六轴机器人直角坐标系

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========六轴机器人直角坐标系========
X Y Z A B C
X: X轴距离；

Y: Z轴距离；

Z: Y轴距离；

A: 姿态平面角；
A角度为姿态向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
[-360, 0):末端映射为负方向，与DH参数的D1逆向；
[ 0, 360):末端映射为正方向，与DH参数的D1同向；

B: 姿态线面角；
B角度为姿态向量与OZ轴的夹角；
[-360,-180):第三轴角度(+)号，第五轴角度(+)号；
[-180, 0):第三轴角度(+)号，第五轴角度(-)号；
[ 0, 180):第三轴角度(-)号，第五轴角度(-)号；
[ 180, 360):第三轴角度(-)号，第五轴角度(+)号；

C: 姿态旋转角；
C角度为工具向量在XOY平面映射的向量与OX轴的夹角；
[-360, 360):第六轴角度范围；