第5章 立体仓库系统建模仿真
Flexsim物流系统建模与仿真ppt课件(完整版)
实体选择
设备名称
胚布打卷机1 胚布打卷机2
高压锅炉1
高压锅炉2
烘桶1
烘桶2
输送带1 输送带2
对仿真实体（可变）
Processoe2 Processoe3
Processoe6
Processoe8
Processoe11
Processoe12
Conveyor4 Conveyor9
时间
330 330
342
柔性可以表述为两个方面。第一
方面是系统适应外部环境变化的能
力，可用系统满足新产品要求的程度
来衡量；第二方面是系统适应内部变 化的能力，可用在有干扰（如机器出
现故障）情况下，系统的生产率与无 干扰情况下的生产率期望值之比来衡 量。
制造柔性的体现
01 机器柔性 03 产品柔性 05 生产能力柔性 07 运行柔性
特点
混流生产线的显著有点为既能满足市场大批 量的需要，又能同时生产多种产品，满足不 同客户的要求。但它的最大缺点是产出受到 夹具数量、比例的限制。
混流生产线的一般假设
(1)在生产能力允许的前提下尽量不调整夹 具，调整夹具时也只影响被调整的夹具产量 （调整时间为H小时），其余夹具不受影响；
(2)生产线双班，正常工作时间16小时，工 作期间夹具均衡产出；
产品
A B C
车床 5 4 4
加工时间/分钟
钻床
铣床
5
4
4
3
5
3
磨床 4 4 4
检验时间/分钟
4 3 1
概念模型
设备的平均故障间隔时间（MTBF）和平均维修时间（MTTR）均服从均 值为1500 分钟和30 分钟的指数分布，其中不合格品（5%）将返回相 应的工段进行再加工，多余的则暂存于缓存库中（图2-1）。顾客订单为： 产品A1000件、产品B500 件、产品C200 件。排产优化的目标是交货 期最短，满足订单后的缓存库存最低。
仓库三维可视化仿真系统分析
仓库三维可视化仿真系统分析摘要：仓库三维可视化仿真系统的构建对于仓库管理质量的提升，对于仓库优越性的展现都具有重要推动作用。
三维仿真系统融合了虚拟现实、仿真、数据等技术，能够达到极为逼真的系统构建效果，能够实现仓库的三维可视化管理。
基于此，本文并就仓库三维可视化仿真系统建设进行研究，希望可以为仓库的优化管理提供借鉴。
关键词：仓库；三维可视化；仿真系统1仓库三维可视化仿真系统构建框架随着工业化水平越来越高，仓库在工厂中的作用越来越突出，下属库房越来越多，所储备材料的类型越来越多，因此，如果还继续采用传统的数字以及表格为载体的管理系统，那么，势必会忽略整个仓库在立体空间的规划情况，极大的阻碍了仓库管理实现现代化。
但是随着互联网技术、计算机计算以及数字化技术不断融合，仓库三维可视化仿真系统应运而生，大大弥补传统的仓库管理系统上的缺陷。
所谓的仓库三维可视化仿真系统，实现了多角度、多方面以及多维度对于仓库内部或者外部设施的摆放、设备以及物资储备情况的可视化管理。
仓库三维可视化仿真系统，以数字模型以及三维模型为依托，实现了对于仓库库区的位置、库房设备情况、物资存储数量以及物资和设备的分布情况等信息，实现了精确、可视化的库存管理。
这些信息，为实现库存之间的相互周转、各个仓库之间的调拨以及实现库内移位等工作的开展提供了依据以及参考。
依托于数字化技术的仓库三维可视化仿真系统，可以自动扫描到库区的规划，进而自动生成虚拟库区场景、库房以及存放物资这三个地方的数字化模型；依托物资集合多种规则的数字模型，基于数据库中物资的相关显示数据，实现对于项目作业的动态模拟过程，并且刻制成光盘；在利用该项系统进行仓库管理的时候，除了可以完成以上任务，还具备了库区漫游、库房物资超现实浏览以及查询等种种功能。
仓库三维可视化仿真系统，实现了工作人员不到现场，便可以检测到自己所要的信息，同时，方便日后审核仓库的库存率、设备的收发率以及设备的作业能力等。
物流仓储系统仿真课程设计
物流仓储系统仿真课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解物流仓储系统仿真的基本概念和原理；2. 学生能掌握物流仓储系统仿真的关键技术和方法；3. 学生能了解物流仓储系统仿真在现实生活中的应用。
技能目标：1. 学生能运用仿真软件进行物流仓储系统的建模与仿真；2. 学生能通过调整仿真模型参数，分析物流仓储系统性能；3. 学生能运用仿真结果，提出优化物流仓储系统的建议。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对物流仓储系统仿真的兴趣，激发探究精神；2. 学生认识到物流仓储系统仿真在提高物流效率、降低成本等方面的重要性；3. 学生树立正确的物流职业观念，为我国物流事业发展贡献力量。
课程性质：本课程为实践性较强的学科，结合理论知识与实际操作，培养学生运用仿真技术解决物流仓储问题的能力。
学生特点：学生具备一定的物流基础知识和计算机操作技能，但对仿真技术的了解相对较少。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，突出实用性，培养学生解决实际问题的能力。
通过本课程的学习，使学生能够掌握物流仓储系统仿真的基本知识和技能，为未来从事相关工作打下坚实基础。
同时，关注学生情感态度价值观的培养，提高其综合素质。
在教学过程中，将课程目标分解为具体的学习成果，以便进行有效的教学设计和评估。
二、教学内容1. 物流仓储系统仿真基本概念：介绍仿真技术、物流仓储系统概念及其相互关系，对应教材第1章内容。
2. 物流仓储系统仿真原理：讲解仿真原理、仿真流程、仿真模型类型，对应教材第2章内容。
3. 物流仓储系统仿真关键技术：阐述仿真建模、仿真算法、参数优化等关键技术，对应教材第3章内容。
4. 物流仓储系统仿真软件应用：介绍主流仿真软件的操作方法和应用案例，对应教材第4章内容。
5. 物流仓储系统建模与仿真实践：结合实际案例，指导学生运用仿真软件进行建模、仿真及结果分析，对应教材第5章内容。
6. 物流仓储系统仿真优化：分析仿真结果，探讨优化策略，提高物流仓储系统性能，对应教材第6章内容。
综合实验室自动化仓库建模与仿真标准版
综合实验室自动化立体仓库出库建模与仿真学院：机电工程学院专业：年级：学生姓名：学号：指导教师：侯开虎日期：201 年至201年摘要：自动化立体仓库(AS/RS，Automatic Storage and Retrieval System)通常包含自动化储存系统、自动引导车(AGV)系统、轨道车系统、自动输送系统、自动分拣系统、机器人系统等多个子系统，是一个离散的、随机的、动态的、多因素、多目标的复杂系统，其规划、设计、建设和运作管理是复杂的系统分析问题。
通过传统的解析方法求解，很难得到最优解，并且求解过程时间长、成本高。
由于当前我们的工业工程综合实验室自动化立体仓库及其子系统有待规划、设计和试运行，需要得出其正常运行的基本参数，为此本文将结合Auto CAD与Enterprise Dynamics（简称ED）对综合实验室的自动化立体仓库出库部分建模和仿真，将系统建模和仿真技术充分应用到自动化仓库的规划设计和运行分析中，通过建模和仿真分析来评价系统，提供系统可行性分析，为系统改进提供科学、合理的决策依据。
关键词：自动化立体仓库；Auto CAD；Enterprise DynamicsAbstract:Automated stereoscopic warehouse (AS/RS, Automatic Storage and Retrieval System) usually contains automated Storage System, Automatic guide vehicle (AGV) System, rail car System, Automatic conveyor System, Automatic sorting System, robot systems, such AS multiple subsystems, is a discrete, stochastic, dynamic, multi-factor, multi-objective complex systems, the planning, design, construction and operation management is a complex System analysis problems. Through the traditional analytic method, it is difficult to get the optimal solution, and the solving process long time and high cost. Due to our current comprehensive industrial engineering laboratory automation stereoscopic warehouse and its subsystem to be planning, design and commissioning, need to obtain the basic parameters of the normal operation, this paper will combine Auto CAD and Enterprise Dynamics (ED) warehouse automation part of comprehensive laboratory modeling and simulation, system modeling and simulation technology is applied to the automated warehouse fully the planning design and operation analysis, evaluation system through modeling and simulation analysis, provide the system feasibility analysis, provide scientific and reasonable decision basis for system improvement.Key words: automated multi-layered storehouse; Auto CAD. Enterprise Dynamics目录一、课题背景及意义 (2)二、自动化立体仓库介绍 (3)2.1 自动化立体仓库的组成 (3)2.2自动化立体仓库的工作流程 (4)三、建模与仿真 (5)3.1仓库部分 (5)3.2传送带部分 (12)3.3工作台部分 (18)四、总结 (24)五、个人体会 (24)六、致谢 (25)七、参考文献 (25)引言近年来，随着市场竞争的不断加剧，以降低企业成本和提高客户服务水平为目标的现代物流，日益受到企业界的重视。
立体仓库模型实验指导书
第1 章系统介绍一、QSPLC-CK1立体仓库系统简介QSPLC-CK1 立体仓库模型是用来储存、分类货物的。
送货时，根据货物的属性将不同的物体送入到指定的仓位中去；取货时，根据需求从指定的仓位中取出货物，由四层十二个仓位组成,采用滚珠丝杆、直线导轨、普通丝杆作为传动装置，由PLC 编程实现X、Y、、Z 轴位置控制，可完成仓库车模的自动或手动存取。
该装置从机构上分为：1）立体仓库本体单元、2）PLC 控制单元、3）接口单元、4）电源单元等组成。
1、立体仓库本体单元：该单元由四层十二层仓位、巷道起重机等组成。
2、PLC 控制单元：该单元可分别由松下PLC、西门子PLC、OMRON 型PLC、三菱PLC 等厂家组成。
PLC 主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能。
3、接口单元：该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的线路具有独立性，具备扩展功能。
4、电源单元：电源单元是由开关电源提供系统工作的直流24V 电压。
保护功能：该系统在设计上设置了各种包括功能，包括短路保护、反向保护、限位保护、定位保护。
TVT-99C 立体仓库系统中为了防止不确定因素对于系统硬件的损坏，分别在机械手臂运行的横轴和纵轴上设置了仓库的定位孔，当机械手臂运行时，位于移动模块下方的光电传感器分别检测运行X 轴、Y 轴的定位点，当且仅当机械手臂停止于定位孔点时，对应的Z 轴才能进行取货和移货的动作。
二、系统各部件名称与功能该系统由仓库本体、巷道起重机、PLC 控制单元、电源单元、接口单元，其部件的实物结构如下图所示：QSPLC-CK1立体仓库模型QSPL-CK1立体仓库结构实物示意图1、仓库本体仓库本体分为二个区，分别为转货区、储货区。
转货区是主要由载货台组成，用来周转货物的，当货物入库以及货物出库时，都是通过转货区来完成的；储货区是由十二个仓位组成，分成四行、三列，主要用于储存不同的货物。
仓库模拟仿真说明.pptx
8、软件图形接口：RaLC 系列仿真软件，能够方便地 从程序外部导入用 AutoCAD、3DS Max、Photoshop 等绘图软件 绘制输出的 3DS、DXF 格式图形和 BMP 格式图像。用以丰富模型 的 3D 画面。
9、辅助工具：RaLC 系列仿真软件包具有 FAN 可执行 文件制作、AVI 录像文件制作、BMP 高像素（像素可调整）图片 输出等功能。可以方便地把建成的仿真模型制作成相应的文件， 便于把模型公开展示。说明：Fan 可执行文件是可脱离 RaLC 系 列仿真软件，独立执行的 EXE 文件。Fan 模型封装了设备的属 性，不能修改。可以操作控制，起到良好的演示效果。
2、物流企业或仿真项目：
上海吉田拉链（YKK）、通用汽车、西门子工程自动 化、东方远航、苏宁电器、上海可的、永乐、三一重工、蒙牛
学海无 涯
乳业、DHL、中远物流、上海世纪出版社、爱迪达斯、山东佳 佳乐超市、九州通医药、日立建机（中国）等。
三、运行环境：
系统配置： CPU 奔腾 Ⅲ 1.0GHz 以上
4、物流设备功能：软件中的设备模块都是根据现实物 流设备原形进行开发的。都具有与真实物流设备相对应的功能。 并且可以通过模块自身的属性调整尺寸、颜色、形状以及机械 参数等。各个设备模块在建成仿真模型系统中，既在功能上有 独立性，在逻辑连接上又有关联性；因而仿真模型系统中不同 的设备或作业区域能够完成对相对独立的离散时间的处理。从 而能很好地表现物流配送中心的局部及整体的作业流程。
自动化立体仓库物流系统规划与仿真分析
ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｓｏｔｔｗａｒｅ ｏｆ Ｗｉｔｎｅｓｓ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ａｎａｌｙｚｅｄ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓ ｏｆ
ｔｈｒｅｅ ｓｈｅｌｆ ｓｉｚｅ ｔｏ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｍ ｓｏｍｅ ｄｅｆｉｎｉｔｅ ｈａｎｄｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｐｌａｔｅ ｌａｙｏｕｔ ｐｌａｎｓ，ｉｎ ｔｈｅ ｓａｍｅ ｗｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ．Ｉｎ ａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｂｅｓｔ ｐｌａｎ ＷＩｌＳ ｓｅｌｅｃｔｅｄ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｄａｔａ ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ． Ａｐｐｌｉｅｄ ｗｉｔｌｌ ｓｙｓｔｅｍ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ，ｔｈｉｓ ａｒｔｉｃｌｅ ｄｉｄ
ａ
ｒｅｓｅａｒｃｈ ｔｏ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｗａｒｅｈｏｕｓｅ，ｗｈｉｃｈ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ａｂｒｉｄｇｅｄ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ ｔｉｍｅ，ｂｕｔ ａｌｓｏ ｐｒｏｖｉｄｅｄ ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｏｎ ｔｏ ｏｐｔｉｍｉｚｅ ｄｅｓｉｇｎ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎｉｎｇ ｑｕａｌｉｔｙ． ｐｌａｎ，ａｎｄ
２．１．１
ｊ唯ｊ哚机……………………………………………………………………………………………．．９
２．１．２货架…………………………………………………………………………………………………９ ２．１．３传送设备…………………………………………………………………一１１ ２．２立体仓库物流系统的作业流程………………………………………………．１２ ２．２．１入库作业流程……………………………………………………………．１２ ２．２．２出库作业流程……………………………………………………………。１４ ２．２．３盘库作业流程………………………………………………………………１６ ２．２．４库内搬移作业流程………………………………………………………。１ ６ ２．３立体仓库物流系统的不确定因素……………………………………………１７ ２．３．１影响立体仓库物流系统的因素…………………………………………。１７ ２．３．２立体仓库物流系统中各因素的适应性…………………………………．１７ ２．３．３不确定因素的特点………………………………………………………．１８ ２．４本章小结…………………………………………………………………………１８ 第３章自动化立体仓库的规划与设计……………………………………………１９ ３．１立体仓库的主要参数……………………………………………………………１９ ３．２立体仓库的规划原则与设计过程……………………………………………２０ ３．２．１立体仓库的规划原则……………………………………………………．２０ ３．２．２立体仓库的设计步骤……………………………………………………．２１ ３．３立体仓库的总体规划…………………………………………………………．２２ ３．３．１仓库形式和作业方式的确定………………………………………………２２ ３．３．２托盘单元的参数和货格尺寸设计………………………………………．２２ ３．３．３货架总体尺寸……………………………………………………………。２４
基于SimPy的自动化立体仓库建模与仿真
基于SimPy的自动化立体仓库建模与仿真郑振宇;袁红兵;徐正林【摘要】自动化立体仓库是现代物流系统的核心和枢纽,其调度的合理性对整个物流系统的效率起着重要的作用.由于对自动化立体仓库进行实际调度研究的复杂性和高代价,对其进行建模仿真是实现调度优化比较经济有效的做法.基于Python平台的SimPy包,建立了一种自动化立体仓库的离散事件动态系统(DEDS)仿真模型,并设置了一些常用的调度规则,通过分析不同调度规则下系统完成一定量任务的运行结果来实现调度优化.【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2019(041)003【总页数】5页(P102-105,108)【关键词】自动化立体仓库;SimPy;离散事件动态系统【作者】郑振宇;袁红兵;徐正林【作者单位】南京理工大学机械工程学院,南京210000;南京理工大学机械工程学院,南京210000;江苏六维智能物流装备股份有限公司,211121【正文语种】中文【中图分类】TP391.90 引言自动化立体仓库（以下简称为AS/RS）作为现代物流系统的核心和枢纽，被广泛运用于各个行业。
AS/RS的作业效率影响着整个物流系统的效率。
因此，AS/RS的优化调度是一个非常重要的课题。
由于对已建成的AS/RS进行调度研究既复杂又影响使用，对AS/RS进行建模仿真是研究AS/RS优化调度问题有效且经济的手段。
AS/RS是典型的离散事件动态系统。
离散事件动态系统的模型一般可以用流程图进行描述。
建模时需要根据具体的系统模型情况，充分反映临时实体在系统中历经的过程、永久实体对临时实体的作用，以及它们之间的逻辑关系[1]。
用于离散事件动态系统模型建模和分析的方法有很多，常用的有时态逻辑方法、排队网络方法、极大代数法、专家系统方法、遗传算法、Petri网等[2]。
SimPy是一个基于标准Python的离散事件仿真框架，利用SimPy和Python强大的数据分析功能，可以很方便的构建AS/RS的仿真模型并进行分析优化。
仓储系统建模与仿真
２ 仓储系统仿真建模
一
个 仓库 的模 型有 许 多种 形式 ，取 决于用 户
整合 的细 节水 平 。在确 定 仿真 的 目标 时 ，用户 可 以决定模 型 需要 的细节 水 平 ，即上述 系统 的每个 特 性 。 目标可 以从确 定车辆 数 目或存 储地 点 ，到
对考 核仓 储 系统 的业绩 起着 重 要 的作 用 。具 体物 品 的存放 可 能有一 定 的重量 或 高度 的要 求 ，可能
何控制 的不足 之处或 根据 车辆 的成本和 交货 时 间 来评估 所需 Fra bibliotek车辆 数 目。
管制操 作该 系统所 需 的车 辆和确 定适 当的存 储和 拣取 的地 点是常常 在模拟 阶段 测试 。测试控
制逻 辑 的 目的是 要确 定如果 存在缺 陷可 能会导致 本 系统效 率低下 或瓶颈 的产 生 。当该系统 包括 为 了观 察如 何 区分材料 的优先 顺序对 系统 的性能影
仓储 系 统有 几种 方法 来控 制库 存 。 举例 来说 ，
储 存 易腐 货 物可 使用 先入 先 出 （Ｆ Ｆ Ｉ Ｏ）的策略 ， 而 深巷储 存 散装货 物 可利 用后 进先 出的方法 。此 外 ，许 多系 统根据 生产 的要求 和物 品到 期 日期设 置 了优先 配 置计划 。仿真 也是 一种 有效 的工 具来 评估 这些 不 同 的库 存控 制方 法 。可 以提 供预 测再 次 订购数 量和 系统 状态 （ 存 ），仿真 也可 以被 库 用 来报 告在整 个预 测 期 间 内预 期 的库 存 水平 。 １ ３ 材 料分 区 ． 通过 仓储 系统 体现 的物 流存 储 的标 准 ，可能
定 位置 的控 制逻 辑 是基 于一 些准则 的，例如 ，被 存 储物 品的类型 ，车 辆 当前所 处 的过道 ，当前可 测 探到 的货 箱位 置 ，物 品卸下 的位 置 ，运送 的优 先 次序 。 同样 重要 的是 存储 的方 法 ，即拣 取算 法 。
ch5仓储系统仿真讲解
第五章 仓储系统仿真
5.1 仓库基本知识
1. 货物堆垛方式 ➢ 货物自身堆垛 ➢ 货架堆垛
2
5.1 仓库基本知识
2. 货物作业方式（堆垛环节）
➢ 人工 ➢ 叉车 ➢ （有轨）巷道式
堆垛机
5.1 仓库基本知识
2. 货物作业方式（堆垛环节） ——叉车
➢ 平衡重式叉车 ➢ 插腿式叉车 ➢ VNA（Very Narrow
5.2 仓储系统仿真
5. 合成器与分解器
✓ 合成器有三种操作模式：打包、装箱与批处理。 ✓ 1)打包: 在此模式下，合成器将从输入端口2与更高序号
的输入端口接收到的所有临时实体全部移入到由输入端 口1接收的临时实体中，然后释放。 ✓ 2)装箱: 在此模式下，除了从输入端口1接收到的那个临 时实体外，合成器将破坏掉其余所有的临时实体。 ✓ 3)批处理: 在此模式下，当收集了一批临时实体并执行 了预置和加工操作后就释放所有临模型中行进通过的多个临时实体组合在 一起。它可以将临时实体永久地合成在一起，也可以 将它们打包，在以后某个时间点上还可以再将它们分 离出来。
✓ 分解器用来将一个临时实体分成几个部分。分离可以 通过拆分一个由合成器装盘的临时实体，或者复制原 始实体的多个复本来实现。在处理时间完成后进行分 解/拆盘。
10
5.2 仓储系统仿真
3. 升降机
✓ 一种可上下运输移动临时实体的特殊运输机。它自动移 动到需要捡取或放下临时实体的高度。
✓ 详细说明：该垂直起重设备是任务执行器的一个子类。 它只执行偏移位置的z轴方向的偏移量来实现偏移行进。 在移出或移入升降机时，临时实体沿升降机的x轴向运动。
11
5.2 仓储系统仿真
• 路径1：原料A经过S形输送机到达码盘区，由机器人进行 码盘作业（每8份码一个托盘），并经过后续的输送机运 送到自动库的入库平台，由堆垛机完成入库。
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5.3.3 货架尺寸的设计 分析出仓储能力确定货格单元的数量， 而后决定货架的布局形式及巷道数。 有静态法和动态法两种方法
5.3 立体仓库系统设计
5.3.4 系统布局的设计 同端出入式（缩短出入库作业周期） 贯通式布局（布置简单便于维护、出入库需穿过整个巷道） 旁流式布局（减少货格，但有两条路线搬运，提高效率）
5.1 立体仓库系统概述
5.1.1 立体仓库系统的概念和特点 2. 自动化立体仓库的特点 （1）占地面积小，仓储容量大(空间、面积利用率) （2）提高保管质量（不堆压、机械化、完好性） （3）提高工作效率（出入快、存取不干扰、适用品多无序库） （4）节省劳动力 （5）提高储存的经济效益（库管准迅，相对存量金成本低）
第5章 立体仓库系统建模仿真
主要内容
5.1 立体仓库系统概述 5.2 立体仓库系统问题描述 5.3 立体仓库系统设计 5.4 立体仓库系统数据拟合 5.5 基于RaLC的立体仓库系统建模仿真 5.6 模型运行与仿真结果分析
5.1 立体仓库系统概述
5.1.1 立体仓库系统的概念和特点 1.立体仓库系统概念 是以高层立体货架为主要标志，使用 成套先进的搬运设备，以先进的计算机控 制技术为主要手段，实现搬运、存取的机 械化和自动储存管理，并可与上级计算机 联网组成内部局域网，从而实现管理、监 控、执行的功能，是集信息、存储、管理 于一体的高技术密集型机电一体化产品。
5.1 立体仓库系统概述
5.1.3 立体仓库系统的主要参数
最重要的两个性能参数是仓库的库容量 和出入库频率。
评价仓库经营效率的主要指标是库容量 利用系数和库存周转次数。
5.1 立体仓库系统概述
5.1.4 立体仓库系统的设计原则（减拥堵、促效率效益）
（1）明确设计目标 （2）保持物料向前移动 （3）物料处理次数最少 （4）使用合适的设备 （5）最少的人工处理 （6）系统简化原则 （7）高利用率原则 （8）容量富余原则 （9）降低使用成本原则 （10）有效利用空间 （11）复合操作原则 （12）简化流程原则 （13）最短移动距离 （14）标准化原则
习题
1.试述自动化立体仓库中的主要设备，以及 每种设备的分类和特点
5.1 立体仓库系统概述
5.1.2 立体仓库系统的主要设备
一般来说，自动化立体仓库包括入库暂存区、 检验区、码垛区、储存区、出库暂存区、托盘暂 存区、不合格品暂存区及杂物区。
自动化立体仓库系统包括存储系统、搬运系统、 输送系统、消防系统、电控系统和计算机系统等。
5.1 立体仓库系统概述
5.1.2 立体仓库系统的主要设备 1.货架（强度、精度、稳定性，保证货物完好、有利于机械、自动化） 2.堆垛机（电力驱动、自动或手动控制、快速出入库） 3.货物输送系统（连接、流动） 4.自动搬运车系统（AGV）（自动导引、代替输送线） 5.堆垛机器人（托盘货物堆码）
5.3.5 立库出入口位置布置形式* 同层相邻配置 同层相对 异层配置
实验二 仓储型物流中心模拟
• 仓储型物流中心是指将进货的商品临时保存在仓 库中，然后根据需要出库的物流中心。 • 在这一部分，将以仓储型物流中心的模型为例， 学习包括在前面部分使用过的设备以及自动立体 仓库、装货中转站、卸货中转站、传送带（直角、 合流）、机器人、托盘供给器等设备来建立模型 的方法以及关于这些设备的设定方法。
5.2 立体仓库系统问题描述
5.2.1 系统的实体与事件
5.2 立体仓库系统问题描述
5.2.1 系统的实体与事件
5.2 立体仓库系统问题描述
5.2.2 系统的业务流程
5.3 立体仓库系统设计
5.3 立体仓库系统设计
5.3.1 托盘单元的确定 立库中托盘一般有 1200mm×1000mm、 1200mm×800mm、 1100mm×1100mm 目前通用性较高的为1200mm×1000mm
实验二 仓储型物流中心模拟
合流点 合流ポイント
パレタイジングステーション
装货中转站
デパレタイジングステーション
卸货中转站
实验二 仓储型物流中心模拟
1. 自动立体仓库的入库口（In Mode）的设置 2. 自动立体仓库的出库口（Out Mode）的设置 3. IO部件的移动 4. 装货中转站的设置 5. 装货中转站输入口的设置 6. 机器人和进货线的做成 7. 卸货中转站的设置 8. 卸货中转站输出口的设置 9. 出货线的做成 10. 模型合并 11. 设备的组合 12. 设备的解除 13. 自动立体仓库的出库