机器人期中测验试题2

机器人期中测验试题
一、填空题（本大题每空1分，共35分）
1．机器人按机构特性可以划分为和两大类。

2．机器人的驱动方式主要有、和三种。

3．机器人系统大致由四部分组成。

4．机器人的重复定位精度是指。

6．机器人的运动学是研究机器人末端执行器和与关节变量之间的关系。

7．如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为。

8．常用的建立机器人动力学方程的方法有和。

9．6自由度机器人有解析逆解的条件是。

10．雅可比矩阵的典型应用有：、
和。

11．机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式。

12．机器人轨迹的平滑性是指连续。

13．机器人上常用的可以测量转速的传感器有
和。

14．机器人的轨迹控制方式有方式和方式。

15．从移动机器人所处的环境来看，可以分为环境和环
境。

16．移动机器人常用的移动机构有 移动机构、 移动机构和 移动机构。

17．移动机器人的引导方式有 引导和 引导。

二 名词解释（本大题共5小题，每题4分，共20分）
1．工作空间：
2．机器人运动学正、逆问题：
3． 绝对变换：
相对变换：
4．雅可比矩阵：
5．示教再现：
三、简答题（本大题共5小题，每小题5分，共25分）
1． 简述齐次变换矩阵的物理含义。

2．简述机器人传感器与计算机的接口构成，并给出组成框图。

3．机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。

4．机器人系统结构由哪几个部分组成？
5．简述建立工业机器人运动学方程的方法、步骤。

四、计算题（本题10分）
⎥⎥⎥⎥⎦
⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=1000p p p T z y y y x x x z z z y x w w w θμθμθμ
∑O´与∑O初始重合，∑O´作如下运动：①绕Z轴转动90º；②绕v 轴转动90º；③绕X轴转动90º。

求① T；②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。

五、论述题（本题10分）
如果让你设计一个机器人，你最希望制作一个什么样的机器人？它由哪几部分组成？制作它主要需要完成些什么工作？。