KUKA配置伺服焊枪
8、KUKA伺服焊枪配置
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
5
配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
6
配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
15
配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
KUKA焊接机器人常用配置
多种标准变位机
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GETTING CONCEPTS ON THE ROAD
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KUKA焊接机器人 KUKA焊接机器人
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3个外部扩展轴 个外部扩展轴
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变位机单元组合
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KRC4电动伺服焊钳配置与压力测试-d
导入机器人样本
导入设备说明书，例如：devicenet导入EKXXXX和EL6XXXX
注意：导入文件时，不 能有项目打开
EK1100 EL6752 EL6752-0010
组网
添加I/O模块
双击此处，出现右侧画面，在SLAVE SETTING界面设置 MAC ID地址
这个压力从小到大开始测试，对比压力表测 试结果。如果出入很大改动5P中的数据后再 次测试。
钳参数参考
4焊钳最大
2最大开口距 1减速比 3
伺服电机参数，参考。
选择5P，然后 测试输出压力 钳的最大压力 分填写。
填写焊钳的最大压力。附件4
把焊钳打开，选择这个程序 始运行，开始测压力，测试 然后记录下来，测试五次后 拿开，然后焊钳要回下零点
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序再次测试五 录下来。
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序进行测试，在开 对话框中选择压力
加载焊钳样本，选择伺服点焊 加载
机器人样本和焊钳的样本加载完成后点击close
右键点击项目，添加样本
选择合适的机器人样本，此处选中KR210 R2700， 添加
机器人已加载，接着添加焊钳
添加焊钳样本，此处选中KUKA的焊钳，然后点击
机器人和焊钳添加完成
然后把项目激活，此处点击右键，在菜单里 设为激活的控制器或者直接双击项目
值，来自焊钳的文档，参考最后
这两
依次选择菜单，点击 运行
选中此项
两种补偿方式，选择机器人补偿 然后点击保存，然后生成代码，下载到机器人里
继续KCP操作
kuka工业机器人焊枪配置要改进的地方
kuka机器人焊枪配置要改进的地方你们在这边时配枪的方法需要改进，KUKA最新工程师给出的新的方法，新方法是在原有基础上改变几个项目我再先写写小羊22:52:50因为我们这边还没有通正式电，不好拍照下来写文档，现简单描述一下，以后在做22:51:57对方已选择使用离线文件发送“S_H_KSP40_400V_V1.xml”(2.00KB)，在线文件传输取消。
23:18:11成功接收离线文件“S_H_KSP40_400V_V1.xml”打开文件打开所在文件夹上传到微云23:18:20成功接收离线文件“M_H_KSP40_400V_V1.xml”打开文件打开所在文件夹上传到微云小羊23:19:30这个是伺服枪电机的一个文件，类似.afc文件，要求加载在程序中我在做文档，现在还没写好浅&莫离23:20:45恩。
辛苦咯浅&莫离23:22:43这些文件要导进去？小羊23:23:32是的这是由KUKA提供的在软件中文件目录下浅&莫离23:24:54文件目录下的导入/导出？23:25:21对方已选择使用离线文件发送“QQ截图20130316232505.png”(12.00KB)，在线文件传输取消。
23:25:26成功接收离线文件“QQ截图20130316232505.png”打开文件打开所在文件夹上传到微云小羊23:25:55M_H_KSP40_400V_V1. 加载在这个地方浅&莫离23:26:42喔，这个文件主要是干嘛用的喔23:27:09对方已选择使用离线文件发送“玩的.png”(11.00KB)，在线文件传输取消。
小羊23:27:13S_H_KSP40_400V_V1. 加载在这个地方23:27:17成功接收离线文件“玩的.png”打开文件打开所在文件夹上传到微云浅&莫离23:27:47恩。
加载后呢小羊23:28:24如果不加载这个文件，下载到机器人中时，机器人会报错误的，示教器上方有这个提示的，加载完之后，下载入机器人就不会提示出错了浅&莫离23:29:02也就是说这两个文件在配枪的时候要一起下载到机器人中？小羊23:29:09是浅&莫离23:29:36哦哦。
伺服枪配置流程
伺服枪配置流程在控制启动下，按MENUS 选择9. MAINTENANCE，显示ROBOT MAINTENANCE界面，选择2.Servo Gun Axes 轴，按F4 MANUL进入配置界面：1、FSSB configuration setting选择1 ：FSSB line 1 （在主板的轴卡上有两个光纤口， COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。
在连接过程中，遵循“ B 进 A 出”的规则，即光纤从放大器的 COP10B 进，从放大器的COP10A 出。
连接在 A-1 上的机器人及外部轴，其 FSSB为 1，连接在 A-2上的机器人及外部轴，其 FSSB 为 2 ）2、Hardware start axis settingDefault value =7（默认为8，一定改为7）输入7以下部分参数来自伺服电机，放大器主板，和伺服焊枪。
3、Group 2 Total Servo Gun Axes = 0选择2. Add Servo Gun Axes4、SETUP TYPE1.Partial 局部的plete 完全的选择25、MOTOR SELECTION选择0：OTHER6、MOTOR SIZE选择62 . aiS8 (数据位于伺服电机铭牌)7、MOTOR TYPE选择11. 4000 (数据位于伺服电机铭牌)8、CURRENT LIMIT FOR MOTOR选择7.80A（数据位于控制器中伺服放大器的铭牌）9、AMP NUMBER选择2，独立的伺服放大器10、TIP DISPLACEMENT RATIO输入12（传动比查看焊枪铭牌）11、Motio Sign选择1 TRUE （电机旋转方向）12、GUN CLOSE DIRECTION选择1 Positive，（按+X方向为伺服枪合枪方向）13、GUN OPEN STROKE LIMIT输入150.00（动极限位，单位mm，此数据查看焊枪铭牌）14、GUN CLOSE STROKE LIMIT输入20.00（动极限位，单位mm，此数据默认）15、MAX GUN PRESSURE输入4500（焊枪压力，此数据查看焊枪铭牌）16、BRAKE SETTING选择1.（即外部轴的抱闸方式是与6轴的伺服放大器刹车在一起，没有使用单独的刹车模块；如果是带换枪的，旁边会有单独的抱闸模块，抱闸方式选择2）17、SERVO TIME OUT选择2 Disable（不启用相应的功能）。
KUKAKRC2机器人焊机配置说明
KUKAKRC2机器人焊机配置说明一、概述KUKAKRC2机器人焊机是一款高效、精确、可靠的自动化焊接设备，专为满足工业生产中的复杂焊接需求而设计。
通过精心的硬件和软件配置，这款焊机能够实现高质量的焊接效果，提高生产效率，并降低人工成本。
以下是KUKAKRC2机器人焊机的详细配置说明。
二、主要特点1、高精度：采用高精度伺服电机和先进的运动控制系统，可以实现精确的焊接位置和焊接速度控制，从而提高焊接质量。
2、灵活性强：支持多种不同的焊接方法和工艺，包括熔化极气体保护焊（MIG）、钨极气体保护焊（TIG）和等离子切割等。
3、稳定可靠：采用高品质的硬件和软件组件，具备高度的稳定性和可靠性，确保长时间的连续生产。
4、人性化操作：配备直观的操作界面和远程控制功能，使操作更加简单方便，降低操作难度。
三、硬件配置1、控制系统：采用先进的伺服电机驱动系统和运动控制器，实现高精度、高速度的焊接控制。
2、焊接电源：配备多种焊接电源，包括MIG/TIG电源等离子切割电源等，满足不同的焊接需求。
3、机械臂：采用高刚性机械臂，确保长时间稳定运行，提高焊接精度。
4、防护装置：配备完善的防护装置，如光幕传感器、安全门锁等，确保操作安全。
5、焊接传感器：内置焊接传感器，自动检测并调整焊接参数，保证焊接质量。
四、软件配置1、焊接程序：预装多种焊接程序，包括直线、圆弧、多边形等常见形状的焊接程序，方便用户快速编程。
2、参数设置：提供直观的参数设置界面，用户可以根据不同的材料和厚度调整焊接参数，实现最佳的焊接效果。
3、远程监控：支持远程监控功能，用户可以通过网络实时查看焊接过程和焊接结果。
4、故障诊断：具备故障诊断功能，当设备出现故障时，系统会自动提示故障原因，方便用户快速排查问题。
5、数据库管理：内置数据库管理系统，可以保存和查询焊接历史记录，方便用户对焊接过程进行分析和优化。
五、操作界面KUKAKRC2机器人焊机配备直观的操作界面，方便用户快速掌握设备操作。
ServoGun_TC_4.1 翻译本
1 介绍................................................................................................................................................. - 5 1.1 用户组....................................................................................................................................- 5 1.2 相关工业机器人文档............................................................................................................- 5 1.3 安全图标及其含义................................................................................................................ - 5 1.4 术语........................................................................................................................................ - 6 -
2 产品描述......................................................................................................................................... - 8 2.1 伺服焊接包——概览............................................................................................................- 8 2.2 连续运动速度......................................................................................................................- 10 2.3 连接电缆概述......................................................................................................................- 10 2.4 技术包的使用目的.............................................................................................................. - 11 -
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
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1.安装伺服枪在机器人和连接焊枪伺服电机电缆。
2.安装伺服枪的软件。
3.使用workvisual软件，上载机器人的项目，在workvisual里配置焊枪，然后重新下
载。
-上载项目后，导入点焊软件Catalog文件夹里的焊钳样本。
-选择打开焊钳和机器人样本
-选择正确的焊钳样本和机器人型号拉进项目里。
-如果焊钳安装在机器人法兰盘上
-如果焊钳不安装在机器人法兰盘上
-把所有的焊钳重复以上的步骤添加进入项目。
-激活项目
-进入外部轴编辑器
如果项目下载第2次或以上，需要导入所有外部轴数据文件
-确认以下的参数
如果使用马达型号 00-121-216或00-115-925，改动以下的马达参数。
-定义焊钳使用模式。
-编译项目后，下载机器人项目。
-下载完成后，检查外部轴编辑器里的伺服马达和伺服驱动文件是否有在以下的文件夹里。
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Motor
C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\Servofile
-如果没有，请把相关的伺服马达文件和伺服驱动文件导入在以上的文件夹里。
-控制柜在重新读入文件的模式下冷启动。
4.设置焊枪的工具坐标(TCP)。
-按照库卡基本操作与编程的方式，设置工具坐标。
5.注明焊枪名字。
-进入伺服焊钳的设置界面，选择焊钳后输入焊钳名字，按下“保存”键后退出设置界面。
6.设置输出输入端。
7.进入Configuration界面里设置相关的参数。
-选择Timer类型
-选择焊钳类型
-选择工具坐标补偿方向
-设置是否启动补偿功能
-设置是否启动电极检测功能
-设置压力标定方式
设置后，按下“保存”键，退出界面。
8.校正焊枪的零点位置。
-点动外部轴，把焊钳的上下电极在没有任何压力下刚好接触上，任何手动校正焊钳的零点位置。
9.输入焊枪的减速比。
-如果需要检测焊钳的减速比，可以在焊钳的零点位置点动外部轴打开焊钳直到外部轴刚好旋转360°，使用卡尺测量焊钳上下电极的距离。
输入上下电极值进入焊钳减速比。
-输入枪的减速比后，按“保存”键退出界面。
-焊钳打开的方向是点动外部轴的负方向，焊钳关的方向是点动外部轴的正方向。
(注意：焊钳开关的方向要正确，不然会损坏焊钳)如果焊钳开关方向不
对，把当前的减速比乘于(-1)。
10.输入压力检测器的厚度。
-如果检测压力检测器的厚度，把焊钳打开后，把压力检测器放在下电极上，然后慢速把焊钳关上，直到上下电极在无压力情况下刚好接触压力检测器。
外部轴的当前位置就是压力检测器的厚度。
(注意：检测压力检测器的厚度前，请先确认焊钳的零点位置)
-输入压力检测器厚度后，按下“保存”键后退出界面。
11.使用5P Calibration(5点标定法)标定焊枪的压力。
-请参考压力测量表。
12.输入焊钳的软限位。
-关焊钳的软限位参考值是：
焊钳最大变形量(Max. Flexion) mm + 电极最大修磨量 (tip wear) mm + 备用 3 mm -把焊钳打开直到适当的位置，把当前位置输入打开焊钳的软限位。
-注意：开关焊钳的软限位必须输入正值
-按下“保存”键退出界面。
13.进行第一次焊枪初始化。