第6章 KUKA机器人实操实例
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
KUKA机器人操作
KUKA机器人操作嘿，朋友！今天咱们来聊聊 KUKA 机器人操作这档子事儿。
我先跟您唠唠我之前遇到的一件有趣的事儿。
有一回，我带着一群学生去参观一家工厂，那儿就有 KUKA 机器人在忙活着。
其中一个学生特别好奇，一个劲儿地往前凑，结果不小心碰到了一个按钮，那机器人突然就停下了动作，把大家都吓了一跳！还好有技术人员及时赶来，重新设置才让它继续工作。
从那以后，这个学生再也不敢随便乱动啦。
咱们言归正传，先来说说 KUKA 机器人操作的基础知识。
操作KUKA 机器人，您得先了解它的基本构造。
这就好比您要开一辆车，得先知道方向盘、刹车在哪儿是一个道理。
KUKA 机器人通常由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器等部分组成。
机械本体就是它的“身体”，控制系统就像是它的“大脑”，驱动系统是“动力源泉”，传感器则是它的“眼睛”和“耳朵”。
要想让 KUKA 机器人乖乖听话，您得学会编程。
编程可不像咱们平时写作文那么简单，它需要您用特定的编程语言和指令来告诉机器人要做什么。
比如说，您想让它从 A 点移动到 B 点，您就得准确地告诉它移动的速度、路径还有停留的时间。
这要是弄错了一点点，那它可就不知道跑哪儿去啦！再说说操作界面。
KUKA 机器人的操作界面就像是一个神秘的控制面板，上面有各种各样的按钮、图标和参数设置。
一开始看着可能会觉得眼花缭乱，但是别担心，只要您多熟悉熟悉，就会发现其实也没那么复杂。
就像我刚开始接触的时候，也是一头雾水，但是经过一段时间的摸索，慢慢就上手了。
操作 KUKA 机器人的时候，安全可是重中之重！您可千万别小瞧这一点。
每次操作之前，都得检查一下周围环境，确保没有障碍物，也没有人员在危险区域。
记得有一次，我在操作的时候，旁边有个工具没放好，差点就被机器人碰到了，那可真是惊险万分！所以啊，一定要小心再小心。
还有啊，KUKA 机器人的维护也不能马虎。
就像咱们人需要定期体检一样，机器人也需要定期检查、保养。
(完整版)KUKA简单操作说明书
KUKA 简单操作说明书一、 KUKA 控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关 （伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人 不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse 为空间鼠标又称6D 鼠标。
2、示教盒正面Enabling switchSpace MouseProgram start forwardsEnabling switchEnabling switchRat ：ng plate急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度都为 250mm/sE 丨 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s 在手动运行机器人程序 时，最大速度为程序中设定的速度。
@本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行 程序。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点 转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以 对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行” 重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止 运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作指南
第一章：基础知识
1.1 概述
1.2 KUKA系列介绍
1.3 KUKA的组成部分
1.4 工作原理
第二章：KUKA操作环境搭建
2.1 操作系统安装
2.2 控制器连接
2.3 调试工具介绍
第三章：安全操作
3.1 安全区域设定
3.2 安全事故预防措施
3.3 命令与停止操作
3.4 紧急停止按钮使用方法
第四章：坐标系操作
4.1 坐标系介绍
4.2 坐标系设置
4.3 工具坐标系设置
4.4 坐标系转换方法
第五章：基本动作指令
5.1 移动指令
5.2 旋转指令
5.3 姿态调整指令
5.4 速度控制指令
第六章：路径规划与轨迹控制6.1 路径规划算法介绍
6.2 路径规划参数设置
6.3 轨迹控制相关指令
第七章：程序设计
7.1 程序设计语言介绍
7.2 程序结构与语法规范
7.3 程序调试方法
第八章：示教与学习方法
8.1 离线编程与在线示教介绍
8.2 示教模式设置及使用方法
8.3 学习方法介绍
第九章：故障排除与维护
9.1 常见故障及解决方法
9.2 维护保养方法
9.3 定期检查与维护计划
本文档涉及附件：
附件1：KUKA操作系统安装指南
附件2：KUKA示教手册
附件3：KUKA故障排除流程图
本文所涉及的法律名词及注释：
1、 - 依据《安全等级分类及标识标准》规定，是一种能够独立或半独立地执行任务的可编程多功能装置。
2、KUKA - KUKA公司是一家国际知名的制造商，总部位于德国奥格斯堡。
六自由度KUKA机器人编程与操作
v1.0 可编辑可修改I开放性实验项目指导书实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作学院（中心）：现代工程训练中心实验室名称：工程认知与文化馆1-202和指导教师：李全城面向专业：机械、电气、计算机、自动化等2016 年03月08日实验：六自由度KUKA机器人的编程与操作一、实验目的1）了解机器人在智能制造中的作用；2）学习KUKA机器人的简单编程及调试；3）掌握KUKA机器人的手动和自动操作。
二、实验设备1）六自由度KUKA机器人一台；2）柔性制造线相关设备；3）轴类、盘类坯料若干。
三、实验内容工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置（例如包装、码垛和 SMT）、产品检测和测试等，所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。
工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
给定一台机器人和相关任务要求，要求学生在教师的指导下，自己编写并调试相关机器人程序。
要求程序编写正确，且机器人可按要求安全自动地运行，最后作总结。
IIv1.0 可编辑可修改III 图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图四、实验步骤1. 学习机器人的手动操作。
（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3所示。
（2）选择模式中的第一个，T1模式（内部自动），如图4所示。
图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式（3）按下底部的伺服ON，点动控制机器人，如图5。
（4）按下方向键，移动机器人，如图6。
图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键2. 编写并调试相关机器人程序。
3. 机器人的自动运行操作。
（1）将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3。
（2）选择模式中的第三个，AUT模式（内部自动），如图4。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
kuka库卡工业机器人手动操作步骤【图解】
1）打开程序打开已经新建的程序文件banyunl“，进入程序编辑器。
程序编辑器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。
(2）示教：回HOME点使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。
将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。
点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接纳坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，同时完成第4行PTP 命令的修改。
同样地，将默认的第6行命令中HOME点(3）示教1/0：气爪打开将光标选择在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。
将输出端编号改为17，输出接通状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT命令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。
同时，再次将光标选择在第5行，点击示教界面右下角【编辑】软键，选择【删除】将第5行空行删除。
(4）示教：P1点手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教(5 ）示教：P2点手动操作机器人移动到P2 点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教(6 ）示教：P3点手动操作机器人移动到P3 点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教(7 ）示教：P4点手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。
KUKA焊接机器人操作
KUKA焊接机器人操作1、机器人的正确开机或关机顺序：1．1、正确开机顺序：先开机器人控制柜再开焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
1．2、正确关机顺序：先关机器人控制柜再关焊机电源水箱电源和除尘设备电源。
2、设备使用注意事项：1，焊枪安装时一定要注意，需要使枪颈后端带外丝的接头和集成电缆带铜内丝的塑料锁母对正，然后轻柔顺畅的拧紧！以确保枪颈和电缆的导电面紧密接触！如果没有充分拧紧，枪颈和电缆的导电面间就会有间隙，由于电流较大会出现间隙放电，而破坏导电面，从而使枪颈和电缆出现不可修复的故障。
（如图1所示）2，对于水冷焊枪，由于间断焊接导致铜锁母经常冷热交替，可能会导致螺纹松动，枪颈和电缆间出现间隙而放电烧损，所以应每周定期检查并拧紧塑料锁母，但注意不要用力过大导致滑丝。
（如图1所示）①3， 如果在电缆法兰处出现漏水现象，请及时检查是否正确安装枪颈；如果枪颈电缆的接触面已经出现损坏，请及时送厂家维修，切忌将水箱关闭继续使用，否则会出现不可修复的损坏！4， 对水冷焊枪工作时要保证充分冷却，TBi 水冷焊枪要求在2bar 压力下，水流达到1.6L/min-2.0 L/min ；请经常检查水箱、通水管道和水质，并每3个月定期更换水箱内冷却液体（蒸馏水，冬季加防冻液）。
（如图2所示）②5， 清枪站需要定期维护：清枪站一定要使用干燥清洁的压缩空气，并每周拧开气动马达下面的胶木螺丝放水以免使转轴生锈影响转动；移动轴每月注油一次；每周对设备进行清扫；每周检查一次硅油瓶中的硅油。
（如图3所示）此处注意定期检查有无松动！！！ 此处每周注意拧下清洗内部水位低于此红色标记时加水口（加纯净水、蒸③6， 每次使用焊枪前后，请检查喷嘴、导电嘴、导电嘴座、气体分流器、绝缘垫片、送丝管、导丝管等耗材是否正确安装及完好，有问题请及时更换。
（如图4所示）④7， 如遇送丝不畅，请更换送丝管、导丝管等，并检查送丝机的送丝轮，压力过小会影响送丝，压力过大会伤害焊丝表面，影响引弧稳定。
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图
6-3
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
应用功能描述 使用KUKA 机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
操作流程之前的准备 在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下： 1 ）在主菜单中选择“投入运行”＞“测量”＞“固定工具”＞“工 具”。 2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。 3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。 4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。 5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是” 确认位置。 6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。 如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。 7）单击“测量”，单击“是”确认位置。 8）按下“保持”键。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示 。 从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA 机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
KUKA工业机器人 编程与实操技巧
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
1
具有外部TCP运动编程的应用
2
变螺距工件激光淬火中的应用
3
4
变曲率钣金焊接中的应用 搬运应用
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工 艺的生产情况。其效果图如下图所示。
应用功能描述
使用KUKA 机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要 求摆放到工作区中。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活 应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到 达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常 采用结构化程序设计的方法。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-5 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC 指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向 变化而变化。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-6 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
激光器如何联动开关光 KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑相应的指令控 制激光器开关光。