CANopen编码器说明书V1.0
CANopen使用手册(V1.00)
CAN open使用手册ProNet伺服驱动器ESTUN修订记录日期修订版本描述作者2009/4/25 1.00 初稿完成移振华2009/9/22 1.00 增加第8章移振华—— 目录 ——1、概述 (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CANopen概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANopen通讯 (8)3.1 CAN标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC报文 (20)3.5 Emergency报文 (21)3.6 HEARTBEAT报文 (23)3.7网络管理（NMT） (24)4、单位换算单元（Factor Group） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3 shutdown_option_code (39)6.2.4 disable_operation_option_code (40)6.2.5 quick_stop_option_code (40)6.2.6 halt_option_code (41)6.2.7 fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1 modes_of_operation (42)7.1.2 modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMING MODE） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN通讯相关参数 (58)附录对象字典表 (59)1、概述1.1 CAN 主要相关文档Document Name Source 3014.01: CiAVDSCiACANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiACANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CAN控制器局域网CiA在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
CANopen使用手册_V1.01_.
ProNet 伺服驱动器ESTUNCANopen 使用手册修订记录日期修订版本描述作者初稿完成移振华增加第8章移振华1、第3,3,1章“PDO 参数”，修正PDO 默认表格中的COB-ID 和default 值；易健2、增加第9章“通讯例程”——目录——1、概述............................................................................................................................................ . (5)1.1 CAN 主要相关文档 (5)1.2 本手册使用的术语和缩语 (5)1.3 CAN OPEN 概述 (6)2、接线和连接 (7)3、CANOPEN 通讯 (8)3.1 CAN 标识符分配表 (9)3.2 服务数据对象SDO (10)3.3 过程数据对象PDO (12)3.3.1 PDO参数 (14)3.4 SYNC 报文 (20)3.5 E MERGENCY 报文 (21)3.6 HEARTBEAT 报文 (23)3.7网络管理（NMT ） (24)4、单位换算单元（FACTOR GROUP） (26)4.1 单位换算相关参数 (27)4.1.1 position factor (27)4.1.2 velocity factor (29)4.1.3 acceleration factor (30)5、位置控制功能 (31)5.1 位置控制相关参数 (33)6、设备控制 (35)6.1 控制状态机 (35)6.2 设备控制相关参数 (36)6.2.1 controlword (37)6.2.2 statusword (38)6.2.3shutdown_option_code (3)96.2.4disable_operation_option_code (40)6.2.5quick_stop_option_code (4)6.2.6halt_option_code (41)6.2.7fault_reaction_option_code (41)7、控制模式 (42)7.1 控制模式相关参数 (42)7.1.1modes_of_operation (42)7.1.2modes_of_operation_display (43)7.2 回零模式（HOMINGMODE ） (44)7.2.1 回零模式的控制字 (44)7.2.2 回零模式的状态字 (44)7.2.3 回零模式相关参数 (45)7.2.4 回零方法 (47)7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITYMODE ） (49)7.3.1速度模式的控制字 (49)7.3.2 速度模式的状态字 (49)7.3.3 速度控制模式相关参数 (49)7.4 位置控制模式（PROFILE POSITIONMODE ） (53)7.4.1 位置模式的控制字 (53)7.4.2 位置模式的状态字 (53)7.4.3 位置控制相关参数 (54)7.4.4 功能描述 (56)8、CAN 通讯相关参数 (58)9、CANOPEN 通讯例程 (59)9.1 SDO 操作； (59)9.2 PDO 配置 (59)9.3 位置控制例子（P ROFILE P OSITON MODE ） (60)9.4 位置插补控制（I NTERPLATE P OSITION MODE ） (61)9.5 速度控制（P ROFILE V ELOCITY MODE ） (62)9.6 回零 (6)2对象字典表 (64)1、概述1.1 CAN 主要相关文档 CiA DS 301 V 4.01: CiA CANopen Communication Profilefor Industrial Systems - based on CALCiA DSP 402 V 2.0: CiA CANopen Device Profile1.2 本手册使用的术语和缩语CANCiACOBEDSLMTNMTOD参数PDORORWSDO控制器局域网在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
CANopen产品用户手册
电路板上的电解电容器焚烧时可能会发生爆炸。 可编程控制器主体为塑料件，焚烧时可能会产生有毒气体。 请按工业废弃物进行处理或者按当地环境保护规定处理。
II
CTSC-200 CANopen 系列产品用户手册
前 言
非常感谢您购买和使用深圳市合信自动化技术有限公司（CO-TRUST）的 CANopen 系列产品。为了更清楚地掌握产品的特性，更安全地应用，更充分的利用本产品的丰富功 能，请在使用我公司的 CANopen 系列产品前，敬请您仔细阅读本手册。 本手册主要描述 CTSC-200 CANopen 系列 CPU、扩展模块以及通信接口转换模块的 硬件规格、特性及安装使用方法。 本手册适用于 CTSC-200 CANopen 系列产品应用的学习、设计、安装、运行维护的技 术工程人员。
请不要在通电时触摸端子，以免引起电击、误操作等。 请务必在关闭电源后方可进行清扫和端子的扭紧等工作，在通电状态时这些操作可能 会引起触电。 请务必在关闭电源后才能进行通讯信号电缆的连接或拆除、扩展模块或控制单元的电 缆连接或拆除等操作，否则会引起设备损坏、误操作等。 请不要拆解控制器，以免损坏内部元器件。 请务必仔细阅读熟悉本手册，充分确认安全后，再进行程序的变更、试运行、启动和 停止等操作。 产品报废时的注意事项
参考文献
《CANopen：high-level protocol for CAN-bus》来自荷兰 NIKHEF 公司网站，作者： H. Boterenbrood。
III
CTSC-200 CANopen 系列产品用户手册
安全注意事项.......................................................................................................................................................... I 使用中的注意事项.............................................................................................................................................. I 安装时的注意事项.............................................................................................................................................. I 布线时的注意事项............................................................................................................................................. II 运行和保养时的注意事项..................................................................................................................................II 产品报废时的注意事项..................................................................................................................................... II 系列产品概述.................................................................................................................. 1 1 CTSC-200 CANOPEN CANOPEN系列产品概述 1.1 产品介绍.................................................................................................................................................... 1 1.2 网络架构.................................................................................................................................................... 2 系列产品规格.................................................................................................................. 4 2 CTSC-200 CANOPEN CANOPEN系列产品规格 2.1 性能参数.................................................................................................................................................... 4 2.2 主站之间的通信......................................................................................................................................... 8 2.3 安装............................................................................................................................................................ 9
永宏CanOpen通讯板说明书
CBCANCANopen通訊模板使用說明書V1.02011/11/7永宏電機股份有限公司目錄 (2)表目錄 (4)圖目錄 (5)1.模板介紹 (7)2.規格 (7)3.硬體安裝及配線 (8)4.PLC應用界面 (9)4.1通訊介面區 (9)4.2應用參數區(Parameter data) (9)4.3程序資料區(Process data) (9)4.4模板狀態區 (10)5.LED狀態指示燈 (10)6.EasyCANopener軟體操作 (12)6.1PLC連接 (13)6.2組態設定 (13)6.2.1建立新組態 (13)6.2.2儲存組態至檔案 (17)6.2.3開啟已建立的組態檔 (18)6.2.4讀取CBCAN模板的組態內容 (18)6.2.5將組態資料寫入CBCAN模板 (19)6.2.6產生電子資料檔 (19)6.2.7結束組態設定 (19)6.3SDO資料存取操作 (19)6.3.1SDO資料讀取 (20)6.3.2SDO資料寫入 (20)6.3.3SDO資料批次處理 (21)6.4PLC遠端監控服務 (23)6.4.1開啟服務 (23)6.4.2使用服務 (24)6.5NMT(網路管理)操作 (24)6.6CBCAN模板韌體更新操作 (25)6.6.1選取韌體檔案 (25)6.6.2開始韌體更新 (25)6.7結束操作 (25)附錄一 (26)1.1應用手冊 (26)1.1.1範例一：將CB C A N連接至一個C A N open主站裝置 (26)1.1.2範例二：將CB C A N連接至一個C A N open從站裝置 (31)附錄二 (37)C BC A N模板的物件字典(O bj ect D i ct i onar y) (37)表1:C B C A N規格 (7)表2:C B C A N端子台訊號 (8)表3:程序資料區 (9)表4:模板狀態區 (10)表5：R U N燈模式 (11)表6:ER R燈模式 (11)表7:R U N燈模式–Si ngl e s t at us i ndi cat or (12)表8:範例–網路設定 (26)表9:範例–網路組態 (32)圖1:C B C A N上視圖 (8)圖2:FB s上視圖 (8)圖3:C A N open l i ne t er m i nat i on (8)圖4:Ter m j um per位置 (9)圖5:燈號閃爍時序 (11)圖6:EazyC A N O pener主畫面 (12)圖7:通訊設定 (13)圖8:組態設定 (13)圖9:R PD O設定 (14)圖10:R PD O突出式選單 (14)圖11:編輯R X PD O (14)圖12:傳輸模式 (16)圖13:TX PD O設定頁面 (16)圖14:雜項設定頁面 (17)圖15:讀取組態的通訊設定 (18)圖16:節點掃描 (18)圖17:搜尋結果視窗 (19)圖18:產生ED S檔案 (19)圖19:SD O服務頁面 (20)圖20:SD O R ead頁面 (20)圖21:SD O W r i t e頁面 (21)圖22:SD O批次處理 (21)圖23:SD O批次處理設定頁面 (21)圖24:批次處理突出式選單 (22)圖25:增加SD O命令 (22)圖26:PLC遠端監控服務 (23)圖27:G at ew ay狀態視窗 (23)圖28:W i nPr ol adder連線設定頁面 (24)圖29:N M T服務 (24)圖30:韌體更新 (25)圖31:韌體資訊 (25)圖32:範例網路 (26)圖33:主頁面 (27)圖34:模組設定畫面 (27)圖35:節點I D設定 (27)圖36:鮑率設定 (27)圖37:刪除R X PD O (28)圖38:R X PD O設定頁面 (28)圖39:此應用的R X PD O1設定 (29)圖40:移除TX PD O (29)圖41:TX PD O設定 (29)圖42:TX PD O傳輸參數設定 (30)圖43:將組態寫入C BC A N (31)圖44:範例網路 (31)圖45:主頁面 (32)圖46:模組組態頁面 (32)圖47:節點I D設定 (33)圖48:鮑率設定 (33)圖49:移除R X PD O (33)圖50:R X PD O設定頁面 (34)圖51:此範例中的R X PD O1設定 (34)圖52:移除TX PD O (35)圖53:TX PD O設定 (35)圖54:TX PD O傳輸參數設定 (36)圖55:將組態寫入到C B C A N (36)CBCAN模板使用說明書1.模板介紹CBCAN模板是永宏FBs PLC系列的通訊模板.使用時可直接裝在CPU模組的擴充板位置即可不佔用額外空間.透過此模板永宏PLC即能與CANopen網路上的其它裝置直接溝通.CANopen是一種架構在CAN bus網路上的通訊協定，已廣泛的應用在各種控制系統中，例如，工業機械控制、車輛控制系統、工廠自動化、醫療設備控制、大樓自動化、遠端資料收集和監控、環境監測...等等.具有安全可靠及反應迅速的優點.2.規格表1:C B C A N規格名稱特性依循標準CAN 2.0A , DS301V4.02PDO數目RPDO最大10個TPDO最大10個SDO數目Server1個Client1個應用參數物件最多1000個暫存器同步Master可規畫NMT Master可操作Time Stamp Consumer錯誤控制Heartbeat通訊速率20K, 50K, 125K, 250K, 500K, 750K, 1M可設定組態設定遠端操作可工具PC軟體EasyCANopener 方法透過PLC通訊埠進行修改遠端PLC程式修改可Vendor ID2EFH信號端子 3 Pin免螺絲端子電氣隔離是電源電壓及耗電流5V, 150mA 工作溫度0 ~ 60℃儲存溫度-20 ~ 80℃3.硬體安裝及配線FBs PLC 主機左側有通訊板專用的擴充槽，CBCAN 通訊板可直接安裝於此擴充槽。
ELCO CANOPEN编码器使用说明书
1、CANopen介绍 (1)2、通信对象 (2)3、CANopen预定义连接集 (3)4、编码器 (5)4.1 编码器说明 (5)4.2 接线说明 (5)4.3 指拨开关说明 (5)4.3.1 节点地址设定 (6)4.3.2 CAN波特率设定 (6)4.3.3匹配电阻设定 (6)4.3.4旋转方向选择 (7)5、Object directory(对象字典) (8)5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (8)5.1.1 Object 1000H: Device type(设备类型) (8)5.1.2 Object 1001H: Error register(错误寄存器) (8)5.1.3 Object 1003H: Predefined error field(预定义错误区域) (8)5.1.4 Object 1005H: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (9)5.1.5 Object 1008H: Manufacturer device name(制造商设备名) (9)5.1.6 Object 1009H: Hardware version(硬件版本) (9)5.1.7 Object 100AH: Software version(软件版本) (9)5.1.8 Object 100CH und 100DH: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (9)5.1.9 Object 1010H: Save parameters(保存参数) (10)5.1.10 Object 1011H: restore default parameters(恢复默认参数值) (10)5.1.11 Object 1014H: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (10)5.1.12 Object 1017H: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (11)5.1.13 Object 1018H: Identity Object(设备ID) (11)5.1.14 Object 1800H: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (11)5.1.15 Object 1801H: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (11)5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (12)5.2.1 Object 2005H: ELCOBits(编码器位数) (12)5.2.2 Object 2006H: SetPosition(硬件置位值) (12)5.2.3 Object 2007H: CLRSelect(置位方式选择) (12)5.2.4 Object 2008H: DIRSelect(方向选择功能选择) (13)5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)5.3.1 Object 6000H: Operating parameters(操作参数) (13)5.3.2 Object 6001H: Mearsuring unit per revolution(每分辨率对应的单位) (13)5.3.3 Object 6002H: Total mearsuring range in mearsuring units(测量单位内的总测量范围) (13)5.3.4 Object 6003H: Preset value(预置值) (14)5.3.5 Object 6004H: Position value (编码器当前位置值) (14)5.3.6 Object 6200H: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)5.3.7 Object 6500H: Operating status(操作状态) (14)5.3.8 Object 6501H: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)5.3.9 Object 6507H: Profile and software version(外形和软件版本) (15)5.3.10 Object 6509H: Offset value(偏移值) (15)5.3.11 Object 650BH: Serial number(出厂序号) (15)7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)8、注意事项 (18)9、故障排除 (19)附：CANopen报文分析 (20)1、CANopen介绍从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。
PROFINET 到 CANopen 总线网关 PN-G-CANopen Master 产品手册说明
PROFINET到CANopen总线网关PN-G-CANopen/Master产品手册（CANopen主站）V1.1北京鼎实创新科技股份有限公司2017-12版本修正说明：版本变更内容变更时间V1.1 1.完善产品PROFINET侧技2017.12术指标、完善CAN侧状态字说明；2.修正手册里错误名称以及一些书写错误等；3.新增版本修正说明V1.0 创建2014.10目录一、产品概述 (4)（一）产品主要用途 (4)1.产品系列 (4)2.PROFINET网关系列产品主要用途 (4)（二）产品特点 (5)（三）技术指标 (6)二、产品结构、安装、启动 (7)1.产品布局 (7)2.安装 (8)3.外形尺寸 (8)4.PROFINET总线接口连接器及安装 (9)5.CAN总线接口及安装 (9)6、电源 (11)三、CANopen通讯协议简介 (12)㈠、CANopen通讯的对象字典： (12)㈡、CANopen报文结构： (13)㈢、CANopen从站设备的状态机 (14)㈣、CANopen子协议 (15)1、NMT协议 (15)2、node guarding协议 (15)3、Heartbeat协议 (16)4、Bootup协议 (16)5、SDO协议 (16)6、PDO协议 (18)7、SYNC协议 (18)四、产品配置及使用方法 (19)（一）、硬件配置 (19)1．安装GSML文件 (20)2．PN-G-CANopen网关使用说明 (22)3．为PN-G-CANopen网关分配设备名 (35)五、有毒有害物质表 (39)一、 产品概述（一） 产品主要用途1.产品系列PN-G-CANopen 接口（以下有时简称“接口”）是PROFINET 网关Gataway (网关)系列中的产品，本产品手册适合PN-G-CANopen 类型产品。
2.PROFINET 网关系列产品主要用途将具有RS232/485、 MODBUS 、CAN 以及CANopen 等专用通信协议的接口设备连接到PROFINET 总线上，使设备成为PROFINET 总线上的一个从站。
MD380CAN-OPEN通讯扩展卡说明书
指示灯 PWR（红）
ERR （红）
RUN （绿）
表 2.5 MD38CAN2状态指示灯说明
状态
说明
亮
上电正常
灭
上电不正常，请检测安装是否正常
亮 快速闪烁 闪两下
亮 闪烁
内部变频器通讯超时 CANopen地址设置错误 CANopne紧急报文变频器故障 运行 预运行
灭
停止
3、MD38CAN2卡协议说明
■ 3.1 软件特性
LED H
图示名称 SW1 S2/S3
J2
J1 H CN1 LED
S2
S3
J1
CN1
3
2 1
J2
CANH CANL CGND
图 2.2 MD38CAN2硬件说明图
硬件名称 SW1排针 拨码开关
终端电阻设置
排针插头 固定螺钉孔位
接线端子 状态指示灯
功能说明
厂家测试用，用户请勿使用 用于设置CAN通讯波特率与通讯地址 2-3短接：电阻无效 1-2短接：电阻有效 用于与变频器连接 使用M3*8自攻螺钉固定本卡 CANopen总线接线端子 用于运行状态指示
MD38CAN2卡支持5种协议，说明如下：
◆ 支持Node Guard协议，主站可使用此功能查询设备状态； ◆ 支持Heartbeat协议，由从站定时向主站报告当前状态； ◆ SDO仅支持加速传送机制，每次传输1个功能码2个字节； ◆ 支持3个TPDO、3个RPDO； ◆ 支持紧急对象；
■ 3.2 通讯对象COB-ID
CANOPEN提供了多种通讯对象，每种通讯对象具备不同的特性（具体可参考 CANOPEN标准协议），可根据不同的应用场合择优使用。本扩展卡采用预定义 的COB-ID，具体规则如下：
CANopen编码器说明书
CANopen 接口
主要特征
高负荷牢固性，适合重工业
CAN 总线接口
壳体: φ58mm
轴径: 实心轴φ6,φ10 mm
空心轴φ10mm
单圈分辨率: 最大 16 位
圈数:
最大 14 位
输出码制: 二进制 BCD/GRAY 码
机械结构
铝制法兰和壳体 不锈钢主轴 精密滚珠轴承, 密封 光栅盘由坚韧耐用塑料制成
上海精芬机电有限公司
机械参数 壳体
1
10-30VDC 最大 2.2 瓦 符合 EN 50 081-2, EN61000-6-2 符合 ISO11898 的 CAN 收发器, 光隔离 20k…1MB(可编程) ±1/2LSB(12 位) ±2LSB(16 位) 最大 800kHz(有效编码) 大于 105 小时 通过总线设置，范围 0-127
Object does not exist in the object dictionary Sub-index does not exist Value of parameter written too low Value of parameter written too high Attempt to write a read only object Attempt to read a write only object Toggle bit not alternated General error
M23
4
7
5
2
1
3
线色 12 芯电缆
黄 粉 绿
描述
CAN 总线高电位 CAN 总线低电位 CAN 总线地线
VCC
2
12
棕
电源正
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
绝对式旋转编码器CANopen接口
主要特征
高负荷牢固性，适合重工业CAN总线接口
壳体: φ58mm
轴径:实心轴φ6,φ10 mm
空心轴φ10mm
单圈分辨率: 最大16位
圈数: 最大14位
输出码制: 二进制BCD/GRAY码
机械结构
铝制法兰和壳体
不锈钢主轴
精密滚珠轴承, 密封
光栅盘由坚韧耐用塑料制成可编程参数
旋转方向(CW/CCW)
分辨率
零位可重设
最大/最小两个限位开关
波特率和CAN设备节点号
传输模式: 登记模式, 循环模式, 同步模式
电气特性
不受温度影响的红外接受器阵列
每个发光阵列仅一个接收光电二极管
隔离型总线
反极性保护
过压保护
技术参数
机械参数
壳体合金铝
附加增量式输出，差分TTL或差分1Vpp SIN/COS信号输出可选。
参数设置
编码器出厂波特率设置为250K，节点号设置为20H，循环时间为100ms。
X:变量
可以使用的功能代码
RX/TX为从上位机角度出发，即RX为编码器数据发出，TX为编码器数据接收。
索引表：
命令字节说明:
故障代码列表
绝对式编码器设置说明：
下面涉及到的CAN总线数据个格式均是ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。
发送:000,2,01,00 启动所有节点
发送:000,2,01,NN 启动NN号节点
发送:000,2,02,00 停止所有节点
发送:000,2,02,NN 停止NN号节点
发送000,2,80,00 点动所有编码器
发送000,2,80,NN 点动NN号编码器
发送000,2,81,00 复位所有编码器
发送000,2,81,NN 复位NN号编码器
发送000,2,82,00 复位所有编码器通信端口
发送000,2,82,NN 复位NN号编码器通信端口
定货型号结构
描述型号
绝对式旋转编码器OCD- C6 00 B - 00 .. - S .. C - CRW - 018 接口MiDiCANopen
版本00
输出码制二进制 B
圈数(Bits) 单圈00
单圈分辨率(Bits) 4096 12
8192 13
65536 16
安装法兰夹具法兰 C
同步法兰S
空心轴套 B
轴径10 mm 10
06 mm 06
15 mm(空心轴)15
机械选项无0
轴端密封(IP66) S
不锈钢Ｖ
定制Ｃ
重载*Ｈ
连接径向电缆1米CRW
轴向电缆1米CAW
径向接插件12芯PRL
轴向接插件12芯PAL
轴向接插件5芯PAM
径向接插件5芯(公／母接头) PRN
选项定制
MidiCAN同步法兰轴6mm长30mm018
夹具法兰4mm高*028 *仅重载有效
标准产品为粗体字母，可根据要求定制
附件和文件
* 不能用于空心轴
** 仅用于重载
*** 可以免费下载www.posital.de ****仅能用于空心轴。