机器人课程设计报告材料
机器人课程设计报告[1]
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苏州市职业大学课程设计说明书名称机器人聊天院系计算机科学与技术学院班级信管12102姓名马雁学号201217020208目录第一章绪论 (2)1.1课程设计任务背景 (2)1.2课程设计的要求 (2)第二章硬件设计 (3)2.1 结构设计 (3)2.2电机驱动 (4)2.3 传感器 (5)2.3.1光强传感器 (6)2.3.2光强传感器原理 (7)2.4硬件搭建 (8)第三章软件设计 (9)3.1 步态设计 (9)3.1.1步态分析: (7)3.1.2程序逻辑图: (8)3.2 用NorthStar设计的程序 (11)第四章总结 (12)第五章参考文献 (13)第一章绪论1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成. 这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域, 如汽车制造, 医疗领域, 如远程协助机器人, 微纳米机器人, 军事领域, 如单兵机器人, 拆弹机器人, 小型侦查机器人（也属于无人机吧）, 美国大狗这样的多用途负重机器人, 科研勘探领域, 如水下勘探机器人, 地震废墟等的用于搜查的机器人, 煤矿利用的机器人。
如今机器人发展的特点可概括为: 横向上, 应用面越来越宽。
由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。
像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷, 还有空间机器人、潜海机器人。
机器人应用无限制, 只要能想到的, 就可以去创造实现；纵向上, 机器人的种类会越来越多, 像进入人体的微型机器人, 已成为一个新方向, 可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强, 机器人会更加聪明1.2课程设计的要求设计一个机器人系统, 该机器人可以是轮式、足式、车型、人型, 也可以是仿其他生物的, 但该机器人应具备的基本功能为: 能够灵活行进, 能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能, 该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。
大学机器人课程设计
大学机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 掌握机器人基本原理，包括机器人结构、传感器、执行器等关键组成部分及其功能。
2. 学习并理解机器人编程的基础知识，如控制流程、算法逻辑等。
3. 了解机器人技术在现代工业、服务、医疗等领域的应用及发展趋势。
技能目标：1. 能够运用所学知识，设计简单的机器人控制程序，实现基础的运动控制和功能任务。
2. 培养学生的团队协作能力，通过小组合作完成复杂程度适中的机器人项目设计。
3. 培养学生的问题解决和创新能力，使其在遇到实际问题时，能够运用机器人相关知识提出解决方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机器人技术的兴趣和热情，激发其主动探索科学技术的精神。
2. 增强学生的环保意识和社会责任感，使其在设计机器人项目时，考虑到资源节约、环境友好等因素。
3. 培养学生严谨求实的科学态度，在学习和实践过程中，注重实证、勇于创新。
本课程针对大学年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果，以便后续的教学设计和评估。
课程旨在帮助学生建立扎实的机器人理论基础，提高实践操作能力，培养创新精神和团队协作能力，为我国机器人产业的发展储备优秀人才。
二、教学内容1. 机器人基本原理：- 机器人概述：定义、分类、应用领域。
- 机器人关键组成部分：结构、传感器、执行器等。
2. 机器人编程基础：- 编程语言：Python、C++等。
- 控制流程：顺序、选择、循环。
- 算法逻辑：搜索算法、路径规划、避障策略。
3. 机器人技术应用与案例分析：- 工业机器人：焊接、装配、搬运等。
- 服务机器人：医疗、教育、家居等。
- 特种机器人：军事、探险、救援等。
4. 机器人项目实践：- 项目一：基础运动控制。
- 项目二：功能任务实现。
- 项目三：复杂程度适中机器人项目设计。
教学内容按照教学大纲安排和进度进行，参考教材相关章节，结合课程目标，确保内容的科学性和系统性。
教学过程中，注重理论与实践相结合，鼓励学生动手实践，培养实际操作能力。
机器人课程设计报告范例
机器人课程设计报告范例**学校机器人课程设计名称院系电子信息工程系班级10电气3姓名谢士强学号107301336指导教师宋佳目录第一章绪论 (2)1.1课程设计任务背景 (2)1.2课程设计的要求 (2)第二章硬件设计 (3)2.1 结构设计 (3)2.2电机驱动 (4)2.3 传感器 (5)2.3.1光强传感器 (5)2.3.2光强传感器原理 (6)2.4硬件搭建 (7)第三章软件设计 (8)3.1 步态设计 (8)3.1.1步态分析： (8)3.1.2程序逻辑图： (9)3.2 用NorthStar设计的程序 (10)第四章总结 (12)第五章参考文献 (13)第一章绪论1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。
如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。
由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。
像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。
机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明1.2课程设计的要求设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。
机器人课程设计报告报告范例
WORD格式可编辑**学校机器人课程设计名称院系电子信息工程系班级 10电气3姓名谢士强学号 107301336指导教师宋佳目录第一章绪论 (1)1.1课程设计任务背景 (1)1.2课程设计的要求 (1)第二章硬件设计 (2)2.1 结构设计 (2)2.2电机驱动 (3)2.3 传感器 (4)2.3.1光强传感器 (4)2.3.2光强传感器原理 (5)2.4硬件搭建 (5)第三章软件设计 (7)3.1 步态设计 (7)3.1.1步态分析： (7)3.1.2程序逻辑图： (8)3.2 用NorthStar设计的程序 (8)第四章总结 (10)第五章参考文献 (11)第一章绪论1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。
如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。
由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。
像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。
机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明1.2课程设计的要求设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。
工业机器人实践课程设计
工业机器人实践课程设计一、教学目标本课程旨在让学生了解工业机器人的基本概念、分类、应用和编程，掌握工业机器人的操作和调试技巧，培养学生对工业机器人技术的兴趣和好奇心，提高学生的实践能力和创新精神。
1.了解工业机器人的基本概念、分类和应用领域。
2.掌握工业机器人的主要部件和工作原理。
3.学习工业机器人的编程和操作方法。
4.能够正确操作工业机器人，进行简单的编程和调试。
5.能够分析工业机器人在实际应用中遇到的问题，并提出解决方案。
情感态度价值观目标：1.培养学生对工业机器人技术的兴趣和好奇心，激发学生学习科技的积极性。
2.培养学生团队合作意识，提高学生沟通协作能力。
3.培养学生创新精神，鼓励学生进行科技创作和实践。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括工业机器人的基本概念、分类、应用、工作原理、编程和操作方法。
1.工业机器人的基本概念：介绍工业机器人的定义、发展历程和现状。
2.工业机器人的分类和应用：介绍工业机器人的分类、各种类型的应用案例。
3.工业机器人的工作原理：讲解工业机器人的主要部件，如控制器、执行器、传感器等，以及它们的工作原理。
4.工业机器人的编程和操作：教授工业机器人的编程语言和操作方法，让学生能够进行简单的编程和调试。
三、教学方法本课程采用讲授法、案例分析法、实验法和讨论法等多种教学方法，以激发学生的学习兴趣和主动性。
1.讲授法：通过讲解工业机器人的基本概念、分类、应用和工作原理，使学生掌握相关知识。
2.案例分析法：分析实际应用中的工业机器人案例，让学生了解工业机器人在实际工作中的作用和价值。
3.实验法：让学生亲自动手操作工业机器人，进行编程和调试，提高学生的实践能力。
4.讨论法：学生进行分组讨论，分享学习心得和经验，培养学生团队合作意识和沟通能力。
四、教学资源本课程所需的教学资源包括教材、参考书、多媒体资料和实验设备。
1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供系统的学习资料。
2.参考书：提供相关领域的参考书籍，丰富学生的知识体系。
机器人技术课程设计报告
机器人技术课程设计报告
1. 引言
随着科技的发展，机器人技术被广泛应用于各行各业。
本课程旨在提供学生在机器人领域的基础知识和技能，以及让他们在实践中了解机器人应用的各种领域。
2. 主要内容
本课程主要分为以下几个模块：
2.1 机器人基础
本模块主要介绍机器人的组成部分，机器人的工作原理，以及机器人的常见分类和应用领域。
2.2 机器人编程
本模块主要介绍机器人编程语言和机器人的编程方法，以及如何利用编程语言来控制机器人的运动和动作。
2.3 机器人应用
本模块主要介绍机器人在各行各业的应用，如工业制造、医疗卫生、教育娱乐等。
学生将通过实践项目深入了解机器人在不同领域中的具体应用。
3. 教学方法
本课程包括课堂讲授、实验课和项目实践。
教师将提供相关的教材、视频和案例分析来引导学生研究。
4. 评估方式
本课程的评估方式包括平时成绩、实验成绩、作业成绩和项目成果展示。
5. 结论
本课程将为学生提供一系列机器人技术相关的知识和技能，帮助他们了解机器人应用的各个领域，促进他们在未来的学习和工作中更好地应用机器人技术。
慧鱼机器人课设报告(1)
目录1．绪论 11.1课题背景 21.2 慧鱼机器人 31.3 走进实验室 41.4 按键式传感器 51.5 设计工作原理 61.6慧鱼模型操作规程72. 仿生机器人82.1仿生机器人M J仿真示意图92.2仿生机器人M J仿真程序图示102.3仿生机器人结构简图113. 移动机器人123.1 移动机器人基础模型133.2 移动机器人仿真图143.3移动机器人结构简图153.4移动机器人仿真程序框图164.寻光机器人175.1寻光机器人仿真模型185.2连线图和结构简图195.3寻光机器人仿真程序205. 躲避障碍机器人216.1躲避障碍机器人仿真模型22慧鱼组合机器人的组装设计摘要：慧鱼创意组合模型是一种技术含量很高的工程技术类拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具。
本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其基本架构，透过圈形式人机介面LLWin，经由智慧型微电脑介面板去驱动机器人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所驱动架构，通过慧鱼模型的组装，程序的编制，任务的完成，阐述机械机构之间的配合关系，各种传感器的安装和使用，以及软件程序的编制思维，实现对伺服电机，电磁线圈的控制,不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。
关键词：慧鱼组合模型；机器人；引言:由机器人的发展和快速广泛的被使用，可知科学家对于机器人的功能也相提高，除了超强的逻辑运算、记忆能力及具备类似的自我思考能力，另外在机器人的外表及内部结构，科学家更希望能模仿人类。
对于外在资讯的选集，也透过各种感应器，企图达到类似人类各种触觉的功能，选集了外在环境的资讯，一旦外在环境起了改变，机器人一定要能随着变化，做出该有的反应动作，更新自己的资料库，达到类似人类学习的功能。
本次研究即为移动机器人设计及其在控制器的实现，是说明当移动机器人在轨行动作中若遇到障碍物时会透过微动开关将讯息传回电路板中进行判断，再配合计数器的动作使机器人能避开障碍物并往下个路径前进，知道要到远的目标。
机器人课程设计报告材料范例
**学校机器人课程设计名称院系电子信息工程系班级10电气3姓名谢士强学号107301336指导教师宋佳目录第一章绪论 (1)1.1课程设计任务背景 (1)1.2课程设计的要求 (1)第二章硬件设计 (2)2.1 结构设计 (2)2.2电机驱动 (3)2.3 传感器 (4)2.3.1光强传感器 (4)2.3.2光强传感器原理 (5)2.4硬件搭建 (5)第三章软件设计 (7)3.1 步态设计 (7)3.1.1步态分析： (7)3.1.2程序逻辑图： (8)3.2 用NorthStar设计的程序 (8)第四章总结 (10)第五章参考文献 (11)第一章绪论1.1课程设计任务背景机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成．这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域，如汽车制造，医疗领域，如远程协助机器人，微纳米机器人，军事领域，如单兵机器人，拆弹机器人，小型侦查机器人（也属于无人机吧），美国大狗这样的多用途负重机器人，科研勘探领域，如水下勘探机器人，地震废墟等的用于搜查的机器人，煤矿利用的机器人。
如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽。
由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。
像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷，还有空间机器人、潜海机器人。
机器人应用无限制，只要能想到的，就可以去创造实现；纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明1.2课程设计的要求设计一个机器人系统，该机器人可以是轮式、足式、车型、人型，也可以是仿其他生物的，但该机器人应具备的基本功能为：能够灵活行进，能感知光源、转向光源并跟踪光源；另外还应具备一项其他功能，该功能可自选（如亮灯、按钮启动、红外接近停止等）。
具体要求如下：1、根据功能要求进行机械构型设计，并用实训套件搭建实物。
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智能机器人课程设计总结报告姓名：组员：指导老师:时间:一、课程设计设计目的了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。
初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。
通过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。
基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。
要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。
要有走迷宫的策略（软件流程图）。
对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计二、总体方案2.1 机器人的寻路算法选择将迷宫看成一个m*n的网络，机器人通过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。
这里可选择回溯算法。
对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。
并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。
探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网格的四个方向是否已被探测过。
若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。
为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。
并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。
并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。
设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。
设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。
考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。
这样最终也能走出迷宫。
本次课程设计采用此方法。
即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。
2.2 传感器的选择由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。
红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。
当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。
本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。
传感器感应障碍物的距离阈值可以通过调节传感器上的变阻器来改变。
行进过程中，机器人可能会偏绿迷宫的横轴或纵轴的方向。
碰触传感器利用外力的作用传递给单片机信息，当碰触传感器碰到迷宫墙壁后，传感器检测到信号就可以判断小车碰壁。
经过电路处理后，信号输出接口输出数字信号送给控制器，从而让控制器进行决策调整小车姿态。
本机器人系统共使用了2个碰触传感器，分别安装在小车的左前方和右前方，使得机器人在偏离航向撞击迷宫侧面后可以立即对航向进行修正。
四个传感器一共占用四个外部中断。
3.3 总体结构设计三、具体实现3.1 芯片选择最小系统已经设计好，本次课程设计采用的控制芯片为STM32F103RBT6它是32位的Cortex-M3内盒的控制芯片, 主频达到72MHz, 拥有128kB 闪存, 20kB SRAM,锁相环,内置 8MHz and 32kHz时钟电路，具有PWM模块，方便电机转速的控制。
3.2 控制电路设计（1）电机驱动：电机驱动电路原理图如图所示，采用BTS7960芯片驱动电机，以控制机器人的两个驱动轮，利用PWM控制方法，通过改变PWM波的占空比，达到调节电机转速的目的，实现机器人的前进，后退，转向，刹车等功能。
每个电机都由一个H桥电路驱动，由两个输入信号共同控制。
两个电机共由4路PWM波进行控制，结合上述的电机驱动原理，小车运动方式可以通过如下方式实现：四个控制信号均为低电平时，电机停转，小车停止；电机的左右轮电机同向等速运行时，可以实现前行或后退的动作；小车的左右转向通过两轮差速来实现。
在本机器人的设计中，需要实现的90°角度转弯，是通过电机定速运动和延时的配合完成的，通过不断调试确定出最佳的旋转时间。
（2）电源模块：采用电池供电，可行的供电方案原理图如下（3）引脚（外部中断）分配：PA0,PA4,PA5,PA15为中断输入引脚。
PA0引脚对应的外部中断由机器人前向红外传感器触发，PA4，PA5分别连接机器人前进方向的左侧和右侧的碰撞开关，PA4，PA5的上升沿信号代表机器人与迷宫的左，右侧发生碰撞，触发相应地终端服务程序，调整航向。
PA15接收左侧红外传感器产生的触发信号，当机器人左侧出现缺口时，触发中断服务程序，机器人向左转向进入缺口。
3.3 程序设计部分（1）机器人的移动：机器人靠两个驱动轮，一个从动轮进行移动，每个驱动轮由一个电机，两个驱动芯片进行控制。
驱动芯片输出电平的高低决定电机的转向，占空比决定了电机的转速。
首先应配置芯片的PWM模块，具体过程如下：#include "pwm.h"float mo1,mo2,mo3,mo4;void PWM_Init(u16 arr,u16 psc){RCC->APB1ENR|=1<<1;GPIOA->CRL&=0X00FFFFFF;GPIOA->CRL|=0XBB000000;GPIOA->ODR|=1<<6|1<<7;GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00;GPIOB->CRL|=0X000000BB;GPIOB->ODR|=1<<0|1<<1;TIM3->ARR=arr;TIM3->PSC=psc;TIM3->CCER|=1<<1|1<<5|1<<9|1<<13;TIM3->CCMR1|=7<<12|7<<4;TIM3->CCMR1|=1<<11|1<<3;TIM3->CCMR2|=7<<12|7<<4;TIM3->CCMR2|=1<<11|1<<3;TIM3->CCER|=1<<12|1<<8|1<<4|1<<0;TIM3->CR1=0x0080; //ARPEʹÄÜTIM3->CR1|=1<<4;TIM3->EGR |= 1<<0;TIM3->CR1|=0x01;}本段代码使能TIM3时钟，启用PA6，PA7,PB0，PB1引脚的复用功能，并对计数器进行相应设置（向下计数），使得芯片能在这四个引脚上输出所需的PWM波。
由于前进，后退，转向，都是重复性的动作，直接对这些操作进行宏定义，需要的时候直接调用，能减轻程序编写的负担：#define Moto_PwmMax 899 //#define LEFT_MOTOR_F TIM3->CCR1#define LEFT_MOTOR_B TIM3->CCR2#define RIGHT_MOTOR_B TIM3->CCR3#define RIGHT_MOTOR_F TIM3->CCR4注：TIM3产生PWM波相应寄存器的宏定义如下#define go_forward{LEFT_MOTOR_F =3500;LEFT_MOTOR_B =0;RIGHT_MOTOR_F =3500;RIGHT_MOTOR_B =0;}#define go_back{LEFT_MOTOR_F =0; LEFT_MOTOR_B =3500; RIGHT_MOTOR_F =0; RIGHT_MOTOR_B =3500;} #define turn_left{LEFT_MOTOR_F =0;LEFT_MOTOR_B =0;RIGHT_MOTOR_F =4000;RIGHT_MOTOR_B =0;}#define turn_left_90{LEFT_MOTOR_F =0;LEFT_MOTOR_B=0;RIGHT_MOTOR_F=4000;RIGHT_MOTOR_B=0;delay_ms(800);delay_ms(800);delay_ms(600);RIGHT_MOTOR_F=0;}#define turn_right{LEFT_MOTOR_F =4000;LEFT_MOTOR_B =0;RIGHT_MOTOR_F =0;RIGHT_MOTOR_B =0;delay_ms(200);}#define turn_back_righ{LEFT_MOTOR_F=4000;LEFT_MOTOR_B=0;RIGHT_MOTOR_F=0;RIGHT_MOTOR_B=4000;delay_ms(800);delay_ms(800);delay_ms(400);LEFT_MOTOR_F=0;RIGHT_MOTOR_B=0;}#define turn_back_left{LEFT_MOTOR_F =0;LEFT_MOTOR_B =4000;RIGHT_MOTOR_F =4000;RIGHT_MOTOR_B=0;delay_ms(800);delay_ms(800);delay_ms(400);LEFT_MOTOR_B=0;RIGHT_MOTOR_F=0;}#define stop{LEFT_MOTOR_F =0;LEFT_MOTOR_B =0;RIGHT_MOTOR_F =0;RIGHT_MOTOR_B =0;}//几个机器人基本动作的宏定义由于采用向下计数的方式，CCR中的值代表相应引脚高电平持续时间长度，响应值越大，PWM占空比越大，驱动电机转速越快。
（2）机器人对外界的感知及相应中断服务程序的编写：#include"exti.h"void EXTIX_Init(void){RCC->APB2ENR|=1<<2;JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);GPIOA->CRL&=0XFF00FFF0;GPIOA->CRL|=0X00880008;GPIOA->CRH&=0X0FFFFFFF;GPIOA->CRH|=0X80000000;GPIOA->ODR|=(1<<0);Ex_NVIC_Config(GPIO_A,0,FTIR);Ex_NVIC_Config(GPIO_A,4,RTIR);Ex_NVIC_Config(GPIO_A,5,RTIR);Ex_NVIC_Config(GPIO_A,15,RTIR);MY_NVIC_Init(2,1,EXTI0_IRQChannel,4);MY_NVIC_Init(3,1,EXTI4_IRQChannel,4);MY_NVIC_Init(4,1,EXTI9_5_IRQChannel,4);MY_NVIC_Init(1,1,EXTI15_10_IRQChannel,4);}GPIOA的配置，使能相关时钟，并将PA0,PA4,PA5,PA1设为输入引脚，并设置好中断优先级。