机械原理第四章常用机构
机械原理基础知识点总结,复习重点
机械原理知识点总结第一章平面机构的结构分析3一. 基本概念31. 机械: 机器与机构的总称。
32. 构件与零件33. 运动副34. 运动副的分类35. 运动链36. 机构3二. 基本知识和技能31. 机构运动简图的绘制与识别图32.平面机构的自由度的计算及机构运动确定性的判别33. 机构的结构分析4第二章平面机构的运动分析6一. 基本概念:6二. 基本知识和基本技能6第三章平面连杆机构7一. 基本概念7（一）平面四杆机构类型与演化7二）平面四杆机构的性质7二. 基本知识和基本技能8第四章凸轮机构8一.基本知识8（一）名词术语8（二）从动件常用运动规律的特性及选用原则8三）凸轮机构基本尺寸的确定8二. 基本技能9（一）根据反转原理作凸轮廓线的图解设计9（二）根据反转原理作凸轮廓线的解析设计10（三）其他10第五章齿轮机构10一. 基本知识10（一）啮合原理10（二）渐开线齿轮——直齿圆柱齿轮11（三）其它齿轮机构，应知道：12第六章轮系14一. 定轴轮系的传动比14二.基本周转（差动）轮系的传动比14三.复合轮系的传动比15第七章其它机构151.万向联轴节：152.螺旋机构163.棘轮机构164. 槽轮机构166. 不完全齿轮机构、凸轮式间歇运动机构177. 组合机构17第九章平面机构的力分析17一. 基本概念17（一）作用在机械上的力17（二）构件的惯性力17（三）运动副中的摩擦力（摩擦力矩）与总反力的作用线17二. 基本技能18第十章平面机构的平衡18一、基本概念18（一）刚性转子的静平衡条件18（二）刚性转子的动平衡条件18（三）许用不平衡量及平衡精度18（四）机构的平衡（机架上的平衡）18二. 基本技能18（一）刚性转子的静平衡计算18（二）刚性转子的动平衡计算18第十一章机器的机械效率18一、基本知识18（一）机械的效率18（二）机械的自锁19二. 基本技能20第十二章机械的运转及调速20一. 基本知识20（一）机器的等效动力学模型20（二）机器周期性速度波动的调节20（三）机器非周期性速度波动的调节20二. 基本技能20（一）等效量的计算20（二）飞轮转动惯量的计算20第一章平面机构的结构分析一. 基本概念1. 机械: 机器与机构的总称。
机械原理知识点
机械原理知识点机械原理是研究机械中机构的结构和运动，以及机器的动力和传动的学科。
它是机械工程的基础，对于理解和设计各类机械系统至关重要。
首先，让我们来了解一下机构的概念。
机构是由若干个构件通过运动副连接而成的具有确定相对运动的组合体。
常见的运动副有低副和高副。
低副包括转动副、移动副和螺旋副，它们的接触表面压强较低，相对运动形式较为简单；高副则是点、线接触的运动副，如凸轮副、齿轮副等，其接触表面压强较高，相对运动较为复杂。
在机构的分析中，自由度的计算是一个重要的知识点。
自由度是指机构具有独立运动的数目。
通过自由度的计算，可以判断机构是否具有确定的运动。
对于平面机构，自由度的计算公式为 F ＝ 3n 2PL PH ，其中 n 为活动构件的数目，PL 为低副的数目，PH 为高副的数目。
连杆机构是一种常见的机构类型。
四杆机构是连杆机构中最基本的形式，包括曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。
通过改变杆长关系和机架的选择，可以实现不同的运动特性。
例如，在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可以实现摇杆的往复摆动；而当摇杆为主动件时，则可能出现“死点”位置，此时机构的传动角为零，压力角为90 度，导致机构无法正常传动。
凸轮机构也是机械中常用的机构之一。
凸轮的轮廓形状决定了从动件的运动规律。
常见的运动规律有等速运动、等加速等减速运动和余弦加速度运动等。
在设计凸轮机构时，需要根据工作要求选择合适的运动规律，并合理确定凸轮的基圆半径、滚子半径等参数，以保证机构的运动平稳、准确。
齿轮机构在机械传动中应用广泛。
齿轮的基本参数包括模数、压力角、齿数等。
通过不同齿数的齿轮啮合，可以实现不同的传动比，从而改变转速和扭矩。
渐开线齿轮具有传动平稳、承载能力强等优点，其齿廓曲线符合特定的数学规律。
在机械传动中，带传动和链传动也有着各自的特点和应用。
带传动具有结构简单、成本低、传动平稳等优点，但传动比不准确；链传动则能在恶劣环境下工作，传动比准确，但瞬时传动比不稳定，存在冲击和噪声。
机械原理第四章常用机构
B
B
AA
C γ
F”
FF”’ C γFα
F
F’
设计：潘存云
DD
当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin
此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。
机构的传动角一般在运动链 最终一个从动件上度量。
B2
A
l1
B1
l l C2γ2
2γ1
设计：潘存云
C1
3
D
l4
死点特性
摇杆为主动件， F 且连杆与曲柄两 γ＝0 次共线时，有：
曲柄摇杆机构（crank-rocker)
何为曲柄摇杆机构？ 既有曲柄又有摇杆的机构。如下动画中，两个
连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆。
曲柄摇杆机构（crank-rocker)
日常生活中常见的雷达、缝纫机等就是有曲柄 摇杆机构构成的。
双曲柄机构（double-crank)
何为双曲柄机构？ 两个连架杆都是曲柄的机构。如下动画
正弦机构
曲柄滑块机构的实例
内燃机实例
曲柄滑块机构的实例
往复式抽水机
运动副转化机构的演化
曲柄滑块机构
2
2
1 4
31
2
4
3
1
34
曲柄摇杆机构
曲柄移动导杆机构
三、曲柄摇杆机构的演化
（1）取不同构件为机架，曲柄摇杆机构、 双曲柄、双摇杆可以相互演化
2
1
3
4
曲柄摇杆
2
1
3
4
双曲柄
2
1
3
4
双摇杆
（2)曲柄存在的条件(GRASHOF)
滚子从动件
为减小摩擦磨损，在 从动件端部安装一个 滚轮，把从动件与凸 轮之间的滑动摩擦变 成滚动摩擦，因此摩 擦磨损较小，可用来 传递较大的动力，故 这种形式的从动件应 用很广。
机械原理机构
机械原理机构
机械原理机构是机械设备中起到传递和转换动力的组成部分。
它由各种机械元件按照一定的方式组合而成，可实现物体的运动和力的传递等功能。
机械原理机构的设计需要考虑机械元件的尺寸、形状、材料等因素，以确保机构的稳定性、合理性和可靠性。
在机械原理机构的设计中，需要了解机械元件的运动和力学原理。
例如，常见的机械原理机构有齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。
这些机构根据其特定的设计原理，可以实现不同的功能和运动方式。
齿轮传动是一种常见的机械原理机构，它由多个齿轮组成，通过齿轮之间的啮合来传递动力和运动。
在设计齿轮传动时，需要考虑齿轮的齿数、模数、压力角等参数，以确保传动的平稳和高效。
连杆机构是利用连杆的运动实现力的传递和转换的机械原理机构。
它由杆件和连接件组成，通过杆件的运动来实现力的传递和转换。
在设计连杆机构时，需要考虑连杆的长度、角度等参数，以确保机构的运动平稳和力的传递可靠。
凸轮机构是利用凸轮的运动实现力的传递和运动的机械原理机构。
它由凸轮、从动件和驱动件组成，通过凸轮的运动来驱动从动件的运动。
在设计凸轮机构时，需要考虑凸轮的轮廓、凸轮轴的转动方式等参数，以确保机构的运动轨迹准确和从动件的运动稳定。
除了以上三种常见的机械原理机构，还有许多其他类型的机构，如滑块机构、曲柄机构等。
每种机构都有其特定的设计原理和应用领域，可以根据具体的需求选择合适的机构进行设计和应用。
在机械工程设计中，机械原理机构是非常重要的组成部分，它的设计和选择直接关系到机械设备的性能和使用效果。
因此，对于机械工程师来说，掌握和理解机械原理机构的原理和设计方法是非常重要的。
机械原理知识总结
绪论构件机器中的各运动单元零件不能再分拆的单个物体(独立的制造单元)机构已知运动变换成其他构件所需要运动的构件组合体。
机构，是两个以上的构件通过可动联接形成的构件系统。
各构件之间具有确定的相对运动机器是一种能实现预期运动的构件组合系统,用以代替人工完成能量、信息的转换或作出有用的机械功运动链两个以上构件通过运动副的连接而构成的构件系统如何从运动链得到机构运动链中其余构件都能得到确定的相对运动构件是机械运动的最小单元，零件是机械制造的最小单元。
作空间和平面运动的独立构件，其自由度数分别为3和6。
运动副是两个构件以一定形状的运动副元素直接接触，限制了某些自由度，而又保留了某些自由度的一类可动连接，运动副是以它们所提供的数来划分其级别的，因此共有I到V级运动副。
一个封闭运动链，若已知其构件数为 N，运动副数为 p，则其闭合回路数k=p+1-N基本杆组是不可再分的自由度为零的构件组。
常用的基本杆组有 RRR 组、RRP 组和 RPR 组第一章机构的结构设计一．自由度计算F = 3n - 2PL – PHn 为活动构件PL 为低副PH为高副计算自由度时应注意的问题：1.复合铰链二个以上构件在同一轴线上构成的多个转动副时，称为复合铰链若有m个构件，则有m-1个转动副2.虚约束对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。
计算自由度时要去除掉出现场合：1）两构件构成多个运动副两构件构成多个移动副导路重合或平行两构件组成多个转动副，同轴两构件构成高副，两处接触，法线重合目的：改善构件的受力情况2）运动过程中，两构件上的两点距离始终不变3）联接点与被联接点轨迹重合4）对运动不起作用的对称部分3.局部自由度处理方法：钉死目的：减少高副的磨损二．高副低代方法：1.在高副两个曲率中心之间画出替代构件2.替代构件分别与组成高副的两个构件相联3.组成高副的两个构件应去掉高副、简化成杆三．基本杆组的拆分（拆分时提前高副低代）杆组： F=01）II级组 n=2 PL=3RRR RRP RPR PRP PPRR为转动副 P为移动副结构特征：两个含有外接副的构件直接（用运动副）联接2）Ⅲ级组 n=4 PL=6结构特征：三个含有外接副的构件与同一构件（用运动副）联接3）Ⅳ级组(n=4，PL=6)结构特征：两个含有外接副的构件通过两个构件间接相联拆分步骤1．计算F；确定原动件；去掉虚约束、局部自由度；注意复铰。
机械原理常用图和概念
曲柄滑块机构曲柄摇块机构传动角γ和压力角α的示意图：传动角越大越有利于传动；蜗轮蜗杆的中间平面及标准参数；常见的间歇机构；渐开线齿廓形成示意图：包含有压力角和基圆半径的关系；其中展角θk=tan αk-αk平行轴斜齿轮的啮合条件：螺旋角β相等、方向相反，法向压力角αn 相等、法向模数m n 相等；同时注意法向参数和端面参数的关系：参数法=参数端·cos β；速比行程系数K 的推导图。
注意速比行程系数K 和极位．．夹角θ的关系：1K 1K θ+-=×180°；还要注意区分该机构的最小的传动角γmin 的位置（此时压力角最大），见下图！注意：速度瞬心的条件：刚体、平面运动、绝对速度（相等）；飞轮：安装在机器回转轴上的具有较大转动惯量的轮状蓄能器。
当机器转速增高时，飞轮的动能增加，把能量贮蓄起来；当机器转速降低时，飞轮动能减少，把能量释放出来。
飞轮可以用来减少机械运转过程的周期性速度波动。
求速度瞬心：多边形法（边数和构件数相同），已经明确的瞬心两构件之间用实线链接起来，其余的瞬心利用已知的瞬心和三心定理确定。
注意：齿厚、齿槽宽、断面齿距均是在分度圆上选取的，这里的齿根圆、基圆、分度圆、齿顶圆是描述齿轮不可或缺的！下面是关于一系列参数的计算公式。
标准齿轮的齿厚和齿槽宽相等且等于齿距的一半。
相互啮合的涡轮蜗杆机构螺旋方向一致，蜗杆一般作为主动件，受轴向力利用左右手（依据蜗杆的旋向定）、四指指向蜗杆转动方向、拇指指向即为蜗杆受力方向，进而可以判断涡轮的转向。
基圆：是生成渐开线齿形的圆，渐开线的法线与基圆相切。
分度圆：是压力角为标准值的渐开线处的圆。
基圆和分度圆都是一个齿轮上的参数，齿轮一定这两个圆就是惟一确定的。
节圆：是一个与啮合与运动有关的概念。
两齿啮合时，从轴向看去，相互接触的点，称为啮合节点，这一点的线速度相同，简称节点。
由节点位置决定的圆称为节圆。
理想状态时，即两个相互啮合的齿轮为标准中心距，即无侧隙啮合，则分度圆与节圆重合。
机械原理_第4章__凸轮机构及其设计
图4.1 内燃机配气凸轮机构
图4.2
绕线机排线凸轮机构
图4.3所示为录音机卷带装置中的凸轮机构。工作时，凸 轮1处于图示最低位置，在弹簧5的作用下，安装于带轮轴上 的摩擦轮3紧靠卷带轮4，从而将磁带卷紧。停止放音时，凸 轮1随按键上移，其轮廓迫使从动件顺时针方向摆动，使摩 擦轮与卷带轮分离，从而停止卷带。
1. 多项式运动规律
多项式运动规律的一般形式为
s = C 0 + C 1δ + C 2 δ 2 + C 3δ 3 + L + C n δ n
式中， δ 为凸轮转角；s为从动件位 为凸轮转角；s C C C C C 移； 0 ， 1 ， 2 ， 3 ，…， n 为待定常数，可利用边 界条件来确定。 常用的有一次(n=1)多项式(即等速运动规律) 常用的有一次(n=1)多项式(即等速运动规律)；二次 (n=2)多项式(即等加速等减速运动规律)；五次(n=5) (n=2)多项式(即等加速等减速运动规律)；五次(n=5) 多项式运动规律。
图4.10 改进等速 运动规律
图4.11 改进等加速等减速 运动规律
【例4.1】 直动从动件凸轮机构。已知：从动件行程 h=20mm，推程运动角 δ t = 150° ，远休止角 δ s = 60°，回程 运动角 δ h = 120° ，近休止角 δ 's = 30° ；从动件推程、回程分 别采用简谐运动规律和摆线运动规律。试写出从动件一 个运动循环的位移、速度和加速度方程。 解：(1) 从动件推程运动方程。 推程段采用简谐运动规律，故将推程运动角 δ t = 150° 5π /6、行程h=20mm代入简谐运动规律推程运 = 动方程式，可推出
● 4.4 凸轮轮廓曲线的设计——解析法 凸轮轮廓曲线的设计——解析法 曲线的设计—— ●4.4.1 滚子直动从动件盘形凸轮机构 ●4.4.2 滚子摆动从动件盘形凸轮机构理论轮廓 曲线方程 ●4.4.3 平底直动从动件盘形凸轮机构 ●4.4.4 滚子直动从动件圆柱凸轮机构 ● 4.5 凸轮机构基本尺寸的确定 ●4.5.1 凸轮机构的压力角和自锁 ●4.5.2 凸轮基圆半径的确定 ●4.5.3 滚子半径的选择 ●4.5.4 平底从动件的平底尺寸的确定 ● 小结
机械原理四连杆机构全解
双摇杆机构
一、 曲柄摇杆机构
在铰链四杆机构中，若两个连架杆， 一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链 四杆机构称为曲柄摇杆机构。
图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的 曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动， 通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内 摇动，从而调整天线俯仰角的大小。
图4-2 雷达天效的回转力矩， 显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的 分力Pn=Psin则为无效分力，它不仅无 助于从动件的转动，反而增加了从动件 转动时的摩擦阻力矩。因此，希望Pn越 小越好。由此可知，压力角越小，机 构的传力性能越好，理想情况是=0， 所以压力角是反映机构传力效果好坏的 一个重要参数。一般设计机构时都必须 注意控制最大压力角不超过许用值。
死点会使机构的从动件出现卡死或 运动不确定的现象。可以利用回转机构 的惯性或添加辅助机构来克服。如家用 缝纫机中的脚踏机构，图4-3a。 有时死点来实现工作，如图4-6所示 工件夹紧装置，就是利用连杆BC与摇杆 CD形成的死点，这时工件经杆1、杆2传 给杆3的力，通过杆3的传动中心D。此力 不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力F 后，工件依然被可靠地夹紧。
图4-3a所示为缝纫机的踏板机构， 图b为其机构运动简图。摇杆3（原动 件）往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1 （从动件）做整周转动，再经过带传 动使机头主轴转动。
图4-3 缝纫机的踏板机构
曲柄摇杆机构的主要特性有。
急回 压力与传动角 死点
1．急回运动
如图4-4所示为一曲柄摇杆机构， 其曲柄AB在转动一周的过程中，有两 次与连杆BC共线。在这两个位置，铰 链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别 为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D 和C2D分别为其两个极限位置。摇杆在 两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。
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上午9时41分
杨拴强 制 作
思考题
现实生活中，那些地方用到了凸轮机构， 他的目的是什么？ 凸轮机构的优点是什么？缺点是什么？
上午9时41分
杨拴强 制 作
5.3棘轮机构简介及应用
杨拴强 福建江夏学院工业工程系
一、棘轮机构的组成及工作原理
如图所示为单向式棘轮机构，其特点是摆 杆单向摆动时，棘轮沿同一方向转过一个 角度；而棘轮向另一个方向转动时，棘轮 静止不动。 常见的棘轮齿形为不对称梯形。为了便于 加工，当棘轮机构承受载荷不大时，可采 用三角形的棘轮轮齿，图示棘轮齿形即为 三角形。
1
1
4
4
3ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
(b)不满足格拉肖夫判别式时，以任何杆为机架，皆为 双摇杆机构
上午9时41分
杨拴强 制 作
三、平面四杆机构的基本特性
急回特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时， 摇杆位于两个极限位置，简称极位。此两处曲 柄之间的夹角θ 称为极位夹角。
上午9时41分
杨拴强 制 作
1、急回特性
B A A
B
γ
F’ F” F γ C F α F’
F”
设计：潘存云
D D
当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin
此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 γ C1 机构的传动角一般在运动链 C2 2 l 2 最终一个从动件上度量。 γ1 l 3 l A 1 B2 D l4 B1
设计：潘存云
上午9时41分
何为双摇杆机构？ 在一个机构中，两个连架杆都是摇杆。如下动画中 所示。
上午9时41分
杨拴强 制 作
铰链四杆机构的演化
设计：潘存云 设计：潘存云 设计：潘存云
↓ ∞ 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 偏心曲柄滑块机构
s =l sin φ
φ
设计：潘存云 设计：潘存云
l
设计：潘存云
→∞
对心曲柄滑块机构
上午9时41分
杨拴强 制 作
凸轮机构的应用
上午9时41分
杨拴强 制 作
凸轮机构的优点
结构简单、紧凑，占据空间较小；具有多 用性和灵活性，从动件的运动规律取决于 凸轮轮廓曲线的形状。对于几乎任意要求 的从动件的运动规律，都可以毫无困难地 设计出凸轮廓线来实现。
上午9时41分
杨拴强 制 作
凸轮机构的缺点
凸轮轮廓线与从动件之间是点或线接触的 高副，易于磨损，故多用于传力不大的场 合。
上午9时41分
杨拴强 制 作
轮槽机构的特点与应用
槽轮机构结 构简单，工作可 靠，但槽轮转角 不能调节。适应 于速度不太高的 场合
电影放映机 的卷片机构
上午9时41分
杨拴强 制 作
上午9时41分
杨拴强 制 作
典型机构的简介-蜂窝煤机器
上午9时41分
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典型机构的简介-内燃机
上午9时41分
上午9时41分
偏心楔块式棘轮机构
滚子楔紧式棘轮机构
杨拴强 制 作
偏心楔块式棘轮机构
上午9时41分
杨拴强 制 作
滚子楔紧式棘轮机构
上午9时41分
杨拴强 制 作
小结
1.齿啮式棘轮机构的特点
齿啮式棘轮机构结构简单，棘轮转角 可实现有级调节，但传动平稳性差。适合 于转速不高，转角不大和小功率场合。 2.摩擦式棘轮机构的特点 摩擦式棘轮机构传递运动平稳， 无噪音棘轮可实现无级调节，但 易打滑，运动准确性差。
上午9时41分
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棘轮机构具有间歇运动特性
射 沙 自 动 线 的 浇 铸 机 构
上午9时41分
杨拴强 制 作
2、棘轮机构具有快速超越运动特性 超 越 式 棘 轮 机 构
上午9时41分
杨拴强 制 作
5.4轮槽机构的原理和应用
杨拴强 江夏学院工业工程系
论草机构的组成与工作原理
如图所示为外啮 全槽轮机构。槽 轮与主动拨盘的 轴线平行，其转 向相反，最小槽 数应大于3.
当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆 从C1D位置摆到C2D。 t1 (180 ) / V1 C1C2 t1 C1C2 /(180 )
上午9时41分
杨拴强 制 作
上午9时41分
杨拴强 制 作
2.压力角和传动角
压力角α：从动件驱动力F与力作用点绝对速 度之间所夹锐角。 传动角γ ：压力角的余角即连杆与从动件间 所夹的锐角。 F”
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曲柄摇杆机构（crank-rocker)
日常生活中常见的雷达、缝纫机等就是有曲柄 摇杆机构构成的。
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双曲柄机构（double-crank)
何为双曲柄机构？ 两个连架杆都是曲柄的机构。如下动画
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双摇杆机构（double-rocker)
C
F
F’
切向分力: F’= Fcosα =Fsinγ
法向分力: F”= Fcosγ =Fsinα γ↑ F’↑→对传动有利。
上午9时41分
B A D
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γmin出现的位置：
为了保证机构良好的传力性能
C
当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 当∠BCD>90°时， γ＝180°- ∠BCD
上午9时41分
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凸轮机构的分类
按照从动件的型式分类 尖底从动件 滚子从动件 平底从动件
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尖底从动件
从动件的尖端能够与 任意复杂的凸轮轮廓 保持接触，从而使从 动件实现任意的运动 规律。
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滚子从动件
为减小摩擦磨损，在 从动件端部安装一个 滚轮，把从动件与凸 轮之间的滑动摩擦变 成滚动摩擦，因此摩 擦磨损较小，可用来 传递较大的动力，故 这种形式的从动件应 用很广。
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5.2 凸轮机构的应用和分类
杨拴强 福建江夏学院工业工程系
Knowledge Points
凸轮机构的组成 凸轮机构的分类 凸轮机构的优点、缺点
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凸轮机构的组成
凸轮是具有曲线轮廓 或凹槽的构件 凸轮机构一般由凸轮、 从动件和机架三个构 件组成。
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杨拴强 制 作
平底从动件
从动件与凸轮轮廓之 间为线接触，接触处 易形成油膜，润滑状 况好。此外，在不计 摩擦时，凸轮对从动 件的作用力始终垂直 于从动件的平底，受 力平稳传动效率高， 常用于高速场合。
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杨拴强 制 作
凸轮机构的分类
按照凸轮与从动件维持高副接触的方法 分类 力锁合 形锁合
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杨拴强 制 作
在棘轮机构中，一般情况下棘爪是原动件，当工作的 棘爪连续摆动时，棘轮作间歇转动。当棘轮停歇时， 止动棘爪可防止其逆转。只要棘轮的齿数Z足够多， 则每次间歇转动的角度就可以很小；而且可根据工作 要求调节棘轮转角的大小。
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二、棘轮机构的类型
1、带轮齿的棘轮机构
单动式棘轮机构
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双动式棘轮机构
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端面棘轮机构
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内啮合棘轮机构
内啮式棘轮机构
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内啮合棘轮机构
自行车飞轮的原理
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可变向棘轮机构
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上午9时41分
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2、摩擦式棘轮机构
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典型机构的简介-自动装卸机构
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典型机构的简介-砖塔刀架
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典型机构的简介-自动机床
上午9时41分
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思考题
1、以上经典机构中都有哪些学到的机构 组成？ 2、这些机构在机器中起到了什么作用？
上午9时41分
杨拴强 制 作
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死点特性
摇杆为主动件， 且连杆与曲柄两 次共线时，有：
F γ＝0
F
γ＝0
γ＝0 此时机构不能运动. 称此位置为： “死点” 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。
上午9时41分
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思考题
在现实生活中，那里用到了平面四杆机构 的这些特性？ 这些特性的好处和坏处是什么？
上午9时41分
杨拴强 制 作
凸轮机构的分类
按照凸轮的形状分类 按照从动件的型式分类 按照凸轮与从动件维持高副接触的方法 分类
上午9时41分
杨拴强 制 作
凸轮机构的分类
按照凸轮的形状分类 盘形凸轮 移动凸轮 圆柱凸轮
上午9时41分
杨拴强 制 作
盘形凸轮
这种凸轮是一个绕固 定轴转动并且具有变 化向径的盘形零件， 如。当其绕固定轴转 动时，可推动从动件 在垂直于凸轮转轴的 平面内运动。它是凸 轮的最基本型式，结 构简单，应用最广。
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杨拴强 制 作
一、铰链四杆机构的基本形式
（1）曲柄摇杆机构（crank-rocker) （2）双曲柄机构（double-crank) （3）双摇杆机构（double-rocker)
上午9时41分
杨拴强 制 作
曲柄摇杆机构（crank-rocker)
何为曲柄摇杆机构？ 既有曲柄又有摇杆的机构。如下动画中，两个连 架杆中一个是曲柄，一个是摇杆。