伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
8、KUKA伺服焊枪配置
伺服焊枪零点校正
二、伺服焊枪零点校正 1、在电极帽为全新的前提下，缓慢移动电极臂，使两电极帽轻轻碰到；
2、在示教器中点击主菜单，投入运行→调整→千分表，校正零点完成。
三、伺服焊枪压力标定 1、点击主菜单，配置→伺服枪扭矩 控制→配置，如右图；
2、控制器类型根据实际选择，如右 图中为“BOSCH”；焊枪类型选为 “C”或“X”；工具坐标补偿方向 为+Z；是否启动补偿功能选择为On； 是否启动电极帽检测功能选择为On； 压力标定方式选择为“5P”；压力 计厚度根据实际设置；初始压力设 为“1”；最大修磨量根据实际设置； 持续运动距离设置为3mm；
注：如果使用的是KUKA标准马达，伺服马 达文件和伺服驱动文件可在以下路径找到： C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Motor C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common\ Servofile
27、启动类型选择为“冷启动”，选择 “重新读入文件”，重启机器人控制器；
8、机器人与焊枪文件都加载完成后，关闭选项框。
5
配置伺服焊枪
9、右键单击控制器，选择“Add”进行样本添加；
10、根据实际情况，选择对应的机器人型号、焊枪型号，分别点击 添加；
6
配置伺服焊枪
11、点击Editors → Configure kinematic relations，中间编辑区域 出现机器人与焊枪图标； 12、点击左侧项目结构窗口中的Geometry项，拖拽焊枪图标到机器人的 “Flange Base”上；
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配置伺服焊枪
22、点击Editors → Option packages → ServoGun TC Editor，中间 编辑区域出现焊接控制器设置，如下图；
FANUC伺服焊枪压力标定参考
FANUC伺服焊枪压力标定参考在做完自动调整AutoTune后进行设置压力标定，在T1模式100%速率下进行。
在示教器主页按照菜单MENU指示，进入标定页面，步骤如下：1. 按示教板菜单[MENUS] -> 设置[Setup] -> 伺服枪[Servo Gun]2. 选择设置General Setup 菜单的<*DETAIL*> 细节按 ENTER键进行操作。
3. 选择菜单第6行压力标定 Pressure Cal <*DETAIL*> 按 ENTER 键进行操作。
4、进入压力标定页面后，如下5、按F4选择YES开始压力标定，选择询问压力极限值YES进行操作6.检查与记录加压时间，压力厚度，压入深度数据（如下参考）加压时间Pressuring Time (sec)：2秒压力计厚度请如实填写Thickness of Gauge (mm)：一般13mm 压入深度Pushing Depth (mm)：20mm标定时枪口每次张开的大小Gun Open Value (mm)：20mm7.设置扭矩值Torque，事先做好一张压力检测表，方便记录。
然后将一个测力计放置在两个电极之间，找合适的位置。
将焊枪以减小一点的压力闭合，一般选5%的压力左右进行稍微闭合，检查闭合状态。
8、两个电极闭合后在示教器上按下SHIFT+F3键，读出测力计的压力值，调整T orque(%)值，重复测试，直到到达匹配的压力1000.0/2000 nwt等，具体根据应用情况进行设定，如上表标定压力5为最大压力，记录实测与理论标定压力数据。
9、依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪接近标定的最大压力值。
10、标定压力数值后，选择F4完成。
11、选择F4后选择F2结束压力标定即可。
KRC4电动伺服焊钳配置与压力测试-d
导入机器人样本
导入设备说明书，例如：devicenet导入EKXXXX和EL6XXXX
注意：导入文件时，不 能有项目打开
EK1100 EL6752 EL6752-0010
组网
添加I/O模块
双击此处，出现右侧画面，在SLAVE SETTING界面设置 MAC ID地址
这个压力从小到大开始测试，对比压力表测 试结果。如果出入很大改动5P中的数据后再 次测试。
钳参数参考
4焊钳最大
2最大开口距 1减速比 3
伺服电机参数，参考。
选择5P，然后 测试输出压力 钳的最大压力 分填写。
填写焊钳的最大压力。附件4
把焊钳打开，选择这个程序 始运行，开始测压力，测试 然后记录下来，测试五次后 拿开，然后焊钳要回下零点
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序再次测试五 录下来。
后退出
测试的五个数 输入。
然后点击计算
选择这个程序进行测试，在开 对话框中选择压力
加载焊钳样本，选择伺服点焊 加载
机器人样本和焊钳的样本加载完成后点击close
右键点击项目，添加样本
选择合适的机器人样本，此处选中KR210 R2700， 添加
机器人已加载，接着添加焊钳
添加焊钳样本，此处选中KUKA的焊钳，然后点击
机器人和焊钳添加完成
然后把项目激活，此处点击右键，在菜单里 设为激活的控制器或者直接双击项目
值，来自焊钳的文档，参考最后
这两
依次选择菜单，点击 运行
选中此项
两种补偿方式，选择机器人补偿 然后点击保存，然后生成代码，下载到机器人里
继续KCP操作
KUKA机器人培训4-伺服焊枪配置培训
烟台奥德克汽车技术设备有限公司 2015.01
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加载样本
伺服焊枪配置
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2
伺服焊枪配置
添加 ServoGunTC.afc
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3
伺服焊枪配置
在设备目录中加载机 器人和伺服焊枪
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4
伺服焊枪配置
选择 EditorsConfigure kinematic relations 配置主从关系
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伺服焊枪配置
在motor中加载电机文件
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伺服焊枪配置
在Servofile中加载伺服文件
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14
伺服焊枪配置
选择 ServoGun TC Editor
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伺服焊枪配置
选择 Program number和 Robot compensation。 完成后保存，编译并下载。
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伺服焊枪配置
烟台奥德克汽车技术设备有限公司201501workvisual培训伺服焊枪配置伺服焊枪配置加载样本伺服焊枪配置添加servoguntcafc伺服焊枪配置在设备目录中加载机器人和伺服焊枪伺服焊枪配置选择editorsconfigurekinematicrelations配置主从关系伺服焊枪配置选择editors配置机械参数伺服焊枪配置选择editors配置机械参伺服焊枪配置机器人示教器选择
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27
伺服焊枪配置
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5
伺服焊枪配置
选择Editors 配置机械参数
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伺服焊枪配置
安川伺服焊枪配置
伺服焊枪：
要操做伺服焊枪做加压动作时，要切换到外部轴切换键，伺服焊枪才能打开，关才（按S+ S-)
电极的安装，在示教前，请务必使用没有磨损的新电极，进行修磨补偿后才能够进行示教。
装枪：焊枪放平，与机器人接近。
焊枪设置——进入系统——选择控制轴组——单击S1详细——将S1选为焊枪-1 并将其对应的AXIS BRK CV 设置为1 （附图）
点击确认后进入轴配置——选择滚珠丝杠——确认后进入滚珠丝杠设定画面（设定时参考焊枪图纸进行设定）——确认后进入电机规格的设定画面。
（附图）
动作范围（+）180MM
动作范围（-）20MM
减数比（分子）26
减数比（分母）50
滚珠丝杠节距10.030。
伺服焊枪的配置及标定测力 测电流
伺服焊枪的配置及标定1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包安装选项“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型Axis:外步轴号Type:外部轴类型State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7PM:设置为121安装后执行冷启动（安装完毕）7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！2．配置进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.Gun Parameters选项PTP motions :默认LIN motions :默认Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表 16AMotor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA 电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项Timer type:除了TEST，其他都可选Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）Tip detection:检测电极帽（设定为ON）Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度Init force:初始化压力，默认2.5KNMax.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）Constant motion distance:默认值Calibration type:选择5PCalibration 5P选项（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程
ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。
必须收藏”01—导入伺服电机的MOC1、选择配置—motion—文件—加载参数：2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；02—焊枪校准1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）03—做commutation运转1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一一截图）：点击确定，执行完毕.04—焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：2、计算焊枪伺服电机传动比：通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之中；转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：05—调用服务例行程序ManAddGunName调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程序ManGunSearch：上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：3、选择OK：4、选择YES：06—焊枪初始化调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）07—计算最大扭矩新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）08—更改配置中的参数1、将得出的扭矩值5.2 填入示教器中（此时先不重启系统）：2、更改ramptime值为0.07（此时先不重启系统）：3、设置No.ofSpeedLimit2中T orque2与SpeedLimit2中的值：Torque2改为7.2（此时先不重启系统）SpeedLimit2 改为30（此时先不重启系统）4、填写maxforecontrol motor torque值，一般大0.1，5.2 填写5.3：（此时先不重启系统）5、torque absolute max（完成后重启）；09—压力标定1、选择焊枪压力校准，上电并执行程序；（注意在压力标定过程中机器人要一直保持上电状态）：2、选择1 更改参数：选择1234更改对应的参数，更改完成之后选择back返回：3、选择2进行压力标定，出现如下界面，将压力传感器计放在静电极臂上，注意摆放正确，传感器与静电极臂垂直，点击确定：4、读取压力值，如果压力计显示值不稳定，则点击Retry重新加压；如果压力计显示值稳定则点击确定：5、将读取到的压力值填入示教器（如620N），点击确定：6、按以上方法依次将压力值填入示教器中（此处省去中间部分），第五次加压之后出现如下界面，点击OK：点击NEXT：点击OK：点击OK，如果点击OK之后出现Restart选项，则点击Restart重启，不出现则手动重启，（此时电机下电）.10—压力测试1、待重启完成之后将扭矩值改为压力，完成后重启机器人：2、重启完成之后运行SetForce指令，设4-6个不同值测其准确度，接受范围在+/-80N：11—更改参数1、在配置—motion—SGProcess—S_GUN设置最大/最小压力（完成后先不重启）：2、更改同步（完成后先不重启）：3：更改焊枪加速度（完成后先不重启）：12—更改Collision DeltaPosition值运行Setforce指令，将压力设为最大，板厚改为0，保持时间设为十秒，在焊枪关闭时观察手动操作界面中外部轴数值，将其绝对值填入下面的位置中（完成后重启系统）：2、更改电极帽补偿百分比：13—焊枪补偿基准设定1、运行以下指令：2、完成之后将其数值做对比，如果数值一样，则配枪成功。
fanuc机器人伺服枪简单配置
机器人初始化★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV和NEXT键★选择3 Controlled Start→将菜单中的 <Setup Wizard> 改为 ENABLE→单击ENTER★选择1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2”）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES”（第一次配置时 Pressure Table Setup）**配置完成**★选择2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start***机器人初始化完成***焊枪初始化★ 零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION→0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★ 初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE→按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION](◆在压力标定完成后再做◆)→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT必须一直按住）**设置完成**★ 焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)]压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)]压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)]标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1宏程序(看TIP WEAR STANDRD变成COMP）**设置完成*****焊枪初始化完成***机器人通讯设置★ 机器人I/P地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM→DETAIL ★ 焊机I/P地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择WELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE状态下，否则把TURE改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270Device TYPE:12Produce code:1Inputsize:1Outputsixe:1RPI:32Assembly instance(input):100Assembly instance(input):150★ DEVICENET通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY→POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★ 同种方式配置其他模块***机器人通讯设置完成***机器人HOME点设定★ 将机器人示教到相应位置★ 在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★ 在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG→选择PR[1] →SHIFT+RECORD（HONE点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180以内。
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伺服焊枪的配置及标定
1．安装KUKA_ServoGun_TC软件包
安装选项
“Pneumatischer Zangenausgleich/pneumatic compensator”此项为带平衡气缸的伺服焊枪“Ausgleichslose Zange/robot compensator”此项是否为为不带平衡气缸的伺服焊枪？？
“Punktanwahl/point select”选择焊点参数类型
Axis:外步轴号
Type:外部轴类型
State:”static”为单枪状态，“coupled”为双枪状态，此选项为连接机器人状态，“decouled”为双枪状态，此项为未连接机器人状态。
设置双枪时,7/8轴的STATE选为DECOULED,此时,DSE和PM才可以选择相同的参数,实现ATC切换. DSE:设置为7
PM:设置为121
安装后执行冷启动（安装完毕）
7轴的安全模块上需要进行短接，1&2进行短接，4&5&6进行短接！
2．配置
进入专家模式，Configure > Configuration ServoGun_TC.
Gun Parameters选项
PTP motions :默认
LIN motions :默认
Motor parameters :见KUKA提供的电机参数表16A
Motor.Gun :“Gear ratio(减速比)*”参考焊枪制造商提供的参数，“Resolver pole pair no”参考KUKA电机参数表。
Maximum parameters: “Maximum opening”焊枪最大开口极限距离, “Software limit”焊枪负极开口软限位。
Gear ratio(减速比)：减速比计算方法，焊枪伺服电机齿轮数除以传动齿轮数乘以丝杠LEAR值。
Configuration选项
Timer type:除了TEST，其他都可选
Gun configuration:选择焊枪类型X型或C型
TCP orientation:静电极在工具坐标中的运动方向
TCP correction:自动校正焊枪零位（设为ON）
Tip detection:检测电极帽（设定为ON）
Force gauge/Thickness:压力测量工具的厚度
Init force:初始化压力，默认2.5KN
Max.tip wear:电极帽最大磨削量（上下电极帽总和）
Constant motion distance:默认值
Calibration type:选择5P
Calibration 5P选项
（做此项工作前应先对焊枪进行零位标定，大小开软限位设置等等）。
a.设定Maximum gun force in kN（焊枪压力值最大极限，焊枪厂商提供数据）
b.设定5个电流值，第一个应该大于10%，以此类推
c.打开EG_CAL程序，开始进行检测，根据程序提示检测，把5点的压力记录下来输入5个压力框内并保存，调整5个电流值的大小，运行该程序记录数据填入表格并保存，运行三次后，关闭程序
d.打开EG_RECAL程序，与前面一样，运行两次记录数据填入表格并保存,最后一次5点的电流差距尽量拉大。
e.打开EG_FORCE 程序，根据程序提示，选择某个压力值，并且运行测量，检测实际压力与标定压力误差是否大，如果大的话重新标定。
3．设定电机参数
Configure > ServoGun parameter detemination
Motor: 选择电机类型，目前就默认即可
Gun type: 选择焊枪类型
Stiffness: 默认
设定完毕选择屏幕左下角Motor param运行此程序，按照提示操作，并选择一组最好的参数填入表格，完毕！4．Load/Save All选项。