S120的基本定位功能
S120的基本定位功能Basic Position Function of S120摘要：本文介绍了S120 Firmware V2.4 及以上版本的基本定位功能，包括： 点动、回零、限位、 程序步、直接设定值输入/手动设定值输入。
关键词：SINAMICS S120 、基本定位。
Key words:SINAMICS S120 、Basic Position.目录一、概述 (4)二、激活基本定位功能 (4)三、基本定位_点动（JOG） (6)四、基本定位_回零（Homing / Reference） (7)4.1设置参考点 (Set_Reference) (7)4.2主动回零（Active Homing） (8)4.3动态回零（Passive Homing） (10)五、基本定位_限位（Limit） (12)六、基本定位_程序步（Traversing Blocks） (13)七、手动数据输入（MDI） (16)7.1 MDI 模式配置如下图所示 (17)7.2 激活 MDI 方式及参数配置 (17)7.3 调试参数 (18)一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：• 点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点• 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零• 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位• 程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行• 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能1. 离线3驱动配置2. 配置4.激活基本定位3定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板 使用专家参数表113.打开参数表23.打开控制面板2使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：• 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
• 位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
• 使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
• 执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）345678点动 （JOG / SETUP ）定位 或 程序步图例：212. 设置点动命令源3. 点动数据设定四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或 脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。
即执行 Homing 功能。
当使用绝对编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式：• 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可• 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器 • 动态回零 (Flying Reference)：对任意编码器均可4.1设置参考点 (Set_Reference)通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。
通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式1. 选择点动功能相关参数设定：点动命令源选择1/2：P2590点动速度1/2：点动位置1/2：操作步骤（已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840） 1. 进入“Homing ”2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位，该位上升沿有效3. 设定参考点位置坐标值 P2599（如 0）4. 闭合DI 2运行使能5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令，于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的值。
如 r2521=04.2主动回零（Active Homing）主动回零方式只适用于增量编码器，绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准，以后不必做回零主动回零有三种方式：仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零 仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零4.2.1绝对值编码器的主动回零如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会看到如下页面：2312.2增量编码器的主动回零4.依下图所示进行配置P2605123 456P2605P2611P2608Step1Step2Step3P2600P26047相关参数设定Homing “ (回零) 页面令（参数P2595=722.0） 关 P2612= 722.1（粗脉冲）0）则轴反转。
若两点6. 开关 + 编码器零脉冲 )动作过程：N/OFF1闭合，DI 1闭合，开始寻参过程 • 上图中（Step1）轴按照P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速• 离开接近开关后（DI 2 断开）遇到的编码器的第一个零脉• 611运行偏置距离P2600后停止在参考点，完成4.3动态回零（Passive Homing）Passive Homing （动态回零）又称为 Homing on the fly零（如：在点动时、执行程序步零：1. 进入 “2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命3. 回零方式选择主动回零P2597=04. 定义开关量输入点DI 2为接近开5. 指定轴运行极限点，如果回零过程中极限点到达（P2613/P2614=全为零则轴停止。
指定回零方式：接近7. 指定回零开始方向P2604 (0:正向；1：反向变频器运行O度 P2605，到达接近开关后（DI 2 闭合）,以最大减速度P2573减速停止，进入下一步：搜索编码器的零脉冲轴反向加速至速度 P2608，冲后轴停止。
进入下一步：回参考点上图中（Step3）轴反向加速以速度 P2主动回零过程。
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为时，执行 MDI 时），执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态，轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0，重新开始计算位置。
前提条件：P2597=1绝对值编码器的动态回P2603=0: 上升沿激活 P2603=1：下降沿激活仅能使用快速I/O21参数设定• 打开 “ Homing “ (回零) 页面• 定义开始寻参命令P2595源（如开关量输入点DI2） • 回零方式选择动态回零P2597=1• 指定接近开关Bero 为上升沿有效（如上图中P2603）• 定义开关量输入点DI 10（只能为快速I / O）为接近开关 P488= 722.10（如上图中2）动作过程：• 变频器运行（使能ON/OFF1），选择任意一种命令（如点动，程序步、MDI 等）轴按照所选择的方式运行• 闭合DI 2，开始动态回零• 闭合快速开关DI 10（下图中红色线为该开关状态），可见到位置实际值立即恢复为0，后重新计值（如图中绿色线所示），在整个动态回零过程中轴的运行速度不受影响。
五、基本定位_限位（Limit）S120 中包含两种限位功能：软限位、硬限位。
以限制轴运行范围。
同时还有对轴运行速度，加减速的限制。
如下图所示激活限位方式•项目导航栏中选择限位功能块•激活软限位P2582 =1，正/反向位置范围通过 P2578, P2579设定•激活硬限位P2568 =1，硬限位位置开关源 P2569, P2570•最大速度：P2571、最大加速度：P2572、最大减速度：P25732仅当该轴已经homing后限位功能才有效1注：限位开关信号为 “ 低 “ 有效到达硬限位后轴将以最大减速度 P2573 故障停车，即使故障复位后也只允许反向运行六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）通过使用Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；各程序步之间可通过数字量输入信号切换。
但只有当前程序步执行完后下一程序步才有效。
在S120 中提供了最多 64个程序步供使用。
3241程序步执行步骤：1. 项目导航栏中选择 Traversing Blocks 模式，设定开关量输入点DI4用于激活程序步功能2. 不拒绝任务 P2641= r722.2=1、没有停止命令 P2640=1运行过程中P2640=0发出停止命令，则轴将以减速度P2620减速停车。
若断开DI 3 ( r722.2=0 )发出拒绝任务命令，则轴将以最大减速度P2573减速停车。
3. 按工艺需要设定各个程序步参数，程序步代号决定程序的执行顺序。
代号为 -1表示该步不执行（初始代号全部为 -1）。
4. 通过6个数字量输入点的不同组合选择需要的程序步5. 变频器运行，闭合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )轴按设定步骤运行。
程序块有它固定的数据结构, 示例如下：51 2 3 4 6 7结构说明：P2616 (No.) 每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行 （ -1 表示无效的任务）P2621 (Job ) 表示该程序步的任务。
有7 种任务供选择：Positioning （位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中指定的时间后执行下一步） Goto（跳转到parameter中指定的程序步） Set_O / Reset_O（置位/复位parameter 中指定的开关量输出点）P2622 ( Parameter ) 依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的含义（参见List Manual）P2623.8/9 ( Mode ) 定义定位方式，仅当任务 ( Job )为位置方式 ( Position ) 时有效P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 指定运动的位置，速度，加/减速P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任务结束方式。
曲轴平衡机S120驱动系统报文通讯分析
曲轴平衡机 S120驱动系统报文通讯分析摘要曲轴平衡机上的S120驱动系统采用西门子370#标准报文来与电源模块通讯，采用自由报文与CU320以及驱动器通讯。
通过对曲轴平衡机S120驱动系统与PLC系统的报文通讯具体分析，来分析报文通讯的应用方法，并在现有报文基础上修正报文BICO互连缺陷及对应的PLC程序，使设备功能更加合理。
关键词：S120驱动系统；报文通讯；控制字；状态字；引言西门子SINAMICS驱动系统是当前在机械加工设备上应用极为广泛的变频器系统，SINAMICS系列中的SINAMICS S120 是集V/F 控制、矢量控制、伺服控制为一体的多轴驱动系统。
要实现PLC控制S120驱动系统实现控制功能必须与其实现通讯， PLC与S120系统通过通讯协议（报文）来实现数据传输。
本文主要从2个方面进行分析S120报文通讯在曲轴平衡机上的实际应用及改进：1.S120报文通讯介绍：标准报文和自由报文规则；2.曲轴平衡机S120系统报文通讯应用分析及现有报文通讯缺陷问题改进优化分析。
1S120系统报文通讯方式介绍设备要实现相应的功能，必须有控制器（PLC）发出相应的指令，S120的控制模块（CU）接收到指令后控制电源模块和电机模块执行对应的运动控制，如电机启动、旋转等。
设备常借助于PROFIBUS-DP来实现SIMATIC S7-300 与SINAMICS S120之间的数据交换，用S7-300来控制S120的运转及读写所需的参数。
S7-300 与SINAMICS S120交换的数据字的数量及各字的含义。
根据不同的应用来选择相应的报文（此处的报文是指通讯过程中的通讯协议）。
S120 中的报文结构分为三类：1、标准报文（1#、2#、3#、4#、5#、6#、7#、20#报文）标准报文是根据Profidrive规范制定的常规报文，当选择标准报文时，内部的过程参数会自动链接。
选择报文在参数P0922中设定，或者在组态驱动时选择。
traversing blocks用法
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s120中基本定位功能中的traversingblocks的相关资料或
具体用法
最佳答案
可以参考：s120通过111报文来实现basicposition
功能里面有讲解
http://www.ad.siemens.com.cn/download/docmessage.aspx?id=
4063&loginid=&srno=&sendtime=
更多资料参考：
《starter软件（s120）简易使用手册》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/upload/mc/applicatio
n/a0167.pdf
《s120”调试”功能介绍》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/upload/mc/applicatio
n/a0304.zip
《sinamicss120调试手册》下载：
http://www2.ad.siemens.com.cn/download/upload/mc/applicatio
n/a0439.zip
S120调试手册CommissioningGuide_MCBU
S120调试手册CommissioningGuide_MCBU调试手册SINAMICS S120 SIEMENS目录第一章电机优化 (3)1．S120 驱动感应电机的优化 (3)1．1 正确配置电机 (3)1．2 优化过程： (3)2．S120 驱动第三方伺服电机时的优化 (4)a. 电机数据计算P340 (5)b. 电机数据静态辨识P1910 (5)c. 速度环动态特性的优化 (5)d. 电机数据动态辨识P1959 + P1960 (5)第二章 S120 的基本定位 (6)前言 (6)一、激活基本定位功能 (6)二、基本定位_点动（JOG）： (8)三、基本定位_回零（Homing / Reference）： (9)四、基本定位_限位（Limit）： (12)五、基本定位_程序步（Traversing Blocks） (13)六、手动数据输入（MDI） (14)第三章通讯 (17)一、使用PG/PC 的串口与S120 通讯 (17)1．1 设置步骤： (17)1．2 S120 地址的设定： (18)二、S120 与TP170 直接通讯 (18)2．1 硬件准备与网络连接 (18)2．2 网络地址的设定： (19)2．3 ProTool 项目配置 (19)2．4 建立标签 (20)三、S120、TP170B 与S7 200 (22)3．1 硬件准备及网络连接： (22)3．2 网络地址的设定 (22)3．3 建立变量 (24)四、通过DP 总线实现S7-300 与SINAMICS S120 通讯 (26)4．1 DP 总线通讯功能简述 (26)4．2 DP 通讯步骤 (26)Sinamics S120 调试指南- 1 -西门子(中国)有限公司自动化与驱动集团4.2.1 DP 地址设定 (26)4.2.2 DP 报文设置 (27)五、通过Slave to Slave 方式实现各从站之间通讯 (38)5．1 在 Step 7 中项目组态 (39)5．2 从站参数配置 (39)5．3 激活Slave to Slave 功能 (41)5．4 在Step 7 中使用SFC14,15 读写7# 站数据 (41)Sinamics S120 调试指南- 2 -西门子(中国)有限公司自动化与驱动集团第一章电机优化从V2.4 版本起，Sinamics S120 开放了对电机的优化功能，可优化的电机包括普通感应电机和同步伺服电机，无论是对Siemens 电机还是对第三方电机都可达到最优的控制特性。
S120学习
一、Sinamics S120驱动器概述V/F：电压/频率DCC：驱动控制图表CFC(PLC编程语言)：DC（母线电缆）：Sinamics S120是西门子公司推出的集V/F、矢量控制、伺服控制于一体的驱动控制系统，不仅能控制普通的三相异步电动机，还能控制同步电机、扭矩电机与直流电机。
强大的定位功能，能够实现进给轴的绝对、相对定位。
内部集成的DCC（驱动控制图表)功能，用PLC的CFC编程语言来实现逻辑、运算及简单的工艺控制等功能。
Sinamics S120产品包括：用于供直流母线的DC/AC逆变器和用于单轴的AC/AC变频器。
供直流母线的DC/AC逆变器通常又称为Sinamics S120多轴驱动器，其结构形式为电源模块与电机模块分开，一个电源模块将三相交流电整流成540V或600V的直流电，电机模块（一个或多个）都连接到该直流母线上，优点是各电机轴之间的能量共享，接线方便、简单，特别适用于多轴控制。
单轴控制的AC/AC变频器，通常又称为Sinamics S120单轴交流驱动器，其结构形式为电源模块和电机模块集在一起，特别适用于单轴的速度和定位控制。
二、电源模块电源模块就是我们常说的整流或整流/回馈单元，它将三相交流电整流成直流电，供共给各电机模块（又称逆变器），有回馈功能的模块还能将直流电回馈给电网。
根据是否有回馈功能，将电源分为三种：BLM：基本型电源模块（Basic Line Module），整流单元，但无回馈功能，靠接制动单元和制动电阻才能实现快速制动。
SLM：智能型电源模块（Smart Line Module），又称非调节型电源模块，整流/回馈单元，但直流母线电压不可调。
ALM：主动型电源模块（Active Line Module），又称调剂型电源模块，整流/回馈单元，直流母线电压可调。
1、BLM（基本型电源模块）：分为书本型（20KW、40KW、100KW）和装机装柜型（200KW、250KW）。
Sinamics S120 高性能驱动器
复杂应用
中压环境应用
2
标准而简易的设计
独特性与无与伦比的性能： SINAMICS S120驱动系统
高度灵活性的机械制造理念的成功应用 SINAMICS驱动系列之一的 SINAMICS S120®具有模块化 设计，可以提供高性能的单轴和双轴驱动，具有广泛的工业 应用价值。 由于其具有很高的灵活性能，SINAMICS S120可以完美的 满足应用中日益增长的对驱动系统轴数量和性能的要求。 SINAMICS S120支持“弹性”设备概念，可以灵活而快速 的满足用户的特殊需求。
STARTER 调ห้องสมุดไป่ตู้软件
SIZER 工具软件
SINAMICS S120 DC/AC驱动器： 完美多轴应用
s120-111报文可能出现的问题
这个主要是那个报文的起始地址，起始地址可能有些不同，可以在PLC的硬件组态里可以看到。
比如PLC 硬件组态的输出的起始地址是334，到357结束，那么PQW334就是111报文的STW1，PQ334.0-PQ335.7的每一位跟STW1的每一位对应PQW336就是对应POS_STW1,一次往下。
一直到PQW356对应最后一个控制字MDI-DEC。
输出的也是一次对应状态字，ZSW1,POS_ZSW1.........WARN_CODE可能出现的问题：1. S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。
配置结束后在线，连接驱动器。
读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。
2. 硬件限位的设计牵涉到许多方面，有安全回路设计的硬件限位，只能采用强制短路开关暂时短接限位开关，在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位3. 请教个问题，一般是怎么退出硬限位的呀？复位故障后反向转即可.4. 如果你选择的是s120 的111 报文的话，s120 发给plc 的第6和7个字就是位置实际值，不过它的单位是LU，负载转一圈的LU值可以在参数p2506 中查到，你要转换成角度值需要自己做一下转换；s120 发给plc 的第8和9个字就是速度实际值。
5. 用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时，如何确定定位动作已完成？可以查看状态位r2683.3，到达位置后其值为1，轴在运行时其值为0请教个问题，为提高定位的动态特性，如何做位置环的优化。
6. 跟速度环的优化没有什么区别，调节比例增益和积分时间，使位置实际值尽可能跟随位置给定，且超调不要太大。
棒材生产线S120辅传动装置调速方法概述
棒材生产线S120辅传动装置调速方法概述摘要本文主要介绍了河钢承钢公司棒材生产线S120传动系统辅传动装置的调速方法，提高职工技术水平，减少故障排查时间。
关键词S120变频器；Starter软件；辅传动前言德国西门子S120变频装置进入中国市场多年，已经形成一个成熟的市场，此系统在河钢承钢轧钢生产线也被广泛应用，在实际应用的过程中，维护人员发现掌握S120辅传动装置调试方法，能够快速判断装置相关问题，为轧线生产减少热停时间提供技术支持。
本文以河钢承钢棒材生产线辅传动为例进行论述。
1 调试软件介绍西门子S120的调试软件为Starter或者是Scout，其中Scout软件包含Starter 软件，二者不能同时安装。
Scout软件需要授权，而Starter软件不需要授权。
目前棒材生产线使用的调试软件是Starter软件。
在安装Starter软件之前，需要安装Step7软件版本。
1.1 S120硬件组态笔记本与S120的连接方式有两种，DP通讯卡或者是RS232的连接方式。
常用的DP通讯卡有CP5512，CP5511，CP5613等。
RS232则需要电脑配有232接口，采用标准的RS232电缆即可。
打开软件后，新建一个项目，开始对驱动参数进行配置：（1）插入驱动单元。
（2）选择驱动类型CU320。
（3）选择装置版本号，注意此版本号要与CF卡的版本相一致。
（4）选择PC与驱动的通讯方式，如果有以太网接口CBE20的情况下可以设置为IP地址。
（5）设置驱动DP地址，此地址应该与CU320上的拨码开关相一致电机数据需要手动设定，在此不做详细介绍。
1.2 设定控制方式在离线配置过程中，第三方电机必须通过正确填写电机数据：需要注意的是，在对第三方电机数据的设置过程中，电机主要基本数据必须正确填写，至于电机辅助数据与等效回路数据，在知道的前提下尽量如实填写，不清楚的情况下可以通过电机数据计算与静态测量的方式确定。
《西门子SINAMICS S120系统应用与实践》教学课件—04系统的伺服控制应用
S120伺服轴的程序步功能
使用程序步（Traversing blocks）功能，S120系统可以自动执行一个完整的定位程序，也可以实现由外部信 号触发的单步控制。
A——程序步的激活 B——程序步的停止条件 C——设置外部信号对程序步的控制 D——程序步的选择 E——打开程序步的编辑界面
S120伺服轴的MDI位置控制
S120系统的伺服控制应用
目录
1. S120的伺服控制 2. S120伺服轴的手动试运行 3. 伺服控制器的自动优化 4. S120伺服轴利用外部开关进行点动控制
5. S120伺服轴的设置回零 6. S120伺服轴的程序步功能 7. S120伺服轴的MD伺服控制应用中，应选择伺服轴。 · 伺服控制方式适用于精确的位置控制。 · 可通过向导，完成轴的DDS配置。
1——使能该轴 2——选择点动运行方式 3——设定速度及比率 4——启动该轴 5——点动运行 6——监控运行状态
伺服控制器的自动优化
· 伺服控制功能配置好之后需要进行电机的静态辨识、编码器调节、动态辨识、控制器优化等，其中静 态及动态辨识的过程与矢量控制时的类似 · 伺服控制模式下，动态辨识时电机容易飞车，所以不推荐进行该辨识。如果坚持要进行动态辨识，请 修改斜坡时间及最大速度，并通过修改p1959做只激活转动惯量的辨识！
S120伺服轴利用外部开关进行点动控制
为了防止运行时超出机械的极限位置而发生危险，伺服系统一般都设置有软限位，为防止软限位失效，在其外侧 还设置有硬限位。S120系统在伺服控制功能中也需要设置软硬限位。
A——软限位的激活 B——零点/参考点的设置状态 C——设置正反向软限位的位置值 D——激活硬限位 E—— 连 接 至 硬 限 位 的 外 部 开 关
S120基本定位的速度和位置单位换算方法
LU：单位长度（length unit）
注：LU per load revolution设置数值不能大于LU per load
revolution（Encoder revolution）（p2506[0]）
例如设置LU per load revolution数值为8000，则意味着电机旋转
一周需要8000LU
位置给定设置说明：
传动装置旋转一周所需的单位长度：LU per load revolution×传动
比i
例：传动比i=5，则位置给定需为40000LU=8000LU×5，传动装
置才能完整旋转一周。
速度给定设置说明（LU per load revolution=8000LU）：
电机轴输出实际转速（RPM）=速度给定值（单位：1000LU/min）
/8000LU
SINAMICS_S120入门手册
SINAMICS S120入门手册2008/10版西门子（中国）有限公司自动化与驱动集团运动控制部目 录1 SINAMICS S120概述 (1)1.1 SINAMICS S120 驱动系统的组成 (1)1.2 SINAMICS S120 的指示灯 (4)1.3 SINAMICS S120 实验设备 (8)2 SINAMICS S120项目配置 (10)2.1离线配置 (11)2.2在线配置 (21)3 基本调试 (30)3.1 控制面板（Control Panel）控制电机 (31)3.2 操作盒（Control Box）控制电机 (34)3.3 电机动态特性的调试 (37)4 基本定位 (44)4.1 激活基本定位功能 (44)4.2 点动（Jog） (47)4.3 回零（Homing） (49)4.3.1 设置参考点（Set Reference） (49)4.3.2 主动回零（Active Homing） (51)4.3.3 被动回零（Passive Homing） (53)4.4 限位（Limit） (55)4.5 程序步（Traversing Blocks） (55)4.6 手动数据输入（MDI） (57)5 通讯 (60)5.1 S120与 HMI直接通讯 (60)5.1.1 网络地址设置 (60)5.1.2 项目配置 (62)5.1.3 建立变量表 (64)5.2 通过DP总线实现S7-300与S120的通讯 (66)5.2.1 网络地址设置 (66)5.2.2 通讯报文设置 (67)5.2.3 用DP总线对电机起、停及速度控制 (68)5.2.4 驱动器参数的读取及写入 (70)1 SINAMICS S120 概述SINAMICS S120作为西门子SINAMICS驱动系列之一，可以提供高性能的单轴和双轴驱动，模块化的设计可以满足应用中日益增长的对驱动系统轴数量和性能的要求。
1.1 SINAMICS S120驱动系统的组成SINAMICS S120驱动器包括：用于单轴的AC/AC变频器和用于公共直流母线的DC/AC逆变器。