库卡KUKA机器人编程词汇手册

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KUKA机器人编程手册[4]

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。

传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。

控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。

编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。

2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。

A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。

A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。

A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。

A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。

A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。

A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。

2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。

高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。

高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。

高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。

2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。

明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。

强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。

三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。

简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。

库卡KUKA机器人编程词汇手册

第 7 页共 33 页
3 所有索引（续）
$VEL_AXIS：专家编程66 $WORLD：专家编程63，70 *.DAT：操作196
NUMBER 2D阵列：专家编程36 3--Point：操作215；启动69 3D阵列：专家编程37 5 home positions：配置59 5D：启动55，90，96 6D：启动59，90，97
第 8 页共 33 页
所有点在一个平面上：启动110 ALT键：操作l36 Alt--Escape：操作l46 Alt--Tab：操作l45 改变程序：专家编程14 模糊：专家编程74 模糊机器人运动学：专家编程74 模拟输入：专家编程144 模拟输出：操作220；用户编程52 模拟输出：操作148，210 模拟输出：专家编程141 ANDing：专家编程49 ANIN：专家编程144 ANIN OFF：专家编程144 ANIN ON：专家编程144 ANIN/ANOUT：专家编程141 ANOUT OFF：专家编程141 ANOUT ON：专家编程141 APPL_RUN：配置113 APPL_RUN：配置125 逼近定位：专家编程89；用户编程21，28，32 逼近定位控制：专家编程89 逼近距离：用户编程25，29，33 反余弦：专家编程52 反正弦：专家编程52 反正切：专家编程52 档案文件：操作102，196 ARCSPS.SUB：专家编程8；附加功能5 算术操作：专家编程42 阵列下标：专家编程35 阵列：专家编程35 箭头键：操作l33；启动46，63，120，128 at：用户编程46，50 ATAN2(Y，X)：专家编程52 属性：操作87，111，198 属性显示：操作l76，80 AUT：配置114 Aut：操作l44 自动：操作55，146 自动提前运行停止：专家编程87 外部自动：配置16，99；操作55，151 外部自动：操作l210 自动执行程序：操作139 系统自动启动：配置102 外部自动：操作206 附属物：安全21；安全21 AXIS：专家编程40，60，108 Axis 1 soft：配置91

KUKA机器人编程手册[5]

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。

KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。

KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。

KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。

二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。

您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。

安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。

安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。

启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。

您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。

三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。

您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。

在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。

在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。

在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。

在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。

在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。

在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。

在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。

库卡英语单词

库卡专业英语单词External 外部Dxes 坐标轴Large 大的Rectifier 整流器Capacitor 电容器Transformer 变压器Phase 阶段Fuse 保险丝"Contactor 电流接触器Supply 供给Panel 控制面板/仪表板Control 控制Back up 支持Energy 能量Bank 银库Customer 顾客C MOS 半导体Batter 撞击)Tacho 转速器In take 吸入量，摄入量Out let 出口Cable 电缆Slots 插槽Mother board 母版Interlocking 互锁Contactor 接触器Limit 限制Switch 转换>Superior 更好的，上级General 一般的Emergency 紧急Chain 束缚，链Status 地位Access 使用，存取Level 水平Local 局部Client 客户Assigned 指令?Identification 鉴定，识别Label 标签Category 种类Terminator 终结者Resistor 电阻器Controller 控制器Manipulator 机械手Teach pendant 示教器Operator’s panel 操作盘Controller 控制系统(Mains Switch 主电源开关Disk drive 磁盘驱动器Transformer 变压器计算机系统包括Robot computer board 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯Memory board 存贮板，增加额外的内存Main computer board 主计算机板，含8M内存，控制整个系统Optional boards 选项板Communication boards 通讯板，用于网络或现场总线通讯Supply unit 供电单元，整流输出电压及短路保护|驱动系统包括DC link 将三相交流电转换为三相直流Drive module 控制2-3根轴的转距Lithium batteries 锂电池，存贮备用电池Panel unit 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号I/O units 输入/输出单元Serial measurement board（in the manipulator）串行测量班，收集并传送电机位置信息操作盘功能介绍MOTORS ON 马达上电;Operating mode selector 操作模式选择题AUTOMATIC 自动模式。

库卡KUKA机器人编程词汇手册

3 全部索引 ....................................................
6
第 3 页共 33 页
1 词汇表-->见操作手册 2 编程操作历史V4.1.6-->V4.1.7
2.1 介绍标准章， reworked
2.2 安全标准章
2.3 操作控制-->见操作手册
第 2 页共 33 页
1
词汇表-->见操作手册 .......................................................... 4
2 编程手册历史V4.1.6-->V4.1.7.............. ...................................... 4
A ABC--2Point：启动40，41，50 A，B，C：启动37，64，68，102，105，121，128 A10.DAT：专家编程8；附加功能5 A10.SRC：专家编程8；附加功能5 A10_INI.DAT：专家编程8；附加功能5 A10_INI.SRC：专家编程8；附加功能5 A20.DAT：专家编程8；附加功能5 A20.SRC：专家编程8；附加功能5 A50.DAT：专家编程8；附加功能5 A50.SRC：专家编程8；附加功能5 ABC--2--Point：操作215 ABC--World：操作215；启动40，55 ABC--World(5D)：启动41 ABC--World(6D)：启动41 有关本资料：介绍13；介绍13 ABS(X)：专家编程52 绝对编码器：启动33 绝对值：专家编程52 加速度：安全13；专家编程77；安全13；用户编程25，27，29，31， 33，35 口令：配置34 附件：安全10；安全10 ACOS(x)：专家编程52 适应：安全8，17；安全8，17 附属装备：安全10，17；安全10，17 调整：安全8；安全8 调整工作：安全20；安全20 提前运行：专家编程86 提前运行停止：配置93；专家编程87，130 总数：专家编程38 ALARM_STOP：配置114 All FOLDs cls：专家编程19 All FOLDs opn：专家编程19 所有点在一条直线上：启动110

KUKA机器人编程手册

KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。

控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。

操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。

外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。

二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。

手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。

手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。

2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。

3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。

4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。

轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。

5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。

注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。

6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。

三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。

项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。

在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。

在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。

一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。

2.电脑和通过网线连接。

将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。

在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。

kuka机器人KRC2系统操作与编程手册之欧阳体创编

一、名全1.1一机器心签俊的建立雷聂完全逹慈名全推刖。

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一潑来履，逹馮迫个摆孑烤磁逬紂的3仔房鳥完咸。

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库卡KUKA机器人编程词汇手册

库卡KUKA编程词汇手册本文档为库卡KUKA编程词汇手册，旨在为用户提供详细的编程词汇解释和用法示例。

请注意，本手册仅涵盖了一般常用的编程词汇，以供参考使用。

1、基础概念1.11.2 控制器1.3 关节1.4 末端执行器1.5 工具坐标系1.6 基坐标系1.7 工具1.8用户坐标系1.9运动学2、术语解释2.1 动作2.2 指令2.3 程序2.4 子程序 2.5 过程2.6 变量2.7 数组2.8参数2.9循环2.10 条件2.11 调用3、语法及关键词 3.1 数据类型 3.2 变量声明 3.3 运算符 3.4 控制语句 3.5 函数调用 3.6 数组操作 3.7 时间延迟3.8逻辑判断3.9导入/导出数据3.10 异常处理4、运动指令4.1 直线运动4.2 圆弧运动4.3 关节运动4.4 面运动4.5 入口/出口点 4.6 工具偏置4.7 坐标偏置4.8轴承方位偏置5、输入/输出5.1 信号5.2 IO口5.3 数字输入/输出 5.4 模拟输入/输出5.5 通信接口5.6 数据输入/输出5.7 编码器读取6、传感器6.1 触摸传感器6.2 光电传感器6.3 距离传感器6.4 位置传感器6.5 力传感器6.6 视觉传感器7、程序控制7.1 程序调用7.2 条件判断7.3 循环控制7.4 异常处理7.5 事件触发7.6 示教器控制8、实例应用8.1 自动化生产线8.2 装配8.3 焊接8.4 喷涂8.5 搬运附件：1、KUKA编程示例文件2、KUKA操作指南附录：法律名词及注释1、版权法：保护作者对其作品的独占权利，禁止未经授权的复制、发行、展示和演绎。

2、商标法：保护商标的独占性，禁止未经授权的商标使用和侵权行为。

3、专利法：保护发明的独占权利，禁止未经授权的制造、销售和使用。

4、知识产权法：保护创造性劳动成果的独占权利，包括版权、商标权、专利权等。

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第 9 页共 33 页
3 所有索引（续）
Axis 3 soft：配置91 轴加速度：专家编程68 轴映像(镜像)：专家编程190 特殊轴：操作210 轴移动键：启动43 轴速度：专家编程68 限定轴的力矩：配置92
B B_AND：专家编程49，51 B_EXOR：专家编程49，51 B_NOT：专家编程49，51 B_OR：专家编程49，51 后退键：操作35 后退键：操作33 BAS.SRC：专家编程8，72 BASE：专家编程65；操作49，52 Base：操作215；启动69，123 基坐标系：专家编程64；启动123 基本类型：操作207，216 基坐标系相关的插补：专家编程64 Basic：专家编程74 BCD值：配置109 BCO：专家编程73 BCO 运行：操作33，139 Bin Dec：专家编程34 二进制输入/输出：专家编程131 二进制数：配置109 二进制系统：专家编程33 位操作：专家编程49 改变程序段：专家编程195 程序段一致：专家编程73；操作133 拷贝程序段：专家编程14 剪切程序段：专家编程15 块功能：专家编程14 程序段标示符：专家编程118 粘贴程序段：专家编程15 程序段指针：操作39，43，126 BOF 重新初始化：配置43 BOF 重新初始化：操作209 BOOL：专家编程33，34 BOSCH.SRC：专家编程8 制动器：专家编程163 Braking ramp：操作130 亮度：操作38
2.1 介绍 ................................................................... ...... 4 2.2 安全 .......................................................................... 4 2.3 操作控制-->见操作手册 ........................................................ 4 2.4 启动->见操作手册................................................................ 4 2.5 配置............................................................................ 4 2.6 用户编程->见操作手册 ......................................................... 4 2.7 专家编程 ...................................................................... 4 2.8 附加功能 ...................................................................... 5 2.9 应用程序 ...................................................................... 5 2.10 附录 ……....................................................................... 5
第 2 页共 33 页
1
词汇表-->见操作手册 .......................................................... 4
2 编程手册历史V4.1.6-->V4.1.7.............. ...................................... 4
第 6 页共 33 页
$FLAG：专家编程54 $I_O_ACTCONF：配置102 $I_O_ACTCONF$OUT[]：配置126 $IBUS_ON：专家编程56 $IN[x]：配置58 $INSIM_TBL[x]：配置58 $IOBLK_EXT：配置58 $IOSIM_IN[]：配置58 $IOSIM_OPT：配置58 $IOSIM_OUT[]：配置58 $IPO_MODE：专家编程65 $LAST_BUFFERING_NOTOK：操作l21 $MACHINE.DAT：配置126；专家编程8，56 $NEARPATHTOL：配置115 $NULLFRAME：专家编程70 $NUM_AX：专家编程56 $ORI_TYPE：专家编程78，82 $OUT[x]：配置58 $OUT_C：专家编程136 $OUT_NODRIVE：配置58 $OUTSIM_TBL[x]：配置58 $PERI_RDY：操作l16 $POS_ACT：专家编程64，65；附录—操作手册6 $POS_RET：配置111，115 $POWER_FAIL：操作l15 $PRO_I_O[]：配置102 $PRO_IP：操作175 $PRO_MODE：专家编程22 $PSER：专家编程56 $RED_T1：配置90 $ROBCOR.DAT：配置94；专家编程8，57 $ROBROOT：专家编程63，70 $SET_IO_SIZE：专家编程136 $STOPMESS：操作l15，16 $STOPMESS$OUT[]：配置126 $TIMER：专家编程54 $TIMER_FLAG：专家编程54 $TIMER_STOP：专家编程54 $TOOL：配置64；专家编程63，70 $TORQ_DIFF：配置95 $TORQ_VEL[]：配置91，93 $TORQMON_COM：配置95 $TORQMON_COM_DEF：配置95 $TORQMON_TIME：配置94 $TORQUE_AXIS：配置91，92 $VEL.CP：专家编程77 $VEL.ORI1：专家编程77 $VEL.ORI2：专家编程77
适用于当前版本 2.8 附加功能
标准程序 2.9 附录 2.10 附录
词汇表-->见操作手册历史
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再生
第 5 页共 33 页
3 全部索引
符号 .ERR：专家编程12 !ERR：专家编程107 !：专家编程104 ?：专家编程108 ：：专家编程109 #标志：专家编程41 #BASE：专家编程65，79 #CONSTANT：专家编程78 #INITMOV：专家编程78，79 #INSIDE：配置63，77 #INSIDE_STOP：配置63，77 #OUTSIDE：配置63，77 #OUTSIDE_STOP：配置63，77 #PATH：专家编程79 #PGNO_ACKN：配置105 #PGNO_FAULT：配置106 #PGNO_GET：配置105 #STEP1：配置94 #TCP：专家编程65 #VAR：专家编程78 $sign：专家编程55 $_I_O_ACTCONF：配置102 $ACC.CP：专家编程77 $ACC.ORI1：专家编程77 $ACC.ORI2：专家编程77 $ACC_AXIS：专家编程66 $ADAP_ACC：配置94 $ADVANCE：专家编程86 $ALARM_STOP：专家编程55，56 $APO.CDIS：专家编程93，96 $APO.CORI：专家编程93，96 $APO.CPTP：专家编程90 $APO.CVEL：专家编程93，96 $APO_DIS_PTP：专家编程90 $BASE：专家编程63，70 $CIRC_TYPE：专家编程79，82 $CONFIG.DAT：配置125；专家编程8，57 $CURR_LIM：配置92 $CURR_MAX：配置92 $CURR_RED[x，x]：配置90，91，92 $CUSTOM.DAT：配置94；专家编程56 $CYCFLAG：专家编程55 $EXT_START：配置102，119 $EXT_START$IN[]：配置126
软件 KRC...
附录 KUKA系统软件(KSS) 试行版4.1
发行：2004.01.09 版本：06
第 1 页共 33 页
@ 版权KUKA Roboter GmbH 复制或者向第三者传授本文，包括本文的段落章节，必须经过出版者的明确许可。本文中未作描述的、控制部分中的其它功能有可能起作用。尽管如此，在重新供货或提供服务时，用户无权对上述功能提出要求。我们对本印制品就其内容同它所描述的硬件和软件的一致性做过审查，但是它们之间的偏差在所难免。所以，我们对上述一致性不做承诺。本印制品中的数据和说明受到定期检查，必要的修改将在后续的版本中给出。在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。 PD Interleaf
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所有点在一个平面上：启动110 ALT键：操作l36 Alt--Escape：操作l46 Alt--Tab：操作l45 改变程序：专家编程14 模糊：专家编程74 模糊机器人运动学：专家编程74 模拟输入：专家编程144 模拟输出：操作220；用户编程52 模拟输出：操作148，210 模拟输出：专家编程141 ANDing：专家编程49 ANIN：专家编程144 ANIN OFF：专家编程144 ANIN ON：专家编程144 ANIN/ANOUT：专家编程141 ANOUT OFF：专家编程141 ANOUT ON：专家编程141 APPL_RUN：配置113 APPL_RUN：配置125 逼近定位：专家编程89；用户编程21，28，32 逼近定位控制：专家编程89 逼近距离：用户编程25，29，33 反余弦：专家编程52 反正弦：专家编程52 反正切：专家编程52 档案文件：操作102，196 ARCSPS.SUB：专家编程8；附加功能5 算术操作：专家编程42 阵列下标：专家编程35 阵列：专家编程35 箭头键：操作l33；启动46，63，120，128 at：用户编程46，50 ATAN2(Y，X)：专家编程52 属性：操作87，111，198 属性显示：操作l76，80 AUT：配置114 Aut：操作l44 自动：操作55，146 自动提前运行停止：专家编程87 外部自动：配置16，99；操作55，151 外部自动：操作l210 自动执行程序：操作139 系统自动启动：配置102 外部自动：操作206 附属物：安全21；安全21 AXIS：专家编程40，60，108 Axis 1 soft：配置91