KRC4电伺服焊枪配置总结
8、KUKA伺服焊枪配置
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
5
配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
6
配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
15
配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
库卡机器人KR C4初 中级培训教材
调用主菜单
操作步骤
■点击 smartPAD 上的主菜单按键。窗口主菜单打开， 会总是显示上次关闭窗口时的视图。
说明
主菜单窗口属性：
■左栏中显示主菜单。
■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）。
视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能
看到下级菜单。
■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单。
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
13
显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
12 停止键：用停止键可暂停运行中的程序
键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出 13 来，smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并
自动显示键盘。（"键盘")
取下和插入 smartPAD
操作步骤 拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。 可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。 插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
KUKA KRC4 机器人初次通电说明文档
机器人初次通电——电气连接
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同
机器人初次通电——初次上电
机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电 完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人初次通电——初次上电 机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
机器人初次通电——初次上电 承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图 所标示的报警消息，如下：
2，机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。 （2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里， 如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下 所示：
X11接头接线方式： 急停A组：1和2短接 急停B组：10和11短接
进入：“主菜单>配置>用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。对 于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 2，进入菜单“主菜单>配置>安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图：
【ROBCAD学习】伺服焊枪连杆设置
JIONT: J1:PARENT LINK =K1
CHILD LINK =K2 J2:PARENT LINK =K1
CHILD LINK =K3
prismatic prismatic
K3
K2
Functions: (CMD LINE ) J2=((D(j1)>0)*5)
ZHH.Qin
5
JIONT: J1:PARENT LINK =K1
CHILD LINK =K5 J2:PARENT LINK =K5
CHILD LINK =K2 J3:PARENT LINK =K2
CHILD LINK =K3
J4:PARENT LINK =K3 CHILD LINK =K6
revolute prismatic revolute revolute
prismatic prismatic
K3
K2
Functions: (CMD LINE ) J2=((D(J1)(A))/B)
A= BALANCE STROKE B= MAX STROKE
ZHH.Qin
4
伺服焊枪连杆机构设置 ROBCAD KINEMATICS
LINK: K1:固定支架 K2:电极动臂 K3:电极静臂
LINK: K1:固定支架 K2:汽缸直杆 K3:电极动臂 K4:电极静臂 K5:汽缸 K6：空
ZHH.Qin
JIONT: J1:PARENT LINK =K1
CHILD LINK =K4 J2:PARENT LINK =K4
CHILD LINK =K3 J3:PARENT LINK =K3
CHILD LINK =K2
ZHH.Qin
K1 j1
j2 K5
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
伺服焊枪工作原理
伺服焊枪工作原理伺服焊枪是一种广泛应用于焊接行业的设备，其工作原理主要涉及到伺服系统和焊接控制系统。
在焊接过程中，伺服焊枪能够实现高精度的位置控制和稳定的动作，从而提高焊接质量和效率。
下面将为您详细介绍伺服焊枪的工作原理。
一、伺服系统1. 伺服电机伺服焊枪采用伺服电机作为驱动元件，伺服电机是一种可以实现精准位置控制的电机。
在焊接过程中，伺服电机通过接收控制系统发出的信号，调节电机转子的位置和速度，从而控制焊枪的运动轨迹和速度。
2. 编码器伺服电机通常配备有编码器，用于实时反馈电机的转子位置。
控制系统可以通过编码器的信号获取电机的实际位置，并与设定的目标位置进行比较，实现闭环控制，确保焊枪的运动精度和稳定性。
3. 伺服控制器伺服控制器是伺服系统的核心部件，负责接收控制系统发送的指令信号，并将其转换成电机控制信号。
通过对电机的控制，伺服控制器可以实现对焊枪位置、速度和加速度等参数的精准调节，以满足不同焊接工艺的要求。
二、焊接控制系统1. 焊接电源伺服焊枪通常与焊接电源相连接，焊接电源提供所需的电流和电压，通过焊枪输送到焊接件和焊丝，完成焊接操作。
焊接控制系统与焊接电源进行协调，确保焊接过程的稳定性和安全性。
2. 焊接参数控制焊接控制系统可以设置并控制焊接过程中的参数，如焊接电流、焊接速度、焊丝送丝速度等。
通过对这些参数进行精确调节，焊接控制系统能够实现不同焊接材料和厚度的焊接要求，确保焊接质量和稳定性。
伺服焊枪的工作原理主要包括伺服系统和焊接控制系统两部分。
通过伺服电机、编码器和伺服控制器的合作，实现对焊枪位置和速度的精确控制；焊接控制系统负责焊接参数的设置与控制，确保焊接过程的稳定性和质量。
伺服焊枪凭借其高精度的位置控制和稳定的动作，广泛应用于汽车制造、航空航天、家电等领域，并成为提高焊接质量和效率的重要设备。
希望上述介绍能对您有所帮助。
安川伺服焊枪配置
伺服焊枪：
要操做伺服焊枪做加压动作时，要切换到外部轴切换键，伺服焊枪才能打开，关才（按S+ S-)
电极的安装，在示教前，请务必使用没有磨损的新电极，进行修磨补偿后才能够进行示教。
装枪：焊枪放平，与机器人接近。
焊枪设置——进入系统——选择控制轴组——单击S1详细——将S1选为焊枪-1 并将其对应的AXIS BRK CV 设置为1 （附图）
点击确认后进入轴配置——选择滚珠丝杠——确认后进入滚珠丝杠设定画面（设定时参考焊枪图纸进行设定）——确认后进入电机规格的设定画面。
（附图）
动作范围（+）180MM
动作范围（-）20MM
减数比（分子）26
减数比（分母）50
滚珠丝杠节距10.030。
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
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首先打开workvisual，注意最好安装当前机器人柜中光盘上的软件版本，上传机器人原始配置数据，加载机器人内的项目。
如图
连接电脑和机器人网线，注意网络地
址统一，打开项目后，选择文件，查
找项目
打开机器人中的项目，选择绿色项目
文件，打开
选中这个项目加载样本
1选择当前机器人
1机器人样本已加载
2点击按钮，添加焊枪.AFC 文件，由甲方提供
2点击添加按钮
找到伺服枪.AFC文件，打开
重复上述操作，进入该对话框，选择伺服枪文件，加载成功，关闭
右击，添加焊枪和机器人样本
添加对应机器人和焊枪
样本
至此已成功加载机器人和焊枪样本。
双击KUKA文件视图，激活项目，
点击KUKA设备视图项目，打开编辑
器，选择configure …relation
空白处单击，生成小窗口，选择-ll-
符号，从焊枪连接至机器人
连接完成。
选择编辑器，机器参数配置。
单击joint1,生成各参数选择项
将焊枪参数文件上传动比数值输入机器人对应项目菜单下，焊枪配置中，共用几个参数
机器人打开配置-伺服枪-枪参数，
打开当前界面，输入上图中的传动比-10.67，正向开口距离60，反向开口距离20（经验值），保存。
本项目中我们以枪闭合时为枪零点
此时，打开，配置，外部轴，电机/轴传动比项会自动生成新数值，记录
将机器人中显示的数据填入此处，查看电机名牌，写入电机额定转速
写入正负向软件限位开关
来自参数文件，如上面参数纸则写入0.000982，轴启动时间100，发电机。
斜坡，150，电机：M_H_KSP40_400V_V1 伺服：S_H_KSP40_400V_V1，其他参数不变。
KUKA需要提供电机和伺服文件如
在motor中加载电机名称文件，如没
有成功加载，则下载到机器人中时会
出现报错窗口提示
同理，成功加载servofile文件
选择program number
下载完成后，机器人会重新配置，之后，进入配置，安全配置，机器人自动弹出要求重新配置窗口，选择，刚刚激活一个workvisual项目如下图，点是！
注意枪正反方向，如方向不同，可在机器人示教器中枪参数栏，把传动比数值取反！！
以上是我们在配置枪时，要用到的数据。
如果是要一个机器人配置两把枪，类同
在此位置多添加一个枪文件，和配单
个枪一样的方法配置第二个枪的参
数，注意根据现场情况，确定哪个为
1号枪，输入对应参数，哪个为2号
枪，输入对应参数。
成功下载后，在
机器上会有对应的第2把枪的选项，
注意执行测试程序时，选择对应枪
号。
我们在配置中也出点问题，按《KST_ServoGun_TC_40_en.pdf》说明书26页上说的，在eg_extern.dat 文件中改变几个参数后，机器人就可以成功识别2号枪了，可我们更改后没有成功，我们便把KUKA 搞好的一个成功案例拿来更改对应焊枪参数后，下入机器人即完成，没有找出KUKA人更改了哪些东西。
--- 梅森，杨晨，2013，3，20。