2017年哈尔滨工程大学初试自动控制原理、生物医学工程原理考研大纲硕士研究生入学考试大纲

附件7：

2017年考试内容范围说明

燕山大学2018年《自动控制原理》考研大纲

燕山大学2018年《自动控制原理》考研大纲一、课程的基本内容要求 1.掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。 2.线性系统的数学模型掌握传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数的概念；典型环节的传递函数。掌握建立电气系统(有源网络和无源网络)、机械系统(机械平移系统)的微分方程和传递函数模型的方法。重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。 3.控制系统时域分析要求能够分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。掌握如下概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。 4.根轨迹法要求能够利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S平面所形成的轨迹）分析系统性能。需掌握的概念：根轨迹；常规根轨迹；相角条件、幅值条件；根轨迹增益。重点掌握常规根轨迹的绘制（零度根轨迹不作要求）。掌握增加开环零、极点对根轨迹的影响；利用根轨迹分析系统稳定性与具有一定的动态响应特性（如衰减振荡、无超调等特性）的方法。 5.控制系统频域分析要求能够利用频域分析方法对控制系统进行分析与设计。掌握如下概念：频率特性；开环频率特性、闭环频率特性；最小相位系统；幅值穿越频率（剪切频率）、相角穿越频率、相角裕度、幅值裕度；谐振频率、谐振峰值；截止频率、频带宽度；三频段。重点掌握开环频率特性Nyquist图、Bode图的绘制；由

微机原理及应用实验

实验报告1 实验项目名称：I/O地址译码；简单并行接口同组人：实验时间：实验室：微机原理实验室K2-407 指导教师：胡蔷一、实验目的：掌握I/O地址译码电路的工作原理，简单并行接口的工作原理及使用方法。二、预备知识：输入、输出接口的基本概念，接口芯片的（端口）地址分配原则，了解译码器工作原理及相应逻辑表达式，熟悉所用集成电路的引线位置及各引线用途；74LS245、74LS373的特性及作用。三、实验内容245输入373输出使用Protues仿真软件制作如下电路图，使用EMU8086编译软件编译源程序，生成可执行文件（nn . exe），在Protues仿真软件中加载程序并运行，分析结果。编程实现：读8个开关的状态，根据输入信号控制8个发光二极管的亮灭。图1-1 245输入373输出四、程序清单

五、实验结果六、结果分析七、思考题： 1、如果用74LS373作输入接口，是否可行？说明原因；用74LS245作输出接口，是否可行？说明原因。

实验报告2 实验项目名称：可编程定时器/计数器；可编程并行接口同组人：实验时间：实验室：微机原理实验室K2-407 指导教师：胡蔷一、实验目的：掌握8253的基本工作原理和编程应用方法。掌握8255的工作原理及使用方法。二、预备知识： 8253的结构、引脚、控制字，工作方式及各种方式的初始化编程及应用。 8255的内部结构、引脚、编程控制字，工作方式0、1、2的区别，各种方式的初始化编程及应用。三、实验内容： ⑴8253输出方波利用8253的通道0和通道1，设计产生频率为1Hz的方波。设通道0的输入时钟频率为2MHz，8253的端口地址为40H，42H，44H，46H。通道0的输入时钟周期0.5μs，其最大定时时间为：0.5μs×65536 = 32.768ms，要产生频率为1Hz（周期= 1s）的方波，利用;一个通道无法实现。可用多个通道级连的方法，将通道0的输出OUT0作通道1的输入时钟信号。设通道0工作在方式2（频率发生器），输出脉冲周期= 10 ms，则通道0的计数值为20000（16位二进制）。周期为4 ms的脉冲作通道1的输入时钟，要求输出端OUT1输出方波且周期为1s，则通道1工作在方式3（方波发生器），计数值为100（8位;二进制）。硬件连接如图2-1。

微机原理实验指导

实验一 MASM For Windows 的使用及顺序程序设计一、实验目的 1、熟悉在PC机上建立、汇编、连接、调试和运行8086汇编语言程序的过程。 2、熟悉masm for windows调试环境及DEBUG常用命令的使用二、实验内容 1．DEBUG常用命令（U、R、D、E、F、T、G、Q）的操作使用 2.编程实现两个16位无符号数的加、减、乘、除运算。有两个两字节无符号数分别放在存储单元A、B起始的缓冲器中，求其和，结果放在A起始的缓冲区并在屏幕上显示。相加若有进位不存入存储单元。三、实验设备 PC机一台、masm for windows 汇编语言集成环境四、实验准备 1) 分析题目，将程序中的原始数据和最终结果的存取方法确定好。 2) 画出流程图。 3) 写出源程序。 4) 对程序中的结果进行分析，并准备好上机调试与用汇编程序及汇编调试的过程。五、实验步骤 1) 输入源程序。 2) 汇编、连接程序，生成 .EXE文件，执行文件，检查结果。六、学生实验报告的要求 1) 列出源程序，说明程序的基本结构，包括程序中各部分的功能。 2) 说明程序中各部分所用的算法。

3) 说明主要符号和所用到寄存器的功能。 4) 上机调试过程中遇到的问题是如何解决的。 5) 对调试源程序的结果进行分析。 4) 说明标志位CF、SF和OF的意义。 DEBUG的常用命令１、R 显示或修改寄存器的内容命令格式：－Ｒ２、 D 显示存储单元的内容命令格式：－D[地址1, 地址2] ３、E修改存储单元的内容命令格式：－E[地址1, 地址2] ４、U反汇编命令格式：－U[地址1, 地址2] ５、T单步执行命令格式：－Ｔ６、G连续执行命令格式：－G［=起始地址, 结束地址］ A小汇编命令格式：－Ａ７、Q退出DEBUG,返回ＤＯＳ实验一源程序 EXAM1－2 .ASM DATA SEGMENT A D B 34H，18H，2 DUP（0），’$’ B DB 56H，83H DATA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS：CODE，DS：DATA START： MOV AX，DATA MOV DS，AX MOV AL，A MOV BL，B ADD AL，BL

微机原理实验报告(排序,计算)

汇编语言循环结构程序设计

一、实验目的 1. 理解各种指令的功能。 2. 进一步学习程序的调试。二、实验内容: 1. 编制程序，对这组数进行排序，并输出原数据及排序后数据； 2. 利用DEBUG 调试工具，用D0命令，查看排序前后，内存数据的变化； 3. 去掉最大和最小的两个值，求出其余值的平均值，并输出最大值，最小值和平均值； 4. 用学过的压栈PUSH 和出栈POP 指令，将平均值按位逐个输出； 5. 将平均值转化为二进制串，并将这组二进制串输出。 6. 所有数据输出前要用字符串的输出指令，进行输出提示（如：zui da zhi shi : 300等），所有数据结果能清晰地显示在屏幕上。三、程序流程图四、程序清单 DATA SEGMENT SR DB 100,?,50 DUP (?) VAR DW 5 DUP (0) AVG DW ? TEN DW 10 P DW 3

D DW 2 X DW? Y DW? MESG1 DB 13,10,'PLEASE INPUT:$' XS1 DB 13,10,'ORIGIN:$' XS2 DB 13,10,'NOW:$' XS3 DB 13,10,'MAX:$' XS4 DB 13,10,'MIN:$' XS5 DB 13,10,'AVG:$' XS6 DB 13,10,'AVG2:$' DATA ENDS STACK SEGMENT DW 100 DUP(?) STACK ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA,SS:STACK,ES:DATA START: MOV AX,DATA MOV DS,AX MOV ES,AX MOV DX,OFFSET MESG1 MOV AH,09H INT 21H LEA DX,SR CLD MOV CX,5 LEA SI,SR ADD SI,2 LEA DI,VAR IN_LOOP: MOV x, 0 MOV Y,0 _INX:

微机原理实验报告

微机原理实验报告班级：指导老师：学号：姓名：

实验一两个多位十进制数相加的实验一、实验目的学习数据传送和算术运算指令的用法熟悉在PC机上建立、汇编、链接、调试和运行汇编语言程序的过程。二、实验内容将两个多位十进制数相加，要求被加数和加数均以ASCII码形式各自顺序存放在以DATA1、DATA2为首的5个内存单元中（低位在前），结果送回DATA1处。三、程序框图图3-1

四、参考程序清单 DATA SEGMENT DATA1 DB 33H,39H,31H,37H,34H;被加数 DATA1END EQU $-1 DATA2 DB 34H,35H,30H,38H,32H;加数 DATA2END EQU $-1 SUM DB 5 DUP(?) DATA ENDS STACK SEGMENT STA DB 20 DUP(?) TOP EQU LENGTH STA STACK ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA,SS:STACK,ES:DATA START: MOV AX,DATA MOV DS,AX MOV AX,STACK MOV SS,AX MOV AX,TOP MOV SP,AX

MOV SI,OFFSET DATA1END MOV DI,OFFSET DATA2END CALL ADDA MOV AX,4C00H INT 21H ADDA PROC NEAR MOV DX,SI MOV BP,DI MOV BX,05H AD1: SUB BYTE PTR [SI],30H SUB BYTE PTR [DI],30H DEC SI DEC DI DEC BX JNZ AD1 MOV SI,DX MOV DI,BP MOV CX,05H CLC AD2: MOV AL,[SI] MOV BL,[DI] ADC AL,BL

自动控制原理考研大纲

《自动控制原理》考研大纲科目名称：控制理论适用专业：仿生装备与控制工程参考书目：《自动控制原理》第六版，胡寿松编，科学出版社；《自动控制理论》第二版，邹伯敏编，机械工业出版社；《现代控制理论基础》第二版，王孝武主编，机械工业出版社考试时间：3小时考试方式：笔试总分：150分考试范围：包括经典控制理论（不包含非线性部分）与现代控制理论两部分，经典控制理论内容占70%，现代控制理论内容占30%。经典控制理论部分第一章绪论 1. 掌握自动控制系统的工作原理、自动控制系统的组成与几种不同分类。 2. 重点掌握反馈的概念、基本控制方式、对控制系统的基本要求。第二章线性系统的数学模型控制理论的两大任务是系统分析与系统设计，系统分析和设计中首先要建立被研究系统的数学模型。本章主要给出古典控制理论使用的系统数学模型——传递函数的建立。本章要求： 1．掌握的概念：传递函数；极点、零点；开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数；典型环节的传递函数。 2．重点掌握建立电气系统、机械系统的微分方程和传递函数模型的方法。 3．重点掌握方框图化简或信号流图梅森增益公式获得系统传递函数的建模方法。第三章控制系统时域分析根据研究系统采用的不同数学模型，分析方法是不同的，本章给出利用系统传递函数数学模型求取时间响应的系统时域分析法。主要是分析系统的三大基本性能，即系统的稳（稳定性）、准（准确性）、快（快速性）。稳定性是系统工作的必要条件；快速性和相对稳定程度（振荡幅度）是评价系统动态响应的性能指标；准确性是指系统稳态响应的稳态精度，用稳态误差来衡量，需注意：讨论的稳态误差是指由输入信号和系统结构引起的系统稳态时的误差。本章要求： 1．掌握的概念：稳定性；动态（或暂态）性能指标（最大超调量、上升时间、峰值时间、调整时间）；稳态（静态）性能指标（稳态误差）；一阶、二阶系统的主要特征参量；欠阻尼、临界阻尼、过阻尼系统特点；主导极点。 2．重点掌握系统稳定性判别（Routh判据）；稳态误差终值计算（包括三个稳态误差系数的计算）；二阶系统动态性能指标计算。 3．掌握利用主导极点对高阶系统模型的简化与性能分析。第四章根轨迹法闭环系统特征方程的根（系统闭环极点）在S平面的分布完全决定了系统的稳定性、主要决定了系统的动态性能，因此利用根轨迹（闭环系统特征方程的根随系统参数变化在S 平面所形成的轨迹）可对系统性能进行分析。根轨迹法是经典控制理论系统分析与设计的两大主要方法之一，是利用开环传递函数分析闭环系统性能。根轨迹绘制依据根轨迹方程（由

2018年浙江大学845自动控制原理考研大纲

《自动控制原理》(科目代码845)考试大纲这个大纲是2017年9月25日浙大控制官网才出的，虽然是新的，但是和以前基本一模一样，没有变化。参考书目：（1）各出版社出版的各种自动控制原理教材及习题集（2）孙优贤、王慧主编. 自动控制原理.北京：化工出版社，2011年6月（3）胡寿松主编. 自动控制原理(第四版、第五版、第六版). 分别于2001年2月、 2007年6月、2013年5月由科学出版社的(该书初版于1979年，前三版均由国防工业出版社出版，亦可作为参考书) 特别提醒：本考试大纲仅适合报考2018级浙江大学控制科学与工程学院硕士研究生、专业课考《自动控制原理》(科目代码845)的考生。该门课程的满分为150分。一、总的要求全面掌握自动控制系统的基本概念与原理，深入理解与掌握自动控制系统分析与综合设计的方法，并能用这些基本的原理与方法举一反三地分析问题、解决问题。二、基本要求 (1)自动控制的一般概念：掌握自动控制的基本概念、基本原理与自动控制系统组成、分类，能熟练地将具体对象的控制系统物理结构图表示抽象成控制系统的方块图表示，能清楚地分析其中各种物理量、信息流之间的关系。 (2)动态系统的数学模型：能建立给定典型环节与系统的数学模型，包括微分方程、传递函数、状态空间等模型；能熟练地通过方块图简化方法与信号流图等方法获得系统总的传递函数；能根据要求进行各种数学模型之间的相互转换。 (3)线性时不变连续系统的时域分析：熟悉一阶、二阶及高阶系统的特征，掌握基于微分方程模型的时域分析，包括微分方程的求解、拉普拉斯变换的应用；状态空间模型的求解与分析；系统时间响应的性能指标计算；系统的稳定性分析、稳态误差系数与稳态误差的计算等。 (4)根轨迹：掌握根轨迹法的基本概念、根轨迹绘制的基本法则及推广法则；能正确绘制根轨迹并利用根轨迹分析方法进行系统性能的分析，根据性能要求进行设计。

2000年哈尔滨工程自动控制原理考研真题

哈尔滨工程大学 2000年研究生入学考试试题（自动控制原理）一.（15'）化简方块图，求图示系统传递函数C(s)/R(s),C(s)/F(s) 二.（15'）设系统如图所示，已知系统对单位阶跃响应的超调量σ%=16.3%，峰值时间tp=1s ，试求（1）根据已知性能指标σ%及tp 确定系统参数k 及τ的值。（2）当输入信号r （t ）=1.5（恒速信号）时，求系统的稳态误差。三.（15'）已知负反馈控制系统的开环传递函数为：GH(s)=k (1-0.5s ) s (s +3)，试绘制k=0→+∞变化时的根轨迹图，并求保证系统稳定时的k 值的范围。四.（15'）已知控制系统如图所示。试用频率响应法确定闭环系统临界稳定时的τ值。注意:第五.六题任选一题即可! 五.（10'）设非线性系统如图所示. 系统初始条件C(0),C (0)给定, 试大致画出系统的典型相轨迹. 六.（10'）设离散控制系统如图所示已知G(Z)= 1.8KZ (Z -1)(Z -0.82) 试求保证系统稳定的K 值的范围. 七.（15'）给定线性定常系统如图所示. G1 G3 G2 G4 G5 H + _ _ + + C(s) R(s) F(s) K R(s) _ _ τs C(s) 10s (s +1)× × × × × × × τs+1 10s (s +1)R(s) C(s) _ r(t)=0 e _ c k s (Ts +1)× m h -h C(z) R(z) - G(z) ×

(1)按图中所选定的状态变量,写出系统的状态实现. (2)能否通过选择k,a 使系统丧失能控性;或丧失能观性;或同时丧失能控性与能观性. 八. （15'）给定系统传递函数 G(s)=(s -1)(s +2)(s +1)(s -2)(s +3) 能否通过状态反馈将闭环传递函数变为: G k (s) =s -1(s +2)(s +3) 若可能,如何进行变换(确定出反馈增益距阵). x2 x1 u y - x3 × 23(s +3)k s +a 1/3s

微机原理实验报告

微机原理实验报告计算机网络的设计是一个要求动手能力很强的一门实践课程，在课程设计期间我努力将自己以前所学的理论知识向实践方面转化，尽量做到理论与实践相结合，在课程设计期间能够遵守纪律规章，不迟到、早退，认真完成老师布置的任务，同时也发现了自己的许多不足之处。在课程设计过程中，我一共完成了11个实验，分别是1.制作直通电缆和交叉UTP、2.交换机Console口和Telnet配置、3.交换机端口和常规配置、4.虚拟局域网VLAN配置、5.路由器Console口Telnet 配置方法和接口配置、6.路由器静态路由配置、7单臂路由配置、8.动态路由协议配置、9.PPP协议配置、10路由器访问控制表(ACL)、11.网络地址转换(NAT)。在制作直通电缆和交换UTP的实验中，我起初不能完全按照要求来剪切电缆，导致连接不通，后来在同学的帮助下，终于将实验完成。在做到单臂路由配置和动态路由协议配置的实验，由于自身的基础知识掌握不牢，忘掉了一些理论知识，在重新翻阅课本和老师的指导之下，也成功的完成了试验。从抽象的理论回到了丰富的实践创造，细致的了解了计算机网络连接的的全过程，认真学习了各种配置方法，并掌握了利用虚拟环境配置

的方法，我利用此次难得的机会，努力完成实验，严格要求自己，认真学习计算机网络的基础理论，学习网络电缆的制作等知识，利用空余时间认真学习一些课本内容以外的相关知识，掌握了一些基本的实践技能。课程设计是培养我们综合运用所学知识，发现、提出、分析、解决问题的一个过程，是对我们所学知识及综合能力的一次考察。随着科学技术日新月异的不断发展，计算机网络也在不断的变化发展当中，这就要求我们用相应的知识来武装自己，夯实基础，为将来走向工作岗位，贡献社会做好充分的准备。

哈工程微机原理习题课

习题课 1. 设8253三个计数器的端口地址为201H 、202H 、203H ，控制寄存器端口地址200H 。试编写程序片段，读出计数器2的内容，并把读出的数据装入寄存器AX 。答: MOV AL ，80H MOV DX ，200H OUT DX ，AL MOV DX ，203H IN AL ，DX MOV BL ，AL IN AL ，DX ， MOV BH ，AL MOV AX ，BX 2. 设8253三个计数器的端口地址为21H 、22H 、23H ，控制寄存器端口地址20H 。输入时钟为2MHz ，让1号通道周期性的发出脉冲，其脉冲周期为1ms ，试编写初化程序段。答: 要输出脉冲周期为1ms ，输出脉冲的频率是3 31110110-=??，当输入时钟频率为2MHz 时，计数器初值是 6 33 2102102000110 ?=?=? 使用计数器1，先读低8位，后读高8位，设为方式3，二进制计数，控制字是76H 。设控制口的地址是20H ，计数器0的地址是22H 。程序段如下： MOV DX,20H MOV AL,76H OUT DX,,AL MOV DX,22H MOV AX ，2000 OUT DX ，AL MOV AL ，AH OUT DX ，AL 3. 设8253计数器的时钟输入频率为1.91MHz ，为产生25KHz 的方波输出信号，应向计数器装入的计数初值为多少？答: Z 1.91MHz 25KH = 76.4 应向计数器装入的初值是76。 4. 设8253的计数器1，工作在方式2，计数初值为3000H ；计数器2，工作在方式3，计数

微机原理期末题(哈工程)

五、编程题（10分） 41.数据段中以BUF为首地址的区域中存放着字节数据12H, 34H, 56H, 78H, 9AH，0, 0BCH, 0DEH, 0FFH, 统计其中正数，负数，零的个数送ZHENG、FU和ZERO单元中，要求编写完整的汇编语言程序（10分）六、应用题（共45分，每题15分） 42.查询方式打印机接口如图所示，图中的8255A的B口作为输出打印数据口，工作于方式0，PC5引脚作为打印机的数据选通信号STB，由它产生一个负脉冲，将数据线D7-D0上的数据送入打印机，PC0引脚接收打印机的忙状态信号，当打印机在打印某字符时，忙状态信号BUSY 为1。现要求打印的字符存于缓冲区BUF中，共有800个字符。设8255A的端口地址为800H--803H。利用查询BUSY信号，编写CPU与打印机之间数据交换的程序段（包括8255A 初始化）。 43.计数器/定时器8253，振荡器（频率为2MHZ）振荡器的脉冲输出端接通道0的计数输入端CLK0，设8253的端口地址为200H---203H 请回答：（1）该电路中一个通道的最大定时时间是多少？如何计算？（2）若要8253的OUT端，能产生周期为1秒的连续方波，该如何解决？（3）写出实现功能的8253初始化程序 44.在对存储芯片进行译码寻址时，如果只有部分高位地址参与，这种译码方法被称为部分译码。现有EPROM芯片2732（4KX8位），以及3-8译码器74LS138，各种门电路若干，要求在8088CPU上扩展容量为16KX8 EPROM内存，要求采用部分译码，不使用高位地址线A19、A18、A15，选取其中连续、好用又不冲突的一组地址，要求首地址为20000H。请回答 1）2732的芯片地址线、数据线位数是多少？ 2）组成16KX8需要2732芯片多少片？ 3）写出各芯片的地址范围。 4）画出存储扩展图（要求画出地址线、数据线及控制线的连接）五、编程题（10分） 41．DA TA SEGMENT BUF DB 12H, 34H, 56H, 78H, 45H, 9AH，0, 0BCH, 0DEH, 0FFH 1分 COUNT EQU ＄－BUF 1分 ZHENG DB ? FU DB ? ZERO DB ? DA TA ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE, DS:DA TA 1分 START: MOV AX, DATA MOV DS, AX 1分 MOV CX, COUNT

2018年中国计量大学821自动控制原理2考研真题

设一单位反馈控制系统的开环传递函数为： 1 9 )(+= s s G 求系统在)452cos(2)( -=t t r 输入信号作用下的稳态输出。二、（15分）画出如下系统的信号流图并求出系统的传递函数) ()(s R s C 。 ???????+==-=--=) ()()()()()()()()()()()()()()()()()(33242232112311s X s G s X s G s C s X s G s X s C s H s X s G s X s X s H s C s R s X 三、（20分）反馈系统中，前向传递函数为)10() 40()(++= s s s k s G ，反馈回路传递函数为20 1)(+=s s H 1.试确定使系统稳定的k 的取值范围； 2.确定能使系统临界稳定的K 值，并计算此时系统的根。四、（20分）机器人控制系统结构图如图1所示。试确定参数K1，K2值，使系统单位阶跃响应的峰值时间s t p 5.0=,超调量%2=p σ。图1

单位反馈系统的开环传递函数为： 8 4)1()(2+-+= s s s K s G 1.绘制系统的根轨迹； 2.确定使系统闭环稳定时开环增益K 的取值范围。六、（20分）系统的开环传递函数为 ) 12.0(4)()(2+= s s s H s G 1.绘制系统的Bode 图，并求系统的相角裕度γ； 2.在系统中串联一个比例加微分环节（s+1）,绘制此时系统的Bode 图，并求系统的相角裕度γ； 3.说明比例加微分环节对系统性能的影响。七、（20分）设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 4 ()(s 2) G s s = + 试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数120v K s -=，相位裕量50γ=。增益裕量20lgK g = 10dB 。

2012哈工程考研自动控制原理真题

一、根据:1>X1=G1R-G1（G7-G8） C 2>X2=G2（X1-G5X3） 3>X3=G3（X2-G6C） 4>C=G4X3 绘制结构简图，并进行结构等效化简，求传函。（要求主要步骤）二、一单位负反馈系统，开环传函G=13/[（s+1）（s+3）]。（1）当r（t）=1（t）时，求c （t）的最大值和稳态值。（2）r（t）=Asin（ωt）时，ω何值时系统振幅最大？C最大值是多少？三、一单位负反馈系统，开环传函G=2K/[s(s+1)(s+2)] （1）使用根轨迹法分析系统稳定（2）已知s=-0.33+j0.58，求词典开环增益及系统的闭环极点，估算超调σ与调剂时间t。（3）计算是系统阶跃响应无超调的增益范围。四、如图一所示，当r（t）=t，求稳态误差。并分析G1对系统性能的影响。G1=s/0.75 G2=0.75/[s（0.1s+1）（0.05s+1）] 五、如图二所示，（1）τ（“tao”）=0.1，a=1时求开环增益最大值。（2）τ=0，r（t）=sin（t）时，c （t）=sin（t-45°），求a、k及相角裕度六、已知待校正系统开环传函G=K/[s（0.1s+1）（0.2s+1)]，试设计串联矫正，使其满足如下（1）系统响应匀速信号稳态误差e≦4%（2）闭环幅频特性的相对谐振峰值Mr≦1.6（3）截止频率ω=2.5rad/s

七、设非线性系统如图三所示，试绘制r（t）=-4+2t时， . e e-平面相轨迹图，求系统稳态误差。 c（0）= . c（0）=0 八、设离散系统如图四所示，T=0.1s, e1-=0.368。求（1）k的范围（2）r（t）=2+t，使e（∞）≦0.1,求K范围九、G=(2s^3+20s^2+55s+39)/(s^3+10s^2+27s+18) 求一个最小实现十、线性时不变系统 u x x 3 2 1 1 1 . + - - = x y]1 3 2[ = (1)判断是否有界输入有界输出响应和渐进稳定 (2)该系统能否通过状态反馈实现镇定十一、线性时不变系统G=（s+2）/[（s+1）（s-2）（s+3)] 设计一个带权威状态观测器的状态反馈系统 (1)求状态反馈增益矩阵，是闭环系统的传函为Φ（s）=1/[(s+2)(s+3)] (2)试设计一个全维状态观测器使其特征值为-3，写出系统状态观测器方程

哈工程微机原理实验3

实验三字符匹配程序一、实验目的掌握汇编语言中串操作指令的使用方法。二、实验内容用串操作指令设计程序，实现在存储区（长度为100H）中寻找空格字符（20H）。退出时给出是否找的信息。

四、实验程序及实验现象 CRLF MACRO MOV DL,0DH MOV AH,02H INT 21H MOV AH,02H MOV DL,0AH INT 21H ENDM DATA SEGMENT MESS1 DB 'INPUT THE SEGMENT ADDR :$' MESS2 DB 'INPUT THE OFFSET ADDR:$' MESS3 DB 'OK! HAS FOUND!',0DH,0AH,'$' MESS4 DB 'NO SPACE CHARACTER!',0DH,0AH,'$' ERROR DB 'INPUT ERROR!',0DH,0AH,'$' DATA ENDS STACK SEGMENT STA DW 32 DUP(?) TOP DW ? STACK ENDS CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA,ES:DATA,SS: STACK START: MOV AX,DATA MOV DS,AX MOV ES,AX MOV AH,09H MOV DX,OFFSET MESS1 INT 21H CALL GETNUM MOV ES,DX MOV AH,09H MOV DX,OFFSET MESS2 INT 21H CALL GETNUM MOV DI,DX CLD MOV CX,0100H MOV AL,20H REPNZ SCASB JNZ AAA MOV AH,09H MOV DX,OFFSET MESS3 INT 21H JMP BBB AAA: MOV AH,09H MOV DX,OFFSET MESS4

哈工程自控考研大纲

考试科目名称：自动控制事理考查要点：一、控制系统的数学模型 1、控制系统运动的建立； 2、控制系统的传递函数的概念及求取、方框图及其简化、信号流图及梅森公式。二、线性系统的时域剖析 1、一阶、二阶系统的时域分析； 2、线性系统的稳定性基本概念及熟练掌握劳斯()稳定判据判别性的方法例 3、控制系统稳态误差分析及其计算成本； 4、复合控制。三、根轨迹法 1、根轨迹、根轨迹方程及其绘制根轨迹的根基轨则； 2、理解控制系统根轨迹分析方法。四、频率响应法 1、线性系统频率响应物理意义及其描述方法； 2、典型环节的频率响应(幅相曲线与对数频率特性曲线)； 3、开环系统及闭环系统的频率响应的绘制； 4、奈奎斯特稳定判据和控制系统相对稳定性； 5、频域指标与时域指标的关系。五、控制系统的校正与综合 1、频率响应法串联校正分析法； 2、基于频率响应法的串联、反馈校正的综合法设计。六、非线性控制系统的剖析 1、了解典型非线性特征的输入输出关系(数学表达及关系曲线)； 2、理解非线性环节对线性系统的影响； 3、相平面法、描述函数法剖析非线性节制系统。七、数字控制系统的一般概念 1、采样过程、采样定理、零阶连结器的根基概念。八、数字控制系统的数学基本 1、 Z变换的根基概念及计算方法； 2、 Z变换根基定理及Z反变换；九、数字控制系统的数学描述 1、脉冲传递函数的概念及闭环脉冲传递函数的求取； 2、 (纯)离散系统方框图及其简化的方法。十、数字控制系统分析 1、 Z平面的稳定性分析； 2、朱利稳定判据； 3、数字控制系统的暂态、稳态、误差分析。十一、数字控制系统的设计 1、控制系统模拟化设计方法； 2、数字控制系统的离散化设计体例及起码拍离散系统设计；十二、线性系统的状况空间描述 1、状况空间描述的基本概念； 2、线性时不变系统状况空间描述；

考研自动控制原理习题集及其解答(1)2

自动控制原理习题及其解答第一章（略）第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。弹簧与阻尼器并联平行移动。 (2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ，则对于A 点有 021=-+K K f F F F 其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。 (3) 写中间变量关系式 022011 0)() (y K F Y Y K F dt y y d f F K r K r f =-=-? = (4) 消中间变量得 020110y K y K y K dt dy f dt dy f r r =-+- (5) 化标准形 r r Ky dt dy T y dt dy T +=+00 其中:2 15 K K T += 为时间常数，单位[秒]。 2 11 K K K K += 为传递函数，无量纲。例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。 (1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。（2）由牛顿定律写原始方程。

h mg dt d l m --=θθ sin )(22 其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。（3）写中间变量关系式 )(dt d l h θα= 式中，α为空气阻力系数dt d l θ 为运动线速度。（4）消中间变量得运动方程式 0s i n 22=++θθθmg dt d al dt d ml （2-1) 此方程为二阶非线性齐次方程。（5）线性化由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为 022=++θθ θmg dt d al dt d ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。（2）列写运动方程式 f M f dt d J +-=ωω 式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。（3）整理成标准形为 f M f dt d J =+ωω 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为θ，则由于 dt d θω= 代入方程得二阶线性微分方程式 f M dt d f dt d J =+θ θ22 例2-4 设有一个倒立摆安装在马达传动车上。如图2-4所示。图2-2 单摆运动图2-3 机械旋转系统

微机软件实验习题与答案(完整版)

微机原理软件实验实验1 两个多位十进制数相加的实验实验内容：将两个多位十进制数相加，要求加数和被加数均以ASCII码形式各自顺序存放以DATA1和DATA2为首的5个内存单元中（低位在前），结果送回DATA1处。完整代码如下： DATAS SEGMENT ;此处输入数据段代码 STRING1 DB'input the first number:','$' STRING2 DB 13,10,'input the second number:','$' STRING3 DB 13,10,'the output is:','$' DATA1 DB 6 DUP(00H),'$' DATA2 DB 6 DUP(00H),'$' DATAS ENDS STACKS SEGMENT ;此处输入堆栈段代码 STACKS ENDS CODES SEGMENT

ASSUME CS:CODES,DS:DATAS,SS:STACKS START: MOV AX,DATAS MOV DS,AX ;此处输入代码段代码 LEA SI,DATA1 LEA DI,DATA2 L0: LEA DX,STRING1;打印字符串STRING1 MOV AH,09 INT 21H INPUT1: ;输入第一个数 MOV AH,01;输入字符至AL中 INT 21H CMP AL,'/' JE L1 MOV [SI],AL INC SI

JMP INPUT1 L1: LEA DX,STRING2;打印字符串STRING2 MOV AH,09 INT 21H INPUT2: ;输入第二个数 MOV AH,01;输入字符至AL INT 21H CMP AL,'/' JE L2 MOV [DI],AL INC DI JMP INPUT2 L2: MOV SI,0 CLC;清空进位标志位CF MOV CX,6

2014年哈工程自动化学院考研经验

2014年哈工程自动化学院考研经验经过一年的考研准备，顺利被哈尔滨工程大学录取。回顾这一年的历程，走了不少弯路，所以想给后来人介绍一点经验。一、选校首先选择学校，这个太重要了。只有选对了方向，努力才会有回报，选错了方向后果很可怕。最初我选择的是中国矿业大学（徐州），因为我是徐州人，所以在家门口读大学总归还是很方便的，但之后发现复习起来真的没啥动力。在八月初，我最终决定放弃矿大，选择哈工程。因为矿大初试考的电路，八月初那时候，我已经把电路课本看完一半了。花在电路上的这些时间基本上没有任何回报，想想都很可惜。不过在后期，当我复习累的时候，我也会小小的意淫一下，如果我考上哈工程那会是什么场景等等之类的激励自己的假设。对于学校的选择，我两个哥们两种不同的选择应该能从正反面说明这个问题的重要性。一个报考北航，压力可想而知，他一年的复习非常刻苦，晚上一两点回宿舍，白天五六点去图书馆，总之是我睡觉的时候见不到他，起床的时候也见不到他，可是最终失败了，一年多努力没有任何回报。另外一个报上海理工大学，他的实力很强，我们一直认为他可以上一个非常不错的211，虽然被录取了但最后的分数还是不高。我想说的是正确评估自己的实力从而选择一所院校，真的很重要！因为考研是一场持久战，正确的目标才会带来持久的动力！才不至于后期出现很多人的中途放弃。要提示一句的是哈工程四系专硕学硕都考数学一英语一。二、数学数学复习前期：3月—6月。一般都是在大三下学期把数学教材看完一遍。中途会发现自己看了后面忘了前面，这种现象很普遍，记不住就在看一遍呗，这个阶段把课本整一遍时间可以说很紧张了，所以千万不要懈怠。建议拿着数学考研大纲看教材，最好在6月底把4本教材看完，里面的理论推导最好能自己推一下，例题与课后习题一定要自己先做一遍，一定要避免眼高手低只看题不做题，否则以后会吃亏。对于数学前期的复习，我建议还是用本科阶段的教材，毕竟是自己用过的书，复习起来效果更好效率更高。

自动控制原理 2016年考研题

河北大学2016年硕士研究生入学考试试卷一、填空题（共30分，1-7题每空1分，8-11题每空2分，答案一律写在答题纸上） 1、经典控制理论中，描述系统运动的数学模型主要有和；现代控制理论中，描述系统运动的数学模型为，其中包括方程和方程。 2、系统的响应代表由系统的初始状态所引起的系统的自由运动；系统的响应代表由系统的输入所激励的强制运动。 3、设单位反馈系统的开环传递函数为,) 12(10)(+=s s s G 当系统的输入为单位阶跃信号l(t)时，系统的静态误差为；单位斜坡输入时，系统的静态误差为；单位加速输入时，系统的静态误差为。 4、某系统特征多项式为 )44)(1(2+++s s s ，则系统的固有运动模态为、和。 5、离散控制系统的数学模型主要有和。 6、根据系统分频段设计思想，低频段主要考虑系统的特性，中频段主要考虑系统的性，高频段主要考虑系统的能力。 7、系统状态反馈不能够改变的特征多项式和特征值，输出反馈不能够改变的特征多项式和特征值。 8、某传递函数为) 1(2)(+= s s s G 的系统，若输入信号为)60sin()( +=t t r ，其稳态输出为。 9、已知系统的传递函数为 1 21+s ，则系统的单位脉冲响应为。 10、已知系统的传递函数为2513)(23++++=s s s s s G ，写出系统的能控标准型实现，能观标准型实现。 11、用C(z)表示以下采样系统的输出为。二、简答题（共30分，每题10分） 1、说明稳定裕量的定义，以开环传递函数) 1)(11.0(1)(++=s s s s G 为例子BODE 图和NYQUIST 图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。 2、以下是通过改变载热介质流量进行出口温度控制的系统流程，请画出温度控制系统方框图，并说明每个方框的作用。如果冷物料流量发生变化，对系统产生什么影响？请绘制在结构图中。

mips微机原理实验报告

一、实验目的 1.掌握QTSPIM的调试技术 2.了解MIPS汇编语言与机器语言之间的对应关系 3.掌握MIPS汇编程序设计 4.了解C语言语句与汇编指令之间的关系 5.熟悉常见的MIPS汇编指令 6.掌握程序的内存映像二、实验任务用汇编程序实现以下伪代码：要求采用移位指令实现乘除法运算。 int main() { / int K, Y ; int Z[50] ; Y = 56; for(k=0;k<50;k++) Z[K] = Y - 16 * ( K / 4 + 210) ; } 三、实验要求 1.完成汇编语言程序设计、调试、测试全过程 2.指出用户程序的内存映像，包括代码段和数据段 3.完成软件实验报告 @ 四，实验思路初始化：在.data里声明一个长度为200的空间勇于存储Z数组，取得Z数组的地址，认为寄存器$s1,$s2分别存储k的值和y的值，对k和y的操作直接改变寄存器的值，$s0存储Z数组的地址。计算：根据题目所提供的算式一步一步计算，所得中间结果寄存在寄存器$t0中。针对乘除法由于乘数和除数都是2的整数指数幂函数倍，所以分别采用左移(sll)和右移(srl)来计算。存储：每次计算完算式的答案后用sw命令将答案存储在内存中的对应地址处自增： !

每一次计算后k自动增1，$s0寄存器存储的相应Z数组地址加4 跳转判断：如果k大于等于50，则跳到exit处结束程序，如果k小于50则利用j命令重新开始一轮计算退出：利用 li $v0,10 和 syscall 结束整个程序五、实验过程程序源代码： .data #定义用户数据段 ? z:.space 200 .text main: la $s0,z #$s0=addrz li $t0,0 #$s1=k=0 li $t1,56 #$s2=y=56 loop: slti $t2,$t0,50 #判断k是否小于50 beq $t2,$0,done #当k大于等于50时跳转 srl $t3,$t0,2 #k/4 addi $t3,$t3,210 #k/4+210 [ sll $t3,$t3,4 #16*(k/4+210) sub $t3,$t1,$t3 #y-16*(k/4+210) sw $t3,0($s0) #写进z[k] addi $s0,$s0,4 #地址移一位 addi $t0,$t0,1 #k加1 j loop #循环 done: li $v0 10 syscall 调试过程： 1.】 2.装载程序，选择file，reinitialize and load file 3.运行程序：选择run and continue

2018年云南昆明理工大学自动控制原理考研真题A卷

2018年云南昆明理工大学自动控制原理考研真题A卷一、选择填空题（30个空，每空1.5分，共45分） 1、控制系统的反馈是指系统的（）返回到输入端，与参考输入量进行比较产生偏差信号，系统利用（）进行调节。 A.变量 B.输出量 C.反馈 D.偏差信号 2、如果控制系统的输出量对系统本身没有控制作用，这种系统称为开环控制系统。开环控制形式分为按给定值控制和（）两种。 A.按输出控制 B.按偏差控制 C.按扰动补偿 D.按反馈控制 3、一个闭环控制系统一般可由六个基本环节组成，分别是：（）、测量装置、给定装置、比较装置、（）、执行机构。 A.反馈装置 B.受控对象 C.输入装置 D.控制器 4、传递函数定义为在（）条件下，（）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 A.非零初始 B.零初始 C.线性定常系统 D.非线性定常系统 5、动态结构图相加点与分支点的移动原则是移动前后系统的（）保持不变。 A.前后关系 B.函数关系 C.位置关系 D.大小关系 6、控制系统稳定的充分必要条件，是该控制系统的特征方程式系数都是正的，且特征方程式系数作出的劳斯表第一列元素全部都是（），否则第一列元素符号改变的次数，（）特征方程正实部根的个数。 A.正的 B.不等于 C.负的 D.等于 7、一个稳定的控制系统，其单位阶跃响应中包含有（）和瞬态分量，瞬态分量随着时间的推移逐渐衰减并趋近于（）。 A.动态分量 B.稳态分量 C. 零 D.负值 8、二阶系统增加一个极点会使系统的超调量（），而增加一个零点则会使系统的超调量（）。 A.减小 B.不变 C.增加 D.为零 9、利用主导极点法分析高阶系统时，其它极点到虚轴的距离应该是主导极点到虚轴距离的（）以上。