KUKA机器人C4外部轴配置
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的
KUKA外部轴配置方法，偷偷分享的1、连接控制柜和外部轴的动力线和编码器线
（外部轴动力线）
（连接机器人底部RDC编码器线）
2、Workvisual外部轴添加与配置
（1）根据机器人控制柜内部实际的KPP和KSP型号添加：（右键控制系统组件添加）
（2）确认电机铭牌上的电机型号：
（开头MG/ME光轴与键槽轴的区别）
（3）根据电机型号添加选项：
（右键设备视图添加电机型号）
（4）在单元配置中将添加的外部轴电机与控制柜连接：（拖住电机连接控制柜）
（5）右键电机--驱动装置配置--（根据实际接线图连接电机）：
（外部轴电机连接错误，导入项目提示报警编码器故障）：
（6）右键电机--机器参数配置（配置电机需要的参数）：
（7）配置完成后，项目编译导入机器人控制柜。
（8）导入项目后进行安全配置：（注意切换安全员用户）
（9）外部轴零点丢失（进行零点校正）：
（10）外部轴动作方式的切换：。
KUKA机器人KRC4操作说明书
9 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案库卡系统软件 8.210 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh11 / 181发布日期: 15.02.2011 版本: KSS 8.2 END V1 zh 2 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
kuka机器人外部轴配置步骤
C4配置第一步，将电脑IP更改成或者同一IP段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）软件打开后入下图1所示：图1，WV软件打开界面在WV软件的窗口中如图2所示以前打开过的文档新建WV文档打开文档浏览在线机器人中的文档图2项目文件选择当选择Browse时，界面如图3所示点击刷新，即可显示，当前连接的机器人图3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。
备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。
打开VW文件后，界面如图4所示图4第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0图6第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。
下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7图7 添加外部轴电机添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8电机型号电机订货号单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数轴类型Linear 直线导轨Rotatory 旋转轴Endless 无限旋转轴电机转向，正负电机负限位电机正限位减速比电机负限位电机正限位注：如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出坐标转换值旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。
KUKA焊接机器人常用配置
多种标准变位机
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GETTING CONCEPTS ON THE ROAD
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KUKA焊接机器人 KUKA焊接机器人
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3个外部扩展轴 个外部扩展轴
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变位机单元组合
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库卡KRC4系列机器人首次开机启动软硬件设置)
菜单顺序，点配置，用户组
用户组选择，safety，recovery，密码KUKA
按下主菜单按键，并选择菜单序列配置> 安全配置
在窗口故障排除助手中即显示可能的故障原因的概览。 在该列表中选中字段：机器人或 RDC 存储器首次投入运行 按下按键现在激活。窗口通用自动打开 窗口通用通过关闭图标 关闭。 显示以下信息：已成功保存改动。用按键 OK确认 硬件选项选择：
首次开机启动，电池的电源线是没有接的，需要插上，X305，
X305
接好的X305
电机电 缆及刹 车线X31
编码 器线
检查机器人本体接线，
机器控制柜下面接线检查
1 XS1 电源接口 2 X7.1 附加轴 （7）电机接口 （焊钳或者行走轴）
3 X20 驱动电机接口 （轴 1-6） 7 X11 接口 （安全回路，可短接或者投入运行手动机器人）
10 X19 smartPAD-接口（示教器接口） 11 X21 RDC- 接口
接线检查完毕，打开开关，顺时针方向，首次开机时间比较长，耐心等 待
主电源 开关
首次开机，KCP的急停是按下去的，顺时针方向，拔起
急停按钮
首次开机页面，显示以下查询：RDC 存储器和控制系统不一致 什么被 更换了，用按键 机器人确认， 显示以下信息：网络配置已还原. 用按键 OK确认。 用按键 全部 OK确认在信息窗口可以被确认的所有信息。
点硬件选 项出现下 个页面
安全配置选项
首次开机完成Байду номын сангаас
• Haiyanglove (海阳） • Email ：haiyagnlove@
KUKA外部自动配置
• PGNO_FBIT_REFL 程序镜像第一位；为 正常使用该选项，变量 “REFLECT_PROG_NR”必须指定为“1”；
• ALARM_STOP _I 内部紧急关断；在内部 急停情况下复位该输出，正常为1，急停为0。
输出接口2及说明
• PRO_ACT 程序激活；如 果机器人在执行程序，则该 输出为真；
• PGNO_REQ 程序号请求； 请求PLC发送程序号；
• APPL_RUN 程序运行； 通过设定这个输出，设置机 器人控制器与PLC通讯，确定 程序正被执行的细节。
输出接口3及ห้องสมุดไป่ตู้明
• IN_HOME 在HOME位置；该输出与 PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反 馈给PLC；
可以互相讨论下，但要小声点
机器人启动时序
1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过 程中需慢速运行，直至到达BCO。
2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开 驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开 程序CELL.SRC； 3. 在“CASE”段中将名称“EXAMPLE” 用相应的子程序名称进行替换 ，删除名称前 的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序 上会出现一个“×”标识，点击CELL，显 示出错误位置，对错误进行修改。
输出接口1及说明
• PERI_RDY 驱动装置就绪；通过设定这个 输出，设置机器人控制器与PLC通讯驱动器接 通的细节；
KUKA_C4总线配置说明
KUKA-C4系统WorkVisual总线配置说明1、安装WorkVisual软件1.1、WorkVisual软件在KUKA提供的光盘可以找到1.2、点击安装setup及WorkVisualSetup1.3、准备2个BECKHOFF总线的文件，一个是提供给PLC主站的GSE文件，另一个是机器人从站总线配置用文件，1.4、确认工控机与机器人网络通讯正常2、设定设定工控机系统语言2.1、打开电脑---控制面板---区域和语言选项---高级---英语（美国），点应用确定后重启电脑图2.12.2、设定机器人系统语言图2.22.3、下载项目时，先将机器人设置为安全模式图2.33、打开WorkVisual软件3.1、打开软件后显示对话框，点击退出，如图3.1图3.13.2、导入机器人从站配置文件如图3.2点击File---Import/Export 如图3.2图3.2下一步选择Import device descriction file---Next---选择要导入的文件，如图3.3图3.3下一步文件类型，选择EtherCAT ESI，点打开，如图3.4图3.4下一步点NEXT，如图3.5图3.5 完成导入ESI文件，如图3.6图3.64、打开DTM样本管理首先点击Extras---DTM Catalog Management---，如图图4.1.4则为导入完成，最后点击OK完成，如图4.1图4.1下一步点击Search for Installed DTMs---软件自动搜索DTM文件，如图4.2图4.2 DTM文件搜索过程中，如图4.3图4.3 下一步需要确认文件是否导入到DTM中，确认完成点OK，如图4.4图4.4 5、打开机器人项目首先点击File---Open Project，如图5.1图5.1下一步点击Browse找到当前机器人的项目点Open 如图5.2图5.2 下一步右键点击Steuerung---激活当前控制器Set as active controller如图5.3图5.3下一步右键点击EL6731-0010-PROFIBUS SLAVE---Add如图5.4图5.4下一步在DTM Selection窗口下选择EL6731-0010这项，并点击OK，如图5.5图5.5下一步完成添加后，出现一个减号图标, 如图5.5图5.56、进行机器人从站地址设定及I/O的分配首先双击EL6731-0010-PROFIBUS Slave，出现图6.1右边窗口，将Device ID设为与PLC设定从站相同的地址，如图6.1图6.1下一步双击EL6731-0010，设定输入输出的数量，现设为8 word字，1word=2byte(字节)1byte=8bit(位)通常所说的点，16*8=128个输入/输出点，先点一下左边Slot(1)，再双击右边窗口，输入/输出各一组，完成后点APPLY---OK，如图6.2图6.2 下一步点击左侧KRC I/Os---Digital Inputs，再点击右侧Fieldbusses---点EL6731-0010图6.3下一步需要将左下侧窗口BOOL转换为BYTE，每次选8个为一组，如图6.4图6.4下一步点右键选择Group，如图6.5图6.5下一步选择BYTE，如图6.6图6.6下一步将右下侧窗口点击一组BYTE，按住向左边拖放，如图6.7图6.7 重复图6.4、6.5、6.6、6.7步骤，完成输入输出各128个，下一步先确认机器人登录用户为安全模式后，再点击编译在编译过程中不能有报错提示，并保存项目。
关于与库卡机器人外部自动启动配置总结ppt课件
27th August 2014
29
Automobile Production Solution
Step7与KUKA机器人外部自动启动 配置总结
汽车工业设备专家 Auto Industry Equipment Specialist
框架内容
技术经验总结 标准化总结 后续改造注意事项
27th August 2014
11
技术经验总结 硬件图纸设计/选型 软件设计/调试 机器人示教调试 电气安装
KRC4 >> PLC
PLC >> KRC4
右图HMI 界面机器人与PLC 重要IO交互表
在测试PLC与机器人外部自动 启动时，可以很好查看启动 过程重要的交互信号。
27th August 2014
27 27
43
27th August 2014
2828
THANK YOU
SUCCESS
2019/5/10
关键词：
• Step7 • PLC • KUKA • KRC4 • Profinet • Profisafe • 机器人 • 试教器 • 输入 • 输出
27th August 2014
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目录
1 接口信号定义说明 2 机器人外部运行控制接口配置 3 机器人外部自动启动IO信号配置 4 机器人外部自动启动时序 5 机器人程序配置 6 PLC程序-机器人控制功能块配置
20 20
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
配置机器人外部工具的数量 配置机器人在HMI画面被选择操作按钮
27th August 2014
21 21
六、PLC程序-机器人控制功能块配置
生产线启动机器人的外部启动条件 生产线停止机器人的外部停止条件 该信号常规为“1” 机器人全部工作结束反馈信号