试、电子稳定控制系统液压回路测试、系统排气测试等。
因TECH2为菜单提示操作，这些功能按TECH2屏幕的提示操作即可完成。
在对ABS-TCS/ESP进行检修之前，应先排除常规制动系统故障。
2．制动器排气程序在执行ABS/TCS/ESP 制动器排气程序之前，必须完成常规的制动系统排气程序。
具体步骤是：（1）连接Tech2，启动发动机并怠速运行；（2）执行“Tech2 制动器排气程序”中所列的指示，注意：在执行该程序期间，确保制动总泵中的制动液液位不低于最低液位；（3）关闭点火开关，并从数据链路连接器（DLC）上断开Tech2；（4）用规定的制动液加注制动总泵储液罐至最高液位；（5）执行另一个常规制动系统制动器排气操作；（6）关闭点火开关，踩下制动踏板3～5次，以耗尽制动助力器的真空储备压力；（7）缓慢踩下制动踏板，如果感觉制动踏板绵软，重复ABS-TCS/ESP 制动器排气操作；（8）重复ABS/TCS/ESP 排气操作后，如果仍然感觉制动踏板绵软，检查制动系统是否存在外部或内部泄漏；（9）保持发动机熄火并且不使用驻车制动器，然后接通点火开关，如果驻车制动器/制动器故障指示灯保持启亮，先诊断并排除故障；（10）路试车辆，执行ABS/TCS/ESP 自检初始化程序，如果感觉制动踏板绵软，重复ABS-TCS/ESP 制动器排气操作，直到制动踏板感觉坚实；（11）检查ABS/TCS/ESP 系统的操作。
3．方向盘转角传感器的校准电子控制单元监测并判断方向盘转角传感器的输出信号，当车辆沿直线行驶了15min或以上时，电子控制单元会将该行驶方向设定为正前方向。
如果电子控制单元检测到方向盘转角传感器角向偏离正前方向，如果偏离度等于或小于15°，则电子控制单元自动执行方向盘转角传感器校准。
如果偏离度大于15°，则设置DTC C0460“方向盘转角传感器故障”。
方向盘转角传感器可使用Tech2 重新校准，具体操作步骤是：（1）路试车辆并记录车辆笔直向前行驶时的方向盘位置；（2）将Tech2 连接到车辆上，并执行“Tech2 方向盘转角传感器校准程序”中的指示；（3）检查ABS-TCS/ESP 系统的操作。
4．电子控制单元和液压总成的维修电子控制单元和液压总成集成为一体，在保修期内，不要拆解电子控制单元和液压总成。
5．轮速传感器的检查别克荣御4个车轮速度传感器均为电磁式传感器，传感器气隙不可调。
检查轮速传感器时，可用万用表测量传感器阻值，也可用示波器测量传感器的输出波形。
温度在20℃时，传感器的电阻正常值为1.3～1.8kΩ。
6．ESP开关的检查可使用万用表测量ESP开关端子间的电阻，以判断其好坏。
ESP 开关处于常态位置时，端子3-4 间应导通；端子3-5间开路。