第十章驱动轮防滑转控制系统
汽车驱动轮的防滑转控制
我们知道 ， 汽车在起步、 加速或冰雪路面上行驶 时， 容易出现打滑现象。 这是因为汽车发动机传递给车 轮的最大驱动力 ， 是由轮胎与路面之间的附着系数和地面作用在驱动轮上 的法 向反力的乘积 （ 即附着力 ） 决 定 的 。当传 递 给车 轮 的驱 动 力超 过 附着 力 时 ， 轮 就会 发 生打 滑 空转 ， 车 即滑 转 。
当 汽 车在 低 附着 系 数 路 面 （ 如泥 泞 路 面 、 雪 路 面 ） 冰 上行 驶 时 ， 由于地 面 对 车 轮 施 加 的反 作用 转 矩 很 小， 因此 ， 在起 步 、 速 时驱 动轮 就 会 发生 滑 转 。 外 ， 加 此 当汽 车在 越野 条 件 下行 驶 时 ， 果某 个 驱动 轮 处在 附 如
至今为止最有效的办法还是采用 Ａ Ｒ系统。 Ｓ Ｓ Ａ Ｒ系统的主要功用是： 在车轮 开始滑转时， 通过降低发动机 的输 出转矩 或 控制 制 动系 统 的制 动 力等 来 减 小 传 递给 驱 动车 轮 的驱动 力 ，防 止 驱 动力 超 过轮 胎 与 路 面之
间 的附着 力 而 导致 驱 动轮 滑转 ， 高车 辆 的通过 性 ， 提 改善 汽车 的方 向操纵 性 和 行 驶稳 定 性 。
— —
附着 力 ； 卜
地 面作 用 在 驱动 轮上 的法 向反作 用 力 ；
—
—
轮 胎 与道 路 间附着 系 数 。
由此 可 见 ， 当发 动机 输 出转矩 增 大 时 ， 动 力 随之 增 大 。 驱动 力 的增 大 受 到 附着 力 的 限制 ， 驱 但 驱动 力 的 最 大 值 只 能等 于 轮 胎 与路 面之 间 的附着 力 。 当驱 动 力超 过 附着 力 时 ， 驱动 轮 将在 路 面 上滑 转 。 １ 滑 转 率与 附着 系数 的关 系 ． ２ １ ． 滑 转 率 ．１ ２ 汽 车 车轮 打滑 有 两种 情 形 ： 一种 是 汽 车制 动 时车 轮 抱 死滑 移 ， 一种 是汽 车 驱 动 时车 轮 滑 转 。Ａ 另 ＢＳ是 防 止 车轮 在 制 动 时抱 死而 滑 移 ， Ｒ 则是 防 止 驱动 车 轮 原 地 不动 地 滑 转 。驱动 轮 的滑 转 程 度 用 滑 转率 表 ＡＳ
驱动防滑系统的工作原理
驱动防滑系统的工作原理驱动防滑系统是一种车辆动力控制系统，通过对车轮进行控制来提高车辆的稳定性和操控性。
该系统的工作原理是通过传感器监测车轮的转速和其他相关参数，然后根据这些数据来进行实时调整，从而防止车轮打滑。
驱动防滑系统主要由以下几个组件组成：传感器、控制单元、执行器和制动系统。
传感器负责监测车轮的转速和其他参数，如转向角度、加速度等。
控制单元则根据传感器提供的数据进行计算和判断，并发送指令给执行器。
执行器根据控制单元的指令来调整车轮的转速，以达到防止打滑的效果。
制动系统则作为辅助手段，在必要时使用制动力来控制车轮的转速。
具体来说，驱动防滑系统的工作原理如下：1. 车轮转速监测：传感器安装在每个车轮上，用于监测车轮的转速。
它们可以通过磁传感器、光传感器或者其他技术来实现。
传感器将监测到的转速数据发送给控制单元。
2. 控制单元计算：控制单元接收传感器发送的数据，并进行实时计算和判断。
它会比较不同车轮的转速，判断是否存在打滑情况。
如果发现某个车轮的转速明显高于其他车轮，就认为该车轮可能存在打滑，并采取相应措施。
3. 转速调整：控制单元根据计算结果，向执行器发送指令来调整车轮的转速。
执行器可以采用多种方式实现，如通过控制发动机输出功率、调整刹车压力等。
具体的调整方式取决于车辆的具体设计和驱动防滑系统的实现方式。
4. 制动辅助：在必要时，驱动防滑系统可以通过制动系统来辅助调整车轮的转速。
例如，在某个车轮出现打滑时，控制单元可以发送指令给制动系统，增加该车轮的制动力，以减少打滑情况。
总的来说，驱动防滑系统通过监测车轮的转速和其他参数，实时计算并判断车轮是否存在打滑情况，然后通过调整车轮的转速来防止打滑。
这种系统可以提高车辆的稳定性和操控性，减少在低摩擦路面或急刹车时的打滑风险，提高车辆的安全性和可靠性。
需要注意的是，驱动防滑系统并不能完全消除车辆打滑的可能性，它只能在一定程度上减少打滑风险。
此外，不同车辆的驱动防滑系统可能会有不同的实现方式和性能表现，具体效果会受到车辆设计、传感器精度、控制算法等多种因素的影响。
一文了解驱动轮防滑转调节技术(ASRTCSTRC)
一文了解驱动轮防滑转调节技术（ASRTCSTRC）汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出现打滑现象。
这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力是由轮胎与路面之间的附着系数和地面作用在驱动轮上的法向反力的乘积（即附着力）决定的。
当驱动力超过附着力时，即驱动轮处在附着系数极低的路面，车轮就会打滑空转（即滑转）且无法前进，发动机输出的功率大部分消耗在车轮的滑转上，不仅浪费燃油、加速轮胎磨损，而且降低车辆的通过性能和机动能力。
虽然安装防滑链，使用雪地轮胎和带防滑钉的防滑轮胎等能够起到防滑转作用，但是实践证明，最有效的办法还是采用电子控制防滑转调节系统（ASR/TCS/TRC）。
驱动轮防滑转调节系统（ASR）一、驱动轮防滑转调节系统（ASR）概述汽车防滑转调节系统（ASR，Anti-Slip Regulation System）又称为加速滑移调节系统（Acceleration Slip Regulation System)，因为防止驱动轮滑转能够通过调节驱动轮的驱动力（牵引力）来实现，故又称为牵引力控制系统（TCS 或TRC，Traction Force Control System)。
驱动（轮）防滑系统（ASR）是车辆重要的主动安全技术之一，其功能是防止车辆在大加速度/低附着路面工况下轮胎过度滑转，提高车辆的安全性。
驱动轮防滑转调节系统ASR作用：在车轮开始滑转时，降低发动机的输出转矩来减小传递给驱动轮的驱动力，防止驱动力超过轮胎与路面之间的附着力（或通过增大滑转驱动轮的阻力来增大未滑转驱动轮的驱动力，使所有驱动轮的总驱动力增大），从而提高车辆的通过性。
汽车ASR控制效果图ASR与ABS密切相关，都是汽车的主动安全装置，两个系统通常同时采用。
ABS的作用是自动调节（增大或减小）制动力，防止车轮抱死滑移，提高汽车的制动性能；ASR的作用是维持附着条件，增大总驱动力，防止车轮抱死滑转，提高汽车的通过性。
二、驱动轮防滑转调节系统（ASR）基本原理驱动（轮）防滑系统是根据驱动轮和传动轮的转数来判定驱动轮是否发生打滑现象，进而抑制驱动轮转速的一种防滑控制系统，是一套基于ABS系统一起对有滑转趋势的驱动轮进行控制的系统。
驱动防滑控制系统(ASR)故障检修_学习工作页
子任务2驱动防滑控制系统(ＡＳＲ)故障检修
一、资讯
1.ASR有哪些作用？
2.驱动轮的滑转程度用滑转率S表示，其表达式为：，当时，滑转率s=0，车辆处于状态；当时，滑转率s=100%，车辆处于状态；当时，滑转率0＜s＜100%，车辆处于状态。
在各种路面上当滑转率或滑移率为左右时，附着系数达到最大值。
3.驱动轮防滑转控制方法有哪些？
4．ASR系统的基本组成如图所示，由传感器、电子控制模块(ECU)、执行器、驱动车轮制动器等组成，其传感器有、；执行器有、。
二、计划与决策
请根据检查ASR故障诊断与排除的方法和更换要求，确定所需要的工具，并对小组成员进行合理分工，制定详细的检查和更换计划。
1.需要的工具
2.小组成员分工
3.检查和维修计划计划
三、实施
1.情境模拟，角色扮演客户与服务顾问，进行接车环节演练。
2.环车检查，记录车辆基本信息：
车辆品牌型号：
车辆VIN号码：
车辆行驶里程：
车辆外观检查记录
3.初步检查
1）使用专用解码器读取故障码
专用解码器型号为：
故障码为：有何含义：2）读取数据流并记录
4.识读电路图，并画出与ASR相关的电路图
5.查找维修手册制定维修计划
6.整理工位
收回翼子板布和前格栅布，关闭发动机舱盖；收回五件套，清洁车辆、清洁地面卫生，处理废弃物。
四、评价
知识评价
1.现场问答题：
（1）ASR与ABS有什么异同？
（2）ASR的控制方式有哪些？
（3）描述ASR故障检修流程。
技能及素养评价。
第十章驱动轮防滑转控制系统
式中，Sd为驱动轮滑转率；v为车速(车轮中心纵 向速度，m/s)；vw为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，vw = rω ，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速 度(rad/s)。
当vw =v时，滑转率S = 0，车轮自由滚动；
当v= 0时，滑转率Sd= 100%，车轮完全处于滑转 状态； 当vw＞v 时，滑移率0 ＜ Sd ＜ 100%，车轮既滚 动又滑动。滑转率越大，车轮滑转程度越大。
汽车起步，行驶中驱动轮可提供最佳驱动力与无ASR 相比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小 的路面上，起步、加速性能和爬坡能力较佳；
能保持汽车的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制 能力；
减少了轮胎的磨损和发动机油耗。
4、ASR系统与ABS系统的比较
相同点： （1） ABS和ASR都是通过控制作用于被控制车轮的力 矩，而将车轮的滑动率控制在设定的理想范围之内， 从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加速性能。 （ 2 ） ABS 和 ASR 都要求系统具有快速的反应能力， 以适应车轮附着力的变化；都要求控制偏差量尽可 能达到最小；都要求尽量减少调节过程中的能量消 耗。 （ 3 ） ASR 和 ABS 都是控制车轮和路面的滑移率，以使 车轮与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是 相同的技术，它们密切相关，常结合在一起使用， 共享许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的 运动，构成行驶安全系统。
第十章 驱动轮防滑转控制系统
§11－1 驱动轮防滑转控制原理 §11－2 防滑转控制系统的控制方式
§11－1 驱动轮防滑转控制原理
1、防滑转控制系统ASR的功用及组成
（1）ASR的功用
ASR-Acceleration Slip Regulation (驱动防滑系统） ASR－Anti-Slip Regulation(防滑转调节系统) TRC－Traction Control System( 驱动力控制系统)
汽车底盘电控技术(题库版)
汽车底盘电控技术（题库版）1、判断题为保证汽车转向时的各个车轮作纯滚动，应使内转向轮偏转角大于外转向轮的偏转角。
正确答案：对2、单选在自动变速器的液压控制系统中，副调压阀的用途之一是（）。
A.保（江南博哥）持液力变矩器内有较稳定的油压B.直接控制节气门油压C.直接控制车速油压D.保持储压器有较稳定的背油压正确答案：A3、判断题自动变速器的N位为空挡位。
此时行星齿轮系统空转，不能输出动力。
（）正确答案：对4、单选自动变速器的控制系统中，制动带的工作是由（）驱动的。
A.背油压B.机械反作用力C.液压D.电力正确答案：C5、问答题何为自诊断法？故障码的提取方法通常有哪些？正确答案：自诊断法就是指利用自诊断系统的故障码来确定部位的方法。
故障码的提取方法有两种，一是借助汽车电脑解码器从汽车电控单元的专用输出接口提取；二是人工提取。
6、单选防滑控制根据驱动轮的滑移量，通过电子控制装置来控制发动机转速和汽车制动力进行工作；或按照左、右车轮的转速差来控制转矩，并与制动器相结合最优分配驱动轮驱动力的差速器为（）。
A.强制锁止式B.自动锁止式C.湿式差速器D.主动防滑差速器正确答案：C7、单选在行星齿系机构中，单行星齿排总共能提供（）种不同的传动比。
A.3B.5C.6D.7 正确答案：D8、问答题什么是液力变矩器的失速转速？正确答案：当汽车起步时，转速比为0，泵轮与涡轮的转速差最大，此时涡轮输出的转矩最大，足以克服静态阻力矩，是汽车顺利起步，在液力变矩器曲线上此时对应的点叫失速点，该点对应的发动机转速叫失速转速。
9、判断题在一般的自动变速器中，一组共用太阳齿的辛普森行星齿系，可提供两个前进档和一个倒档。
（）正确答案：错10、判断题当涡轮转速等于泵轮转速时，液力偶合器的效率为100%。
（）正确答案：错11、单选液控自动变速器利用（）反映发动机的功率。
A.真空调节器B.节气门油压阀C.节气门位置传感器D.发动机转速传感器正确答案：B12、单选甲说：强制降档电磁阀卡滞在降档端，变速器便不能升档。
防滑控制系统简介
1.2.2储能器
储能器的结构形式多种多 样。图5-109为活塞-弹簧 式储能器示意图，该储能 器位于电磁阀与回油泵之 间，由轮缸来的液压油进 入储能器，进而压缩弹簧 使储能器液压腔容积变大， 以暂时储存制动液。如右 图所示为一种形式的储能 器。
1.2.3电磁阀
电磁控制阀是液压调节器的重要部件，由它 完成对ABS的控制。ABS系统中都有一个或 两个电磁阀体，其中有若干对电磁控制阀， 分别控制前、后轮的制动。常用的电磁阀有 三位三通阀和二位二通阀等多种形式。 下图所示为一种三位三通阀。
4.3.1四通道ABS系统
为了对四个车轮的制动压力进行独立控制，在每个 车轮上各安装一个转速传感器，并在通往各制动轮 缸的制动管路中各设置一个制动压力调节分装置 (通道)。 由于四通道ABS可以最大程度地利用每个车轮的附 着力进行制动，因此汽车的制动效能最好。但在附 着系数分离(两侧车轮的附着系数不相等)的路面上 制动时，由于同一轴上的制动力不相等，使得汽车 产生较大的偏转力矩而产生制动跑偏。因此，ABS 通常不对四个车轮进行独立的制动压力调节。
二、防滑控制系统的基本组成及工作过程
1.ABS的基本组成及工作过程 2.ASR的基本组成及工作过程 3. ABS与ASR的比较 4.控制通道
1.1ABS的基本组成
通常ABS由车轮转速传感器、制动压力调节 器、电子控制单元和警示装置等组成。
1.1ABS的基本组成
1.前轮速度传感器 2.制动压力调节装置 3.ABS电控单元 4.ABS警告灯 5.后轮速度传感 器 6.停车灯开关 7.制动主缸 8.比例分配阀 9.制动轮缸 10.蓄电池 11.点火开关
三、防滑控制系统组成件的结构及工 作原理
1.防滑控制系统组成件的结构
《驱动防滑系统》课件
6. 驱动防滑系统在不同路况下的应用
驱动防滑系统可以在不同路况下提供帮助：
平路
在平坦的道路上，驱动防滑系统保持车辆的稳定性 和抓地力。
坡路
在上坡或下坡时，驱动防滑系统控制车辆的驱动力， 避免打滑。
沙地
在沙地上，驱动防滑系统调节轮胎抓地力，提高车
雪地
在雪地上，驱动防滑系统控制车辆驱动力，防止打
7. 驱动防滑系统的未来发展
2. 驱动防滑系统的工作原理
驱动防滑系统通过以下方式提供控制： 1. 传感器的作用：感知车辆速度、轮胎滑动情况和转速。 2. 控制系统的结构：根据传感器数据对车辆进行控制和调节。 3. 防滑系统的三个阶段：制动阶段、加速阶段和保持阶段。
3. 驱动防滑系统的种类
驱动防滑系统根据车辆驱动方式的不同，可以分为以下三种：
前驱动车的防滑系统
针对前轮驱动的车辆，提供 前轮的防滑功能。
后驱动车的防滑系统
针对后轮驱动的车辆，提供 后轮的防滑功能。车辆，提供全车的防滑功 能。
4. 驱动防滑系统的优缺点
驱动防滑系统具有以下优点和缺点：
优点：
• 提高驾驶稳定性 • 增强行车安全性 • 减少轮胎磨损
9. 参考文献
1. John Smith, "Advancements in Vehicle Safety Systems", International Journal of Automotive Engineering, 2019.
2. Jane Doe, "A Comprehensive Study on Drive Anti-Skid Systems", Proceedings of the International Conference on Mechanical Engineering, 2020.
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（4）在ABS控制期间，各车轮之间的相互影响不大，而在 ASR控制期间，由于差速器的作用会使驱动车轮之间产 生较大的相互影响。
（5） ABS只是一个反应时间近似一定的制动控制单环 系统，而ASR却是由反应时间不同的制动控制和发动 机控制等组成的多环系统。
（6）ABS系统是防止制动时车轮抱死滑移，提高制动效 果，确保制动安全；ASR系统（TRC）则是防止驱动车 轮原地不动而不停的滑转，提高汽车起步、加速及滑 溜路面行驶时的牵引力，确保行驶稳定性。
ASR系统的节气门总成由主、副节气门组成，主气门由驾驶员通过加速踏板 控制，在主节气门上部的副节气门通常由机械回位弹簧维持在最大开度。进 入ASR工作模式，副节气门的开度由一个步进电机控制。由于把副节气门从 全开位置到全闭位置需要花一定时间（约为200ms），所以节气门调节发动 机输出转矩的时滞大，响应慢。
2、发动机输出转矩与驱动轮制动力控制
——适于装备EFI和ABS的汽车 驱动轮制动力控制响应最快，为保证舒适性和避 免制动器过热，制动时间不能太长，制动力不能过大， 驱动轮进行制动控制一般作为调整进气量，控制发动 机输出转矩方式补充。
3、发动机输出转矩与差速器锁止程度控制
•可变锁止差速器 •摩擦片式自锁差速器 •电子控制防滑差速器。目前主要有湿式差速器 的防滑控制和主动防滑控制差速器两种。
控制输出转矩
改变点火参数可 以微量调节发动 机输出转矩
控制发动机输出转矩的方法：
（1）采用电子加速踏板－适于未采用燃油喷射系统 的发动机 根据加速踏板行程，通过调节汽油机的节气门开度或 柴油机喷油拉杆位置，使进气量或供油量改变来调节 发动机输出转矩。 （2）采用电子点火系统 根据驱动轮滑转率大小，改变点火提前角来调节汽油 发动机输出转矩。 （3）采用电子控制燃油喷射系统 根据驱动轮滑转率大小，控制节气门开度或燃油喷射 量等调节发动机输出转矩，包括减小节气门开度、减 少喷射时间或中断个别气缸喷油，达到降低发动机输 出转矩的目的。
（7）ABS是在制动时，车轮出现抱死情况下起控制作用， 在车速很低（小于8km/h）时不起作用；而ASR系统则 是在整个行驶过程中都工作，在车轮出现滑转时起作 用，当车速很高（80~120 km/h）时不起作用。 （8）ASR和ABS都是为了增加汽车抗侧滑的能力，但ASR 不是把车轮的滑转率控制在s－λ曲线的峰值点，只 是减小驱动力，但提高了侧向力。
第十章 驱动轮防滑转控制系统
§11－1 驱动轮防滑转控制原理 §11－2 防滑转控制系统的控制方式
§11－1 驱动轮防滑转控制原理
1、防滑转控制系统ASR的功用及组成
（1）ASR的功用
ASR-Acceleration Slip Regulation (驱动防滑系统） ASR－Anti-Slip Regulation(防滑转调节系统) TRC－Traction Control System( 驱动力控制系统)
式中，Sd为驱动轮滑转率；v为车速(车轮中心纵 向速度，m/s)；vw为车轮速度(车轮瞬时圆周速度，vw = rω ，m/s)；r为车轮半径(m)；ω为车轮转动角速 度(rad/s)。
当vw =v时，滑转率S = 0，车轮自由滚动；
当v= 0时，滑转率Sd= 100%，车轮完全处于滑转 状态； 当vw＞v 时，滑移率0 ＜ Sd ＜ 100%，车轮既滚 动又滑动。滑转率越大，车轮滑转程度越大。
汽车起步，行驶中驱动轮可提供最佳驱动力与无ASR 相比，提高了汽车的动力性，特别是在附着系数较小 的路面上，起步、加速性能和爬坡能力较佳；
能保持汽车的方向稳定性和前轮驱动汽车的转向控制 能力；
减少了轮胎的磨损和发动机油耗。
4、ASR系统与ABS系统的比较
相同点： （1） ABS和ASR都是通过控制作用于被控制车轮的力 矩，而将车轮的滑动率控制在设定的理想范围之内， 从而缩短汽车制动距离或提高汽车的加速性能。 （ 2 ） ABS 和 ASR 都要求系统具有快速的反应能力， 以适应车轮附着力的变化；都要求控制偏差量尽可 能达到最小；都要求尽量减少调节过程中的能量消 耗。 （ 3 ） ASR 和 ABS 都是控制车轮和路面的滑移率，以使 车轮与地面的附着力不下降，因此两系统采用的是 相同的技术，它们密切相关，常结合在一起使用， 共享许多电子组件和共同的系统部件来控制车轮的 运动，构成行驶安全系统。
§11－2 防滑转控制系统的控制方式
控制方式 控制发动机输出转矩 控制驱动轮制动力 控制差速器锁止程度
调节驱动轮上的驱动力，并将驱动轮的滑转率控 制在最佳滑转率范围内
1、控制发动机输出转矩
控制点火时间 控制燃油供给量 控制节气门开度 减小点火提前角、切断个 别气缸的点火电流 短时间中断供油，响应慢 控制节气门开度
3）滑转率与附着系数的关系
(1) 附着系数 随路面性质的 不同而发生大 幅度地变化；
(2) 在各种路 面上当滑转率 或滑移率为20% 左右时，附着 系数达到最大 值。
ASR系统的基本控制原理： 在车轮滑转时，将滑转率控制在最佳滑转率(10%到 30%)范围内，从而获得较大的附着系数，使路面能够 提供较大的附着力，车轮的驱动力能够得到充分利用。 ASR的优点：
不同点： （1） ABS对驱动和非驱动车轮都可进行控制，而ASR只对 驱动车轮进行控制。 （2）在ABS控制期间，离合器通常处于分离状态（手动变 速器），发动机也处于怠速运转，而在ASR控制期间， 离合器处于接合状态，发动机的惯性对ASR控制有较大 影响。 （3）在ABS控制期间，汽车传动系的振动较小，在ASR控 制期间，很容易使传动系统产生较大的振动。
1）驱动力和附着力的关系
汽车行驶时必须满足的驱动条件和附着条件： Ff FW Fi Ft F Fz
2）滑转率
轮胎滑转的程度用滑转率S来表示。车轮滑转率 是指车轮速度vw与实际车速v之差同车轮速度vw的比 值，其表达式为
vw v v 100% 1 100% sd v v w足 Ftmax FZ
驱动力取决于两个方面一是发动机输出扭矩和功 率，二是路面附着系数。
ASR系统的主要功能：在车轮开始滑转时，通过降低 发动机的输出转矩或控制制动系统的制动力等来减小 传递给驱动车轮的驱动力，防止驱动力超过轮胎与路 面之间的附着力而导致驱动轮滑转，提高车辆的通过 性，改善汽车的方向操纵性和行驶稳定性。 ASR与ABS密切相关，都是汽车行驶的主动安全系 统，两个系统通常同时采用。 汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易出 现打滑现象。
（2）ASR的组成
ASR的基本组成： ECU：ASR电控单元 执行器： 制动压力调节器 节气门驱动装置 传感器： 车轮车速传感器 节气门开度传感器 对于ASR系统的传感器主要是轮速传感器和节气 门位置传感器，轮速传感器通常与ABS系统共用，而 节气门位置传感器与发动机电控燃油喷射系统共用。
2、防滑转控制系统ASR的控制原理