第一章 第五节 阿玛-勃朗系列陀螺罗经-2011版
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陀螺罗经的误差
14/25
第一类误差的消除
当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为
地球半径的数学摆的摆动周期时，不产生 第一类冲击误差。
T 2
H
2
R e
84.4min
0
mglw
g
1
15/25
非周期过度的摆式罗经
❖第一类误差的消除
cos cos vsin K
0
Rw
ee
16/25
第二类冲击误差： （ BII）
S
陀螺罗经的误差
主讲 Ray 导航、制导与控制
目录
1
知识回顾
2 双转子摆式罗经的冲击误差
3
舒拉（Schuler）原理
4 舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
5 双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
2/25
知识回顾
❖ 自由陀螺仪的视运动
东
西 C
东
东 西
A西 东
B
地球自转
H西
w
东
PN
G
西
西D
东 F
东西 E 东 西
3/25
的控制设备上而引起的罗经的示度误差
21/25
舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
❖与罗经的结构参数、罗经的安装位置、 船舶的摇摆姿态、地理纬度和船舶的摇 摆方向等参数有关。
mglh2 w2 4 sin 2K
a
0b
k
4g 2 Hw
1
22/25
双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
由于双转子陀螺球绕主轴具有稳定性 减小了x轴偏转角 使摇摆力矩在垂直轴的分量近似为零 从而消除了摇摆误差
6/25
知识回顾 ❖1 下重式罗经的重力控制力矩(安许茨
罗经）
O H
第一类误差的消除
当罗经的等幅摆动周期等于一摆长为
地球半径的数学摆的摆动周期时，不产生 第一类冲击误差。
T 2
H
2
R e
84.4min
0
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非周期过度的摆式罗经
❖第一类误差的消除
cos cos vsin K
0
Rw
ee
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第二类冲击误差： （ BII）
S
陀螺罗经的误差
主讲 Ray 导航、制导与控制
目录
1
知识回顾
2 双转子摆式罗经的冲击误差
3
舒拉（Schuler）原理
4 舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
5 双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
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知识回顾
❖ 自由陀螺仪的视运动
东
西 C
东
东 西
A西 东
B
地球自转
H西
w
东
PN
G
西
西D
东 F
东西 E 东 西
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的控制设备上而引起的罗经的示度误差
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舰船摇摆对陀螺球的指向的影响
❖与罗经的结构参数、罗经的安装位置、 船舶的摇摆姿态、地理纬度和船舶的摇 摆方向等参数有关。
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双转子陀螺球消除摇摆误差的原理
由于双转子陀螺球绕主轴具有稳定性 减小了x轴偏转角 使摇摆力矩在垂直轴的分量近似为零 从而消除了摇摆误差
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知识回顾 ❖1 下重式罗经的重力控制力矩(安许茨
罗经）
O H
双转子陀螺罗经(安)
1）接通电源操纵箱上的电源开关。
2）等20～90分钟后接通随动开关。
图片
3. 关机
1）关闭随动开关。 2）关闭电源开关。 4. 使用注意事项 1）三相电流不同：
启动时为1.5～2.5A； 马达转速达到额定值20 000 r/min后 0.6～1.1A； 第一相最大，第三相次之，第二相最小； 主罗经左侧小门内三项电流指示灯亮度不同。 2）定期检查电压（三相110V333Hz、单相50V50Hz或60V60Hz）。 3）正常工作时支承液体温度为 52C 3C. 4）液面高度符合要求（1～1.5 cm）。 5）陀螺球高度正常（2 1 mm）。 6）分罗经航向应与主罗经航向一致。
3. 液体阻尼器：圆环形，固定在灯形支架上
4. 电磁上托线圈：一、二相供电，定陀螺球中心：涡流 5. 润滑 6. 氢气
线，0 -南
二 、随动部分
跟踪灵敏部分一起转动，使航向刻度盘0-180线与（图片） 主轴始终保持一致，并通过支承液体 向陀螺球供电。 1. 随动球：不密封，对流均热；电木柱、有机玻璃； 顶、底、赤道、随动电极； 2. 中心导杆、蜘蛛架 . 汇电环：6 个环； 4、5、6环→27、28、29号螺钉→顶、底、赤道电极； 随ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ电极→30、31号螺钉→2、3环→放大
锁定销
排气螺钉
锁定销 支承液体螺钉 蒸馏水螺钉
随动球组件：随动球、离心水泵、附件等
随动球——充满液体密封球体：贮液缸作用 上半球：1）储液室：230 cm3 蒸馏水，自动补给液体 2）筒式加热器：支承液体导流区域内 3）透明锥体——顶部：测量液面高度 4）印刷电路板——球壳： 过温保护装置、离心水泵移相电容、 连接导流区域内的温度传感器 5）离心水泵：导流管连接下半球导流区，循环通路
2）等20～90分钟后接通随动开关。
图片
3. 关机
1）关闭随动开关。 2）关闭电源开关。 4. 使用注意事项 1）三相电流不同：
启动时为1.5～2.5A； 马达转速达到额定值20 000 r/min后 0.6～1.1A； 第一相最大，第三相次之，第二相最小； 主罗经左侧小门内三项电流指示灯亮度不同。 2）定期检查电压（三相110V333Hz、单相50V50Hz或60V60Hz）。 3）正常工作时支承液体温度为 52C 3C. 4）液面高度符合要求（1～1.5 cm）。 5）陀螺球高度正常（2 1 mm）。 6）分罗经航向应与主罗经航向一致。
3. 液体阻尼器：圆环形，固定在灯形支架上
4. 电磁上托线圈：一、二相供电，定陀螺球中心：涡流 5. 润滑 6. 氢气
线，0 -南
二 、随动部分
跟踪灵敏部分一起转动，使航向刻度盘0-180线与（图片） 主轴始终保持一致，并通过支承液体 向陀螺球供电。 1. 随动球：不密封，对流均热；电木柱、有机玻璃； 顶、底、赤道、随动电极； 2. 中心导杆、蜘蛛架 . 汇电环：6 个环； 4、5、6环→27、28、29号螺钉→顶、底、赤道电极； 随ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ电极→30、31号螺钉→2、3环→放大
锁定销
排气螺钉
锁定销 支承液体螺钉 蒸馏水螺钉
随动球组件：随动球、离心水泵、附件等
随动球——充满液体密封球体：贮液缸作用 上半球：1）储液室：230 cm3 蒸馏水，自动补给液体 2）筒式加热器：支承液体导流区域内 3）透明锥体——顶部：测量液面高度 4）印刷电路板——球壳： 过温保护装置、离心水泵移相电容、 连接导流区域内的温度传感器 5）离心水泵：导流管连接下半球导流区，循环通路
阿玛勃朗系列罗经共17页
谢谢！
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
阿玛勃朗系列罗经
1、战鼓一响，法律无声。——英国 2、任何法律的根本；不，不成文法本 身就是 讲道理 ……3、法律是最保险的头盔。——爱·科 克 4、一个国家如果纲纪不正，其国风一 定颓败 。—— 塞内加 5、法律不能使人人平等，但是在法律 面前人 人是平 等的。 ——波 洛克
陀螺罗经的结构
2.球内部件： (点击可看图 球内部件： 点击可看图 球内部件 点击可看图)
•陀螺马达 陀螺马达 •灯型支架 灯型支架 •液体阻尼器 液体阻尼器 •电磁上托线圈 电磁上托线圈
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三、随动部分： 随动部分：
1.组成： 组成： 组成 随动球、中心导杆、蜘蛛架、 随动球、中心导杆、蜘蛛架、 汇电环、方位齿轮和方位刻度盘。 汇电环、方位齿轮和方位刻度盘。 2.作用： 作用： 作用 跟踪陀螺球航向， 跟踪陀螺球航向，在刻度盘上指 示航向，并给陀螺球供电 陀螺球供电。 示航向，并给陀 尼 器
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电 磁 上 托 线 圈
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陀 螺 球
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•
灯 型 支 架
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•
电刷 中心导杆 蜘蛛架
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A.随动球：(out-sphere) 随动球： 随动球
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B.中心导杆和蜘蛛架： （net of outer 中心导杆和蜘蛛架： 中心导杆和蜘蛛架 sphere and spider legs） ）
电刷 中心导杆 蜘蛛架
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•三相电流走向： 三相电流走向： 三相电流走向 汇电环— 中心导杆— 导电螺钉— 随动球电 极— 支撑液体— 陀螺球电极
在船上为了消除附加的干扰力矩对灵敏部分的影响， 在船上为了消除附加的干扰力矩对灵敏部分的影响， 在主罗经的结构中增设了随动部分， 在主罗经的结构中增设了随动部分，借助于随动系 统使其跟踪灵敏部分运动，带动航向刻庋盘上的0° 统使其跟踪灵敏部分运动，带动航向刻庋盘上的 ° 到180°的刻度线与陀螺球主轴南北线始终保持一致； °的刻度线与陀螺球主轴南北线始终保持一致； 并把灵敏部分支承在固定部分上。 并把灵敏部分支承在固定部分上。
航海仪器 阿玛-勃朗系列陀螺罗经
l 2）用来对陀螺球与浮动平衡环在 贮液缸内定中心位置；
l 3）受扭产生阻尼力矩Mz，起垂直 轴力矩器作用。
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12
4．贮液缸
l 为密封的容器，呈球形； l 缸内充满高比重的氟油(氟碳润滑剂)， l 使扭丝不受力，陀螺球呈中性悬浮， l 即三心一致： l 重心、浮心和几何中心一致。
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8
陀 螺 球
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9
2．陀螺球的支承
l 采用液浮 和金属扭 丝组合支 承。
l 用浮动平
衡环作框
架支承。
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10
3.金属扭丝的作用：
l（1）水平扭丝 (0.375mm铍青铜丝)
l 是在原有冷型基础上做了一些技术改 进，现在改称勃朗1000型罗经。
l 1．采用自动启动方式，罗经从其动到 稳定运行，只需一次操作主罗经上的电 源开关。
l （启动使用方便，接通电源就可用）
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4
二、阿玛勃朗10型陀螺罗经
l 2．采用新型电路： l ①摆信号控制电路 l ②压降保护电路：
l 电源系统由变流机、变压器和开关等组成。 l 作用：将船电变换成罗经所需要的26V400Hz
的三相交流电和50V的直流电。
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17
§5-4 随动系统
l一、组成
l 由两套彼此独立的随动系统组成。即： l 倾斜随动系统： l 保证贮液缸在高度上(q)，跟踪陀螺球； l 方位随动系统： l 保证贮液缸在方位上(a)，跟踪陀螺球。 l 系统由信号测量装置、电磁摆、放大器、随动
l 3）受扭产生阻尼力矩Mz，起垂直 轴力矩器作用。
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4．贮液缸
l 为密封的容器，呈球形； l 缸内充满高比重的氟油(氟碳润滑剂)， l 使扭丝不受力，陀螺球呈中性悬浮， l 即三心一致： l 重心、浮心和几何中心一致。
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陀 螺 球
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2．陀螺球的支承
l 采用液浮 和金属扭 丝组合支 承。
l 用浮动平
衡环作框
架支承。
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3.金属扭丝的作用：
l（1）水平扭丝 (0.375mm铍青铜丝)
l 是在原有冷型基础上做了一些技术改 进，现在改称勃朗1000型罗经。
l 1．采用自动启动方式，罗经从其动到 稳定运行，只需一次操作主罗经上的电 源开关。
l （启动使用方便，接通电源就可用）
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二、阿玛勃朗10型陀螺罗经
l 2．采用新型电路： l ①摆信号控制电路 l ②压降保护电路：
l 电源系统由变流机、变压器和开关等组成。 l 作用：将船电变换成罗经所需要的26V400Hz
的三相交流电和50V的直流电。
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§5-4 随动系统
l一、组成
l 由两套彼此独立的随动系统组成。即： l 倾斜随动系统： l 保证贮液缸在高度上(q)，跟踪陀螺球； l 方位随动系统： l 保证贮液缸在方位上(a)，跟踪陀螺球。 l 系统由信号测量装置、电磁摆、放大器、随动
航海仪器教学课件——阿玛勃朗系列陀螺罗经
l（1）水平扭丝 (0.375mm铍青铜丝)
l 1）可看作无磨擦的轴承支承，构成 陀螺球的水平轴；
l 2）用来在浮动平衡环内定陀螺球的 中心位置；
l 3）受扭产生控制力矩——水平轴力 矩My。
2008版
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Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 - 2007 For Evaluation Only.
l 方位陀螺仪状态： l 快速起动，机动航行，在高纬度航行时，工作于方位陀ited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 - 2007 For Evaluation Only.
二、阿玛勃朗10型陀螺罗经
2008版
院
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陀 螺 球
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Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 - 2007 For Evaluation Only.
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Edited by Foxit PDF Editor Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 - 2007 For Evaluation Only.
2．陀螺球的支承
l 采用液浮 和金属扭 丝组合支 承。
l 用浮动平
衡环作框
架支承。
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Copyright (c) by Foxit Software Company, 2004 - 2007 For Evaluation Only.
控制力矩
MYC = − M⋅θ
M′
结论：陀螺仪主轴等幅椭圆摆动是主轴视运动 和主轴进动共同作用的结果。
1. 椭圆扁率：椭圆的短半轴和长半轴之比。
θ0 e = α0 =
Hω1 M
可知，当罗经结构参数 H、M 及所在纬度ϕ 一定， e 是个常量，且与摆动的振幅无关。 通常， e 取1/20～1/30，表明： ① 摆式罗经作等幅摆动时其主轴偏离水平面的高度角 甚小于偏离子午面的方位角。 ② 某种原因导致罗经主轴在高度上变化Δθ，则引起方 位上的变化Δα为Δθ 的25～30倍，反之亦然。
αr = 0 θr = − H ω2 /M
物理解释
子午面
M u1 v2
O
v2 ——方位视运动 u1 ——进动（控制力矩）
W θr
E 水平面
M′
稳定位置的物理意义：控制力矩使主轴进动的角速度 正好等于子午面转动的角速度。
实例：
纬度ϕ°（北纬） 罗经类型
0 0 0
20
30
40
50
60
70
80
下重式摆式罗经θr 液体连通器式罗经θr
二、陀螺仪主轴稳定位置
在北纬，陀螺仪主轴存在东偏的视运动，若要消除这个 视运动，就使之向西进动，即ωPZ = ω2，则下重式有 MYC = ω2 ⋅H = − M⋅θr 所以 此时
θr = − H ω2 /M αr = 0
对于液体连通器式H 指南， X 轴负向，故 H ＜0， 则有 − ω2 ⋅H = M θr 结论：无论是下重式还是液体连通器式，陀螺仪 主轴稳定位置均为：
−2.′4 −3.′5 −4.′5 −5.′3 −3.′0 −4.′4 −5.′7 −6.′7
−6.′0 −6.′6 −6.′9 −7.′6 −8.′2 −8.′6
电罗经
第二节陀螺罗经概述1．发展法国物理学家列昂.福科（Leon Foucault) 1852年提出的陀螺指向理论；现代船舶上普遍使用的陀螺罗经于本世纪初研制成功的船舶指向仪器。
1908年德国生产出了安许茨型陀螺罗经（ANSCHÜTZ gyrocompass）；1911年美国生产出了斯伯利型陀螺罗经（SPERRY gyrocompass）；1916年英国生产出了勃朗型陀螺罗经（BROWN gyrocompass）。
2．分类近百年，生产出了近百种型号的陀螺罗经，主要分为三大系列或两大类型。
按照结构特点和工作原理分为三大系列：即安许茨系列；斯伯利系列；阿玛-勃朗系列。
按照灵敏部分转子个数分为两大类型：即单转子陀螺罗经和双转子陀螺罗经。
按照控制力矩的性质分为两大类型：机械摆式陀螺罗经和电磁控制式陀螺罗经。
按照阻尼方式分两大类型：水平轴阻尼陀螺罗经和垂直轴阻尼陀螺罗经。
3．与磁罗经相比较，陀螺罗经的主要优缺点主要优点：指向精度高；多个复示器，有利于船舶自动化；不受磁干扰影响，指向误差小；安装位置不受限制等。
主要缺点：必须有电源才能工作（可靠性较差）；工作原理、结构复杂。
4．发展趋势体积小型化；广泛采用先进技术；提高指向可靠性和使用寿命；简化维护保养。
一、陀螺罗经指北原理1.自由陀螺仪及其特性1）自由陀螺仪(free gyroscope)定义陀螺仪从广义讲就是一种能绕定点高速旋转的对称刚体。
实用陀螺仪是高速旋转的对称刚体及其悬挂装置的总称。
按其悬挂装置不同分为单自由度陀螺仪(single-degree of freedom gyro.)、二自由度陀螺仪(two-degree of freedom gyro.)和三自由度陀螺仪(three-degree of freedom gyro.)。
平衡陀螺仪(balanced gyroscope)：若陀螺仪的重心（G）与中心（O）重合。
自由陀螺仪：重心（G）与中心（O）重合，不受任何外力矩作用的三自由度平衡陀螺仪。
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§5-1 概述
l 一、阿玛勃朗型陀螺罗经属于电磁控制式罗经，
是陀螺罗经三大系列产品之一。
l l l l l
l
1．由美国阿玛公司和英国勃朗公司联合研制的。 1 最初为陆用车辆设计，改进被应用于船舶。 2．早期有两种： 2
热形——工作的情况下，支承液体呈液态； —— l 不工作的情况下，支承液体呈固态。 l 冷形——支承液体呈液态。 后来均改进为冷形。 ——
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整套阿玛 勃朗MK10 型陀螺罗 经的组成 图
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§5-2 主罗经结构
l一、灵敏部分
l 灵敏部分由陀螺球、浮动平衡环及垂直
金属扭丝等组成。
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l 1）船电开关位于断的(OFF)位置 l 2）开关接线箱上的电源开关和分罗经开关
位于断的(OFF)位置 l 3）主罗经控制面板上的电源开关和照明旋 钮位于断的(OFF)位置 l 4）主罗经控制面板上的照明旋钮位于断的 (OFF)位置 l 5）旋转速率(SLEW RATE)的指针标记位于 垂直向上的位置
l 3．只能工作在陀螺罗经状态。 l 3 l
（无双态工作方式）
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三、阿玛-勃朗10型陀螺罗经 的主要技术性能
l l l l l l l l l l l l l l l l l l l l
1．直航指向精度为±0.75° 1 0.75 2．大风浪天气航行，指向精度≤±2° 2 3．适用航速0~60节 3 0~60 4．适用纬度80°N～80°S 4 80 5．稳定时间≤6h。 5 由偏北10°至稳定±0.5°内，只需40分钟 10 0 6．船电要求：380V 50HZ 3φ或440V 60HZ 3φ 6 380 V 50HZ 3 440 V 60HZ 3 7．陀螺马达：26V 400HZ 3φ 转速12000转/分 7 26 V 400HZ 3 寿命40000h 8．工作温度：0~+55° 8 0~+55 9．可带动20个分罗经。为直流步进式分罗经。 9 20
l一、步进发送器
无接触式发送器。 发送器与方位齿 轮传动比为： 轮传动比为： 90：1 90 信号绕组有6组， 6 相邻间隔30º。 30 º
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§5-5 传向系统
l 二、控制电路 l 三、步进式分罗经
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3．快速启动过程
l 5）等十分钟后进行下列工作 l 6）调整纬度旋纽,使其位于与船舶所在的纬
度同名位置 l 7）调整速度旋钮,使其与船舶航速相同 l 8）调整主罗经航向刻度盘的读数,使其接近 船舶的真航向 l 9）利用倾斜按钮,旋转速率校正储液缸的水 平 l 10）调节主罗经的照明至适当亮度
的三相交流电和50V的直流电。 50 V
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§5-4 随动系统
l一、组成
由两套彼此独立的随动系统组成。即： l 倾斜随动系统： l 保证贮液缸在高度上(q)，跟踪陀螺球； l 方位随动系统： l 保证贮液缸在方位上(a)，跟踪陀螺球。 l 系统由信号测量装置、电磁摆、放大器、随动 电机等组成。
第五节 阿玛-勃朗型陀螺罗经 （电控罗经）
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主要内容：
l §5-1 l §5-2 l §5-3 l §5-4 l §5-5 l §5-6 l §5-7
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概述 主罗经结构 电源系统 随动系统 传向系统 附属电路 使用与保养
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l
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1． 8 字形敏感线圈 ．“ ” 形敏感线圈 “8”字
l 线圈在水平和垂直方向对称分布。 l 工作原理图：
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2．电磁摆
l 产生电磁摆信号， l 用以产生控制力矩和阻尼力矩。 l 安装在贮液缸顶部
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电源开关
分罗经开关
开关接线箱
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3．快速启动过程
l 1）接通船电开关 l 2）接通开关接线箱上的电源开关,
变流机工作 l 3）使分罗经航向与主罗经航向一致, 接通分罗经开关 l 4）接通主罗经控制面板上的电源开 关,指示灯亮
l
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（2）垂直扭丝
l
l
(0.175mm铍青铜丝)
1）可看作无磨擦的轴承支承，构 1 成陀螺球的垂直轴； l 2）用来对陀螺球与浮动平衡环在 l 2 贮液缸内定中心位置； l 3）受扭产生阻尼力矩Mz，起垂直 l 3 Mz 轴力矩器作用。
1．主要部件的作用
1）方位(AZIMUTH)按钮 l 与旋转速率旋钮一起调整主罗经航向刻 度盘的读数尽可能接近船舶航向; l 2）倾斜(TILT)按钮 l 与旋转速率旋钮一起校正贮液缸的水平。
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方位按钮 倾斜按钮
旋转速率 纬度旋钮
速度旋钮 照明开关
偏东一侧； l 水平时，无摆信号 输出； l 倾斜时，摆锤偏移， 有摆信号输出。
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二、随动系统框图
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三、多路控制信号
l 1．加在倾斜放大器上的信号 l （1）倾斜随动信号 l （2）摆信号产生水平轴力矩（控制力矩） l （3）旋转速率（快速起动消除高度角） l （4）纬度误差补偿信号 l （5）温度补偿信号
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4．关闭罗经
l 1）将主罗经控制面板上的电源开关置于
断的(OFF)位置 l 2）将开关接线箱上的电源开关和分罗经 开关置于断的(OFF)位置 l 3）将船电开关置于断的(OFF)位置
l二、保养
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l
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二、阿玛勃朗10型陀螺罗经
l 2．采用新型电路： l 2 l ①摆信号控制电路 l ②压降保护电路： l
l
随动系统根据陀螺马达的转速自动投入和切断。 当马达转速正常，随动系统工作，当转速降至某 一数值时，随动系统自动切断，保护罗经。
l位于陀螺球壳南北两端， l沿陀螺马达转轴方向上， l分别对准贮液缸上的陀螺球位
置敏感“8”字线圈， “ ” 8 l构成随动系统的测量元件。
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二、随动部分
l 1.贮液缸的支承 l 1. l 倾斜平衡环 l 方位平衡环 l 航向刻度盘 l 2.贮液缸上安装 l 2.
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2.加在方位放大器上的信号
l （1）方位随动信号 l （2）摆信号产生垂直轴力矩
（阻尼力矩） l （3）旋转速率（快速起动消除 方位角） l （4）速度误差补偿信号
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§5-5 传向系统
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的部件： l 电磁摆 l “8”字线圈 l “ ” 8
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三、固定部分
用以支承灵敏部分和随动部分， 包括： 罗经顶盖 罗经底座 固定在底座上 的各部件等。
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§5-3 电源系统
l 电源系统由变流机、变压器和开关等组成。 l 作用：将船电变换成罗经所需要的26V400Hz 26
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4．贮液缸
l 为密封的容器，呈球形； l 缸内充满高比重的氟油(氟碳润滑剂)， l 使扭丝不受力，陀螺球呈中性悬浮， l 即三心一致： l 重心、浮心和几何中心一致。
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5．电磁铁
l l
l
3．一般电控罗经呈双态，故称为双态罗经： 3
陀螺罗经状态： l 恒向恒速航行时，工作于陀螺罗经状态； l 方位陀螺仪状态： l 快速起动，机动航行，在高纬度航行时，工作于方位陀螺仪状态。
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二、阿玛勃朗10型陀螺罗经
1970年研制，1971年定型，1972年成 1970 1971 1972 批生产。 l 是在原有冷型基础上做了一些技术改 进，现在改称勃朗1000型罗经。 1000 l 1．采用自动启动方式，罗经从其动到 l 1 稳定运行，只需一次操作主罗经上的电 源开关。 l （启动使用方便，接通电源就可用）
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陀 螺 球
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2．陀螺球的支承
l 采用液浮
和金属扭 丝组合支 承。 l 用浮动平 衡环作框 架支承。
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