工业机器人操作及应用
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南工业机器人作为现代工业生产中的重要设备，已经被广泛应用于各个行业。
为了正确高效地操作工业机器人，本文将从机器人的基本操作流程、安全注意事项和故障排除等方面进行详细介绍。
一、基本操作流程1. 准备工作在使用工业机器人前，需要确认机器人周围的安全环境是否符合要求，检查机器人及其周边设备是否正常运行。
同时，需要保证操作者具备相关的机器人操作培训和技能。
2. 启动机器人按照机器人的启动步骤，将机器人的电源连接并打开，然后按照控制界面或操作面板上的指示进行启动操作。
在启动过程中，需要仔细观察机器人是否有异常声音或震动，确保机器人能够正常运行。
3. 选择操作模式根据实际需求，选择适当的机器人操作模式。
常见的操作模式包括手动操作模式、自动操作模式和示教操作模式。
手动操作模式适用于维护和调试工作，自动操作模式适用于大批量生产，示教操作模式适用于新任务的录制和编程。
4. 进行操作任务根据需要，选择合适的操作任务，包括但不限于抓取、放置、装配和焊接等任务。
在进行操作任务时，需要保证机器人的姿态和速度等参数设置正确，并严格按照安全规程进行操作。
5. 完成任务并停止机器人当完成操作任务后，需要停止机器人的运行。
按照相应步骤，将机器人的电源关闭，并确保机器人及其周边环境的安全。
二、安全注意事项1. 个人安全操作者在操作机器人时，应穿戴符合要求的个人防护装备，如安全帽、防护服、安全鞋等，避免发生意外伤害。
2. 机器人周边安全在机器人操作过程中，需要确保机器人周边的区域干净整洁，避免杂物堆积或放置在机器人操作范围内。
同时，需要设置相应的安全防护设施，如护栏、警示标志等，确保工作区域的安全。
3. 紧急停机在出现紧急情况时，操作者需要立即执行紧急停机动作，切断机器人的电源，并进行相应的处理措施。
操作者需要熟悉紧急停机程序，并在必要时进行紧急演练。
4. 操作规程操作者在操作机器人时，需要按照相应的操作规程进行操作。
工业机器人操作与运维
-
感谢大家观看
THANK X
日期：XXXX
2023
工业机器人操作与运 维
-
1
概述
2
工业机器人基本操作
3
工业机器人运维
4
工业机器人操作与运维的重要性
5
总结
1
概述
概述
随着制造业的快速发展，工业机器人已经成为了现代
1
生产过程中不可或缺的一部分
工业机器人操作与运维是确保生产过程顺利进行的关
2
键因素之一
3
本篇文章将介绍工业机器人的基本操作与运维方法
2
工业机器人基本 操作
工业机器人基本操作
启动与关机
每个工业机器人都有 特定的启动和关机步 骤。一般来说，启动 顺序是先打开主电源 ，然后启动机器人控 制系统。关机顺序则 是先关闭机器人控制 系统，再关闭主电源
工业机器人基本操作
手动操作
工业机器人通常可以 通过手动操作来进行 移动和调整。这需要 在机器人控制系统中 输入相应的指令，然 后根据指令进行操作
工业机器人运维
定期维护
定期维护包括对机器人进行全面的检查和维 修，更换损坏的部件，以及进行系统升级等
故障处理
当机器人出现故障时 ，需要立即停机并进 行检查。一般来说， 故障可能来自硬件、 软件或外部环境等多 个方面。需要对故障 进行分析并采取相应 的措施进行修复
工业机器人运维
4
工业机器人操作 与运维的重要性
工业机器人操作与运维的重要性
工业机器人的操作与运 维对于生产过程的顺利 进行至关重要
正确的操作和维护可以 确保机器人的正常运行 ，提高生产效率，降低 故障率，从而为企业带 来更多的收益
《工业机器人编程与操作》项目三应用实例
《工业机器人编程与操作》项目三应用实例contents •项目介绍•机器人编程•机器人操作•项目实施•总结与展望目录01项目介绍工业机器人是现代制造业的重要支柱，具有广泛的应用前景。
针对现有生产线存在的人工操作困难、效率低下、质量不稳定等问题，工业机器人的应用具有重要意义。
项目背景与意义本次项目的目标是实现工业机器人在生产线上的自动控制和操作。
通过编程与操作，完成机器人的动作规划、路径优化、任务执行等任务。
项目目标与任务项目实施流程与计划根据实际生产线的工艺要求，选择合适的机器人型号和编程软件。
进行机器人编程，实现基本操作、运动轨迹规划、任务执行等功能。
进行项目总结与评价，提出改进意见和建议。
进行机器人操作实验，验证方案的可行性和效果。
确定项目任务与目标，进行需求分析与方案设计。
02机器人编程ROS介绍ROS是Robot Operating System的缩写，它是一种灵活、可扩展的框架，专门为机器人软件应用程序开发而设计。
编程语言及环境介绍ROS环境搭建ROS环境搭建包括安装Ubuntu操作系统、设置网络、安装ROS等步骤。
ROS工作空间ROS工作空间用于存储ROS软件包、配置文件和源代码等，它包含许多功能包和工具链。
直线轨迹规划介绍01直线轨迹规划是机器人沿着一条直线路径移动的过程。
直线轨迹规划方法02通过计算起始点、目标点和中间点的坐标，将它们连接起来形成一条直线。
直线轨迹规划实现03使用ROS中的MoveIt软件包进行直线轨迹规划，包括建立MoveIt配置文件、启动MoveIt节点、进行运动规划等步骤。
圆弧轨迹规划介绍圆弧轨迹规划是机器人沿着一个圆弧路径移动的过程。
圆弧轨迹规划方法通过计算起始点、目标点和圆心的坐标，以及圆弧的半径和角度等参数，将它们连接起来形成一条圆弧。
圆弧轨迹规划实现使用ROS中的MoveIt软件包进行圆弧轨迹规划，包括建立MoveIt配置文件、启动MoveIt 节点、进行运动规划等步骤。
《工业机器人技术及应用》课程标准
XXXX职业技术学院《工业机器人技术及应用》课程标准一、课程代码120801二、适用专业工业机器人技术、机械自动化等专业三、课程性质《工业机器人技术及应用》是我院工业机器人技术专业核心课程。
是一门综合性较强的学科，主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。
在工业机器人技术专业培养计划中，它起着至关重要的作用，使学生对已学知识有了更好的掌握，培养学生综合应用的能力。
对实现电气类专业人才培养目标，对工业机器人技术专业学生综合职业能力的培养和职业素养的养成起到主要的支撑作用。
《工业机器人技术及应用》的先修课程为《电工基础》、《电子技术》等。
后续课程为：《PLC技术应用》、《机器人自动线安装与调试》、《毕业设计》。
四、课程学分与时数分配《工业机器人技术及应用》课程共4学分、64学时，安排在第三学期授课，课程学分与时数分配如表1所示。
表1 课程学分与时数分配表五、课程设计思路本课程设计的思路为：1.本课程以岗位能力需求为导向，以典型实际机器人为载体，设计学习任务, 将机器人知识应用到具体生产生活服务工作中。
通过实施任务教学，提高学生的学习兴趣，有效地培养和提高学生在机器人技术方面的专业能力、方法能力和社会能力，并使学生养成良好的职业态度。
2.课程内容以学生就业所需的专业知识和操作技能为着眼点，力求提高学生的实际运用能力，使学生更好地适应社会需求。
3.教学内容按照由浅入深、循序渐进的原则进行设计安排，使学生的职业能力培养目标由低到高的方向转变。
4.以提高学生综合素质为基础，以提高学生综合职业能力为目标，组织实施任务驱动教学等行动导向的教学模式。
5.教学评价多元化，本课程为考试课程，期评成绩以平时成绩、技能考核成绩和笔试成绩按比例评定，具体分配情况为：期评成绩＝平时成绩×20%+技能考核成绩×40%+笔试成绩×40%。
六、课程总体目标（一）知识目标1.了解机器人技术发展的概况；2.了解机器人的基本构造特征及状态描述；3.了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化；4.掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识；5.具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
工业机器人实操与应用技巧第1章
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
8. IRB 2400
简介： 应用最广的工业机器人 IRB 2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在 物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB 2400 机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。
7.IRB 1600ID
简介: 专业弧焊机器人 IRB 1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌 于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应 弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。
型号 IRB 1600ID-4/1.5
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
Octobe
任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB机器人在中国
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为 人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今日， 机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性， 进步增强对机械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
型号
到达范围
承重能力
IRB 1200-7/0.7
0.7m
7kg
IRB 1200-5/0.9
0.9m
5kg
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
3.IRB 140
简介：
体积小、动力强!
可靠性强——正常运行时间长
速度快——操作周期时间短 精度高——零件生产质量稳定 功率大——适用范围广 坚固耐用——适合恶劣生产环境 通用性佳——柔性化集成和生产
工业机器人基础操作
工业机器人基础操作工业机器人在现代制造业中起着重要的作用，它们能够完成一系列的操作任务，提高生产效率和产品质量。
本文将介绍工业机器人的基础操作，包括工作模式选择、编程方式和安全操作要点等。
一、工作模式选择工业机器人的工作模式主要分为手动模式和自动模式两种。
手动模式下，操作人员可以通过操作台控制机器人的运动，实时调整姿态和位置等参数，适用于调试和故障排除等工作。
自动模式下，机器人将按照预先编写的程序执行操作任务，可以实现自动化生产。
在选择工作模式时，需要根据具体任务需求和安全要求进行判断。
二、编程方式1. 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序编写和模拟仿真的方式。
操作人员可以使用专业的机器人编程软件，在计算机上编写程序，并通过虚拟环境进行程序模拟，验证程序的正确性和可行性。
离线编程减少了对现场机器人的依赖，可以提高编程效率和安全性。
2. 在线编程在线编程是指在实际生产现场对机器人进行编程操作。
操作人员可以通过操作台或者外部设备对机器人进行实时的编程调整。
在线编程对操作人员的技术水平要求较高，对现场环境变化的适应性也较强。
三、安全操作要点1. 安全围栏工业机器人在运行时需要设置安全围栏，防止操作人员意外接触，造成人身安全风险。
安全围栏应符合相关标准要求，确保围栏的稳固性和可靠性。
2. 急停装置机器人的操作平台和外部设备应配备急停装置，以应对紧急情况。
当发生意外情况时，操作人员可以立即触发急停按钮，停止机器人的运动，避免事故发生。
3. 定期维护工业机器人需要定期进行维护保养，检查关键部件的工作状态和磨损情况。
定期维护可以保证机器人的正常运行，减少故障风险。
4. 操作培训操作人员在操作机器人之前，应接受相关培训，了解机器人的基本原理和操作方法，熟悉各种安全要点和操作规程。
合格的操作人员能够降低事故发生的概率，保证生产的安全性和稳定性。
结语工业机器人的基础操作是实现自动化生产的关键环节，合理选择工作模式，灵活运用编程方式，严格遵守安全操作要点，都能够提高工业机器人的效率和安全性。
工业机器人应用行业操作规程
工业应用行业操作规程第1章安全操作规程 (3)1.1 安全注意事项 (3)1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
(3)1.1.2 操作人员应穿戴符合国家标准的劳动保护用品，如安全帽、防护眼镜、耳塞、防护手套等。
(4)1.1.3 工作现场应保持整洁，禁止存放与工作无关的物品，以免影响正常操作。
(4)1.1.4 禁止在运行过程中进行维修、调试及清洁工作。
(4)1.1.5 禁止擅自改变程序、参数及硬件配置。
(4)1.1.6 严禁在操作区域内吸烟、饮食及进行其他与工作无关的活动。
(4)1.2 操作前的安全检查 (4)1.2.1 检查各部件是否完好，无损坏，各连接部位是否牢固。
(4)1.2.2 检查电源线、信号线是否完好，无破损，连接是否牢固。
(4)1.2.3 检查润滑油、冷却液等是否充足，无泄漏。
(4)1.2.4 检查安全防护装置是否完好，包括紧急停止按钮、防护罩等。
(4)1.2.5 检查周围环境是否有异常，如地面滑、障碍物等。
(4)1.2.6 启动前，保证运行轨迹内无人员及其他障碍物。
(4)1.3 紧急情况处理 (4)1.3.1 在操作过程中，如遇紧急情况，应立即按下紧急停止按钮，使停止运行。
(4)1.3.2 紧急情况排除后，确认现场安全，方可重新启动。
(4)1.3.3 若发生故障，应立即切断电源，并及时通知维修人员进行处理。
(4)1.3.4 若发生人员伤害，应立即启动应急预案，进行现场急救，并报告上级领导。
(4)1.3.5 定期对紧急停止按钮、安全防护装置等进行检查，保证其正常工作。
(4)第2章基础知识 (4)2.1 类型及结构 (4)2.1.1 工业类型 (4)2.1.2 结构 (5)2.2 运动学原理 (5)2.2.1 运动学模型 (5)2.2.2 运动学方程 (5)2.2.3 运动学求解方法 (5)2.3 编程语言 (6)2.3.1 编程语言类型 (6)2.3.2 编程语言特点 (6)2.3.3 编程语言选择 (6)第3章操作准备 (6)3.1 操作环境准备 (6)3.1.1 环境要求 (6)3.1.2 安全防护 (7)3.1.3 环境清理 (7)3.2 设备检查与维护 (7)3.2.2 设备维护 (7)3.3 操作人员培训 (7)3.3.1 培训内容 (7)3.3.2 培训方式 (8)3.3.3 培训周期 (8)第4章操作流程 (8)4.1 开机与关机 (8)4.1.1 开机操作 (8)4.1.2 关机操作 (8)4.2 程序加载与运行 (8)4.2.1 程序加载 (8)4.2.2 程序运行 (8)4.3 示教与调试 (9)4.3.1 示教操作 (9)4.3.2 调试操作 (9)第5章常用工业应用 (9)5.1 装配作业 (9)5.1.1 操作规程 (9)5.1.2 安全措施 (9)5.2 焊接作业 (9)5.2.1 操作规程 (9)5.2.2 安全措施 (10)5.3 喷涂作业 (10)5.3.1 操作规程 (10)5.3.2 安全措施 (10)5.4 物流搬运 (10)5.4.1 操作规程 (10)5.4.2 安全措施 (10)第6章视觉系统操作 (10)6.1 视觉系统组成与原理 (10)6.1.1 组成 (11)6.1.2 原理 (11)6.2 视觉系统标定与调试 (11)6.2.1 标定 (11)6.2.2 调试 (11)6.3 视觉系统应用实例 (12)第7章力控系统操作 (12)7.1 力控系统组成与原理 (12)7.1.1 系统组成 (12)7.1.2 工作原理 (12)7.2 力控系统调试与优化 (13)7.2.1 调试步骤 (13)7.2.2 优化方法 (13)第8章离线编程与仿真 (13)8.1 离线编程软件介绍 (13)8.1.1 软件概述 (13)8.1.2 软件功能 (14)8.2 离线编程操作流程 (14)8.2.1 创建项目 (14)8.2.2 编写程序 (14)8.2.3 仿真与调试 (14)8.3 仿真与验证 (14)8.3.1 仿真 (14)8.3.2 验证 (15)第9章系统集成与优化 (15)9.1 系统集成方案设计 (15)9.1.1 设计原则 (15)9.1.2 设计内容 (15)9.2 系统集成实施与调试 (15)9.2.1 实施步骤 (15)9.2.2 调试方法 (15)9.3 系统优化与升级 (16)9.3.1 优化目标 (16)9.3.2 升级策略 (16)第10章维护与故障处理 (16)10.1 常规维护与保养 (16)10.1.1 概述 (16)10.1.2 基本要求 (16)10.1.3 维护与保养周期 (16)10.1.4 维护与保养方法 (16)10.2 常见故障分析与处理 (17)10.2.1 故障分类 (17)10.2.2 故障分析与处理 (17)10.3 备件管理 (17)10.3.1 备件分类 (17)10.3.2 备件管理要求 (18)10.4 技术支持与售后服务 (18)10.4.1 技术支持 (18)10.4.2 售后服务 (18)第1章安全操作规程1.1 安全注意事项1.1.1 操作人员必须经过专业培训，熟悉工业的结构、功能及操作方法，考核合格后方可上岗操作。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
传感器
内部传感器 外部传感器
编码器
内部传感器，控制自身的运动
加装外部传感器，感知外部环境信息，如 视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
力传感器
触觉传感器
应用
应用领域：
焊接、涂胶、搬运、码/拆垛、喷涂、切 割等
工作站 使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完 成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人 工作单元 生产线 机器人生产线是由两个或两个以上的机器人工作站、物流 系统和必要的非机器人工作站组成，完成一系列以机器 人作业为主的连续生产自动化系统
动作或作业任务可以
文件形式存储，节省 示教时间。
上机内容：使用三维仿真软件编程
愿同学们
走进机器人的广阔天地！
谢 谢！
承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所 能承受的最大质量
工业机器人所涉及的理论内容
运动学、动力学基本理论
运动规划 在线示教、离线编程和计算机控制 机器人传感器
运动学、动力学基本理论
机构形式
位姿描述、齐次变换
运动学正逆解（D-H连杆坐标系） 动力学问题 工作空间、操作灵活性等问题 坐标系
……
直角坐标型（PPP型)
实践环节
工业机器人国内外主要生产厂商
工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备在工业 界广泛应用。
国际：
国内：
工业机器人及其组成
工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代
替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、 摩托车制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣 机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、 切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业 的机器人。
Y 工具坐标系 Z Z Y 机器人基础坐标系 Z Z X Y 世界坐标系 X X 用户坐标系 Y Z 工件坐标系 X 工具中心点TCP
Y X
坐标系
实践内容2：灵巧机械手仿真软件
机械手特点
体积小、重量轻； 5 ＋ 1 自由度，灵巧设计，手指由舵机驱动
，通过手掌内四连杆机构带动手指做张合
动作；
《工程技术探究》 系列项目之
工业机器人操作与应用
任课教师：张培艳
Email：py_zhang1976@ Tel: 54742932-834 上海地点：工程训练中心 思源楼 综合实验室（101）
课程主要内容
课程安排 讲授内容
工业机器人组成 基本理论概述：运动学基本理论、运动规划、离线编 程及计算机控制；工业机器人传感器； 工业机器人应用 ABB：基本操作和示教控制;灵巧机械手：图形化编程 操作ABB机器人进行示教动作； 操作ABB机器人画图 使用“灵巧机械手仿真软件”
圆柱坐标型（PPR型）
球坐标型（RRP型）
关节型 (RRR型）
运动规划
任务规划和动作规划
属机器人高级规划的范畴，先进行任务规划， 再进行动作规划。
路径规划和轨迹规划
商用的工业机器人已实现底层的轨迹规划， 用户仅需要对手部的路径进行规划，机器人控制 器会自动进行各关节轨迹的规划。
运动规划举例
倒一杯水
按S-Stop键
停止测试，尽量避免直接放开使能
器（Enabling device）。
上机内容：
1、操作示教器完成进行直线、圆弧以及单轴运动
2、编一段程序实现点到点的运动
实践内容2：机器人画图
“眼睛”
人脸图像信息
“大脑” 漫画图像处理算法 (或画图程序)
“手”
机器人路径规划算法
上机内容：操作软件画图
技术拓展：家用服务机器人
技术拓展：移动机器人
自主研发
教学机器人
自主研发
灵巧机械手
类人机器人表演
类人机器人踢球
RoboCup 2003中型组比赛片断
RoboCup 2003 Sony Aibo 比赛片断Leabharlann 实践环节安全问题：
注意不要在机器人的工作空间 内操纵机器人。
实践内容1：ABB基本操作和示教控制
工业机器人
机械本体 （执行机构及传动机构）
驱动器
控制器
末端执行器
组成示例1：
驱动电机
末端执行器 （焊枪）
传动机构
机械本体
控制装置
齿轮传动 同步带传动
焊接机器人
组成示例2：
示教盒
用于输入控制命令 或控制程序
控制系统
用于控制操作机各关 节内伺服电机的运动
机械本体
在控制系统的控制下，实 现各种复杂运动。每个关 节内有电动机和减速器
工作空间半径：390mm 工作空间高度：410mm 各轴均由微型伺服马达（舵机）驱动，计 算机控制，定位精确。
实践内容3：灵巧机械手仿真软件
软件功能
可对各关节独立控制 ，进行作业关键点示
教；
机械手末端工作坐标 显示，有助于运动学 分析及验证；
机械手动作编辑，组 合动作序列，完成作 业任务；
取一个杯子
找到水壶
打开水壶
把水倒入杯中
任务规划层
提起水壶到杯口上方 把水壶倾斜 把水壶竖直 把水壶放回原处
动作规划层
手部从A点移到B点
路径规划层
关节从A点移到B点
轨迹规划层
在线示教、离线编程、计算机控制
在线示教 Teach-Play 离线编程 各种机器人编程语言 图形化编程 计算机控制 计算机与机器人控制器的通讯 网络控制
各组成部分的关系
位行检测
控制系统
驱动-传 动机构
执行 机构
工作系统
智能系统
工业机器人的主要技术参数
自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目
工作精度：包括定位精度和重复定位精度
定位精度： 重复定位精度：
工作范围：机器人末端操作器所能到达的区域
工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动 速度。这些速度可以相同，可以不同
• • • • Start FWD BWD ModPos 启动程序，机器人按程序连续运行。 机器人程序向前单步运行。 机器人程序向后单步运行。 修正机器人运行位置。
Instr-> 切换至指令窗口 运行模式选择
• Cont 连续运行模式，程序自动循环执行。 • Cycle 单循环模式，程序运行完自动停止。
应用例：焊接
车身焊接线
应用例：焊接
车身焊接
应用例：涂胶
车灯涂胶
应用例：搬运、码/拆垛
核废料处理
搬运桶装水
应用例：喷涂
车身喷涂系统
金属桶喷漆
应用例：激光焊接
应用例：切割应用
应用例：其他
应用例：其他
应用例：其他
工业机器人技术发展趋势
性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性，便于操
作与维护），而单机价格不断下降 向模块化、可重构化发展 向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、 网络化 机器人中的传感器作用日益重要
示教器
操作 面板 磁盘 驱动器
主电源 开关 机械手
控制器
马达 上电按钮
操作模式 选择按钮
急停按钮
运行时间 计时器
ABB机器人操作面板功能
显示屏
使能器
操纵杆
急停开关
ABB机器人示教器
运动单元切换
直线、姿态模式选择
1、2组单轴模式选择
手动操纵顺序
1 打开主电源开关
<手动操纵> 2 按下示教盒使能器 3 选择运动模式 4 操纵摇杆 <在线示教编程> /2 新建例行程序 /3 插入指令 /4 示教动作
/5 重复/3、/4步骤
/6 测试test
在线示教编程操作顺序
1 打开主电源开关
<手动操纵> 2 按下示教盒使能器 3 选择运动模式 4 操纵摇杆 <在线示教编程> /2 新建例行程序 /3 插入指令 /4 示教动作
/5 重复/3、/4步骤
/6 测试test
程序测试步骤 → 菜单键File → 7 Check Program → 菜单键View → 5 Test t，进入测试窗口 功能键