工业机器人实操与应用技巧第4章
abb工业机器人实操与应用技巧
abb工业机器人实操与应用技巧近年来，随着社会科技的不断发展，人工智能与机器人技术也逐渐成为工业领域的主流。
而abb工业机器人则是其中的佼佼者之一。
对于从事工业机器人相关工作的人员来说，掌握abb工业机器人的实操与应用技巧是至关重要的。
接下来，本文将围绕“abb工业机器人的实操与应用技巧”来进行分步骤叙述。
第一步：了解abb机器人的相关知识在进行abb机器人的实操和应用之前，首先需要了解这款机器人的相关知识。
包括其技术特点、基本构成、使用范围和安全注意事项等等。
只有对产品有了深入的了解，才能更好地操作和应用它。
第二步：正确认识abb机器人的操作系统abb机器人的操作系统相对较为复杂，需要学习和掌握。
学习abb机器人的操作系统并不是说学习了一遍便可掌握，需要不断地实践和运用。
这一步可能需要一定的时间和耐心，但掌握了操作系统之后，也就掌握了abb机器人的驱动力。
第三步：应用abb机器人的编程语言abb机器人的编程语言它有很多种，如：RAPID语言、RobotStudio、配合其他软件机器人营销和在线售后服务等等。
根据不同的需求和使用范围，可以选择不同的编程语言进行应用。
注意，在掌握好操作系统之前，不要轻易尝试这一步。
第四步：熟悉abb机器人的安全规定和技巧工业机器人的安全事关人员的生命安全，因此熟悉机器人的安全规定和技巧是非常重要的。
在进行操作或编程时，需注意机器人动作是否异常，避开机器人工作区，保持机器人周围清洁干燥以及使用机器人时的人员保护等等。
第五步：丰富abb机器人的应用场景并实践实践才能更好地检验理论，abb工业机器人的应用场景非常广泛，可以应用在汽车制造、电子制造、食品饮料、制药和医疗等多个领域。
在实践过程中，可以逐渐丰富abb机器人的应用场景，为企业提升效益。
总之，对于想要掌握abb机器人的实操和应用技巧的人员来说，需要从了解abb机器人知识开始，再逐步熟悉abb机器人的操作系统，学习abb机器人的编程语言，了解abb机器人的安全规定和技巧，最后在实践中逐步丰富abb机器人的应用场景，方能为企业带来更大的效益。
工业机器人实操与应用技巧
工业机器人实操与应用技巧
1. 安全第一：在进行任何机器人操作之前，确保你已经接受了充分的安全培训，并遵循相关的安全规定和操作手册。
了解机器人的危险区域、紧急停止按钮的位置以及如何正确使用安全设备。
2. 编程与控制：掌握机器人编程语言和控制系统是实操的基础。
学习常见的编程语法和命令，以及如何使用编程工具进行程序的编写、调试和修改。
熟悉机器人的控制界面和操作面板，以便进行运动控制、参数设置和监控。
3. 坐标系与零点标定：理解机器人的坐标系系统以及如何进行零点标定是准确操作的关键。
掌握坐标系的转换和偏移，以及如何通过零点标定来确保机器人的精度和准确性。
4. 轨迹规划与路径生成：学会规划机器人的运动轨迹和路径，以实现所需的任务。
了解不同的运动模式（如直线运动、圆弧运动等），以及如何使用插值算法来生成平滑的路径。
5. 传感器与视觉集成：熟悉机器人常用的传感器（如编码器、力传感器、视觉传感器等），并学会如何将它们与机器人控制系统集成。
这有助于实现更精确的操作和智能的应用。
6. 故障排除与维护：了解常见的机器人故障和问题，并掌握故障排除的基本方法。
定期进行机器人的维护和保养，包括清洁、润滑和检查部件的磨损情况。
7. 应用案例学习：通过实际的应用案例学习，了解不同行业和领域中工业机器人的应用场景和技巧。
这有助于将理论知识转化为实际的操作经验。
总之，工业机器人实操与应用技巧需要结合理论知识和实际操作经验。
不断学习和实践，积累经验，并与同行交流分享，将有助于提升你的工业机器人操作技能和应用能力。
《工业机器人实操与应用技巧》中的指令说明.doc
RAPIO 程序指台与功能
ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。
以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。
一、程序执行的控制
二、变量指令
变量指令主要用于以下的方面：
l) 对数据进行赋值。
2) 等待指令。
3) 注释指令。
4) 程序模块控制指令
三、运动设定
注：这些功能需要选项“world zones”配合。
四、运动控制
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。
注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。
五、输入／输出信号的处理
机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要
六、通信功能
七、中断程序
八、系统相关的指令
九、数学运算。
10.《工业机器人操作与编程》优质教案
10.《工业操作与编程》优质教案一、教学内容本节课我们将深入探讨《工业操作与编程》这本教材第四章“工业编程技术”。
具体内容包括：工业编程语言、编程步骤、编程技巧以及实际操作中注意事项。
二、教学目标1. 理解并掌握工业编程语言和编程步骤。
2. 学会运用编程技巧进行工业操作。
3. 培养学生动手操作能力和问题解决能力。
三、教学难点与重点教学难点：编程技巧运用和实际操作中注意事项。
教学重点：工业编程语言、编程步骤理解和掌握。
四、教具与学具准备1. 教具：工业模型、投影仪、电脑。
2. 学具：教材、《工业编程指南》、笔、纸。
五、教学过程1. 实践情景引入（10分钟）我将通过展示一段工业操作短片，让学生解工业在实际生产中应用，激发他们学习兴趣。
2. 理论知识讲解（20分钟）我将详细讲解工业编程语言、编程步骤和编程技巧。
在此过程中，我会结合教材和《工业编程指南》，引导学生理解和掌握相关知识点。
3. 例题讲解（15分钟）我将选取一道具有代表性例题，现场演示编程过程，让学生直观地解编程步骤和技巧运用。
4. 随堂练习（15分钟）学生根据所学知识，现场进行编程练习。
我会巡回指导，解答学生疑问。
5. 动手操作（20分钟）学生分组，每组操作一台工业模型，进行编程实践。
期间，我会强调注意事项，确保学生安全。
六、板书设计1. 编程语言、编程步骤、编程技巧。
2. 例题及解答步骤。
3. 编程实践中注意事项。
七、作业设计1. 作业题目：2. 答案：以Python编程语言为例：移动到B点robot.move('B')移动到C点robot.move('C')返回A点robot.move('A')八、课后反思及拓展延伸1. 反思：学生在编程实践过程中可能存在操作不熟练、编程技巧掌握不牢固等问题。
在下节课中，我将针对这些问题进行针对性讲解和指导。
2. 拓展延伸：鼓励学生在课后深入研究工业编程技术，解其他编程语言和编程工具，提高自己编程能力。
工业机器人实操与应用技巧第3章
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录
/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“控制面板”
ABB机器人的示教器(FlexPendant)是一种手持式操 作员装置，由硬件和软件组成，用于执行与操作机器人 系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改 机器人程序等。FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持 续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。 其本身就是一台完整的计算机，通过集成线缆和接头连 接到控制器。
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自 动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人的电机状态。 D 机器人的程序运行状态。 E 当前机器人或外轴的使用状态。
Octobe
➢ 查看ABB机器人常用信息 ➢ 查看ABB机器人事件日志
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 5.选择“删除现有参数后加载”。
6.单击“加载…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。
8.单击“确定”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
工业机器人实操应用技巧
工业机器人实操应用技巧工业机器人大家可以了解ABB机器人编程语言Rapid的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握常用Rapid指令和中断程序的用法。
RAPID是一种基于计算机的高级编程语言，易学易用，灵活性强。
支持二次开发，支持中断、错误处理、多任务处理等高级功能。
RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。
应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成。
所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。
1）：一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。
一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。
2）：可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）：每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。
4）：在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。
1：赋值指令：=“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;:2：线性运动指令 MoveL机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。
工业机器人实操与应用技巧第1章
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
8. IRB 2400
简介： 应用最广的工业机器人 IRB 2400机器人有多种不同版本备选，拥有极高的作业精度，在 物料搬运、机械管理和过程应用等方面均有出色表现。IRB 2400 机器人可提高您的生产效率、缩短生产提前期、加快交货速度。
7.IRB 1600ID
简介: 专业弧焊机器人 IRB 1600ID机器人采用集成式配套设计，所有电缆和软管均内嵌 于机器人上臂，是弧焊应用的理想选择。该款机器人线缆包供应 弧焊所需的全部介质，包括电源、焊丝、保护气和压缩空气。
型号 IRB 1600ID-4/1.5
到达范围 1.50 m
承重能力 4 kg
Octobe
任务1.了解工业机器人和学习准备
任务1.3 ABB机器人在中国
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为 人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今日， 机电一体化、机械智能化等技术应运而生。人类充分发挥主观能动性， 进步增强对机械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
型号
到达范围
承重能力
IRB 1200-7/0.7
0.7m
7kg
IRB 1200-5/0.9
0.9m
5kg
Octobe
任务2.认识ABB机器人系列产品
任务2.1 ABB工业机器人系列产品介绍
3.IRB 140
简介：
体积小、动力强!
可靠性强——正常运行时间长
速度快——操作周期时间短 精度高——零件生产质量稳定 功率大——适用范围广 坚固耐用——适合恶劣生产环境 通用性佳——柔性化集成和生产
工业机器人应用技术手册与操作规范指南范本1
工业应用技术手册与操作规范指南第1章工业概述 (3)1.1 发展简史 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业硬件系统 (5)2.1 本体结构 (5)2.1.1 机械结构 (5)2.1.2 传动系统 (5)2.1.3 电气系统 (5)2.2 驱动系统 (5)2.2.1 电机驱动 (5)2.2.2 气动驱动 (5)2.2.3 液压驱动 (5)2.3 传感器与执行器 (6)2.3.1 传感器 (6)2.3.2 执行器 (6)2.3.3 末端执行器 (6)第3章工业控制系统 (6)3.1 控制系统概述 (6)3.1.1 控制系统基本构成 (6)3.1.2 工作原理 (6)3.1.3 功能要求 (7)3.2 控制器硬件 (7)3.2.1 处理器（CPU） (7)3.2.2 存储器 (7)3.2.3 输入/输出接口（I/O） (7)3.2.4 通信接口 (7)3.2.5 电源模块 (7)3.3 控制器软件 (7)3.3.1 控制算法 (7)3.3.2 运动规划 (7)3.3.3 传感器数据处理 (8)3.3.4 人机交互界面 (8)3.3.5 系统管理 (8)第4章工业编程与操作 (8)4.1 编程语言与编程方法 (8)4.1.1 编程语言概述 (8)4.1.2 编程方法 (8)4.2 常用指令与编程技巧 (8)4.2.1 常用指令 (8)4.2.2 编程技巧 (8)4.3 操作界面与操作步骤 (9)4.3.1 操作界面 (9)4.3.2 操作步骤 (9)第5章工业安全与维护 (9)5.1 安全防护措施 (9)5.1.1 物理防护 (9)5.1.2 电气防护 (9)5.1.3 信号防护 (9)5.2 安全标准与法规 (10)5.2.1 国家标准 (10)5.2.2 行业法规 (10)5.3 日常维护与故障处理 (10)5.3.1 日常维护 (10)5.3.2 故障处理 (10)第6章工业视觉系统 (11)6.1 视觉系统原理 (11)6.1.1 视觉系统概述 (11)6.1.2 视觉系统组成 (11)6.1.3 视觉系统工作流程 (11)6.2 视觉传感器与处理技术 (11)6.2.1 视觉传感器 (11)6.2.2 图像预处理技术 (11)6.2.3 特征提取与匹配技术 (11)6.2.4 识别与定位技术 (11)6.3 视觉系统在工业中的应用 (12)6.3.1 装配作业 (12)6.3.2 检测与质量控制 (12)6.3.3 包装与搬运 (12)6.3.4 生产线自动化 (12)6.3.5 协作 (12)第7章工业协作技术 (12)7.1 协作概述 (12)7.1.1 定义与分类 (12)7.1.2 发展背景与意义 (12)7.1.3 技术特点 (12)7.2 人机协作安全与交互技术 (13)7.2.1 安全技术 (13)7.2.2 交互技术 (13)7.3 协作应用案例 (13)7.3.1 汽车制造业 (13)7.3.2 电子制造业 (13)7.3.3 医疗器械行业 (13)7.3.4 食品加工业 (14)7.3.5 教育与科研 (14)第8章工业智能优化 (14)8.1 智能优化算法概述 (14)8.2 路径规划与优化 (14)8.2.1 路径规划问题概述 (14)8.2.2 基于遗传算法的路径规划 (14)8.2.3 基于蚁群算法的路径规划 (14)8.2.4 基于粒子群优化算法的路径规划 (14)8.3 任务分配与调度 (14)8.3.1 任务分配与调度问题概述 (15)8.3.2 基于遗传算法的任务分配与调度 (15)8.3.3 基于蚁群算法的任务分配与调度 (15)8.3.4 基于粒子群优化算法的任务分配与调度 (15)第9章工业应用案例分析 (15)9.1 汽车制造行业应用案例 (15)9.1.1 压铸件去毛刺 (15)9.1.2 装配作业 (15)9.1.3 涂装作业 (15)9.2 电子制造行业应用案例 (16)9.2.1 SMT贴片 (16)9.2.2 焊接作业 (16)9.2.3 检测与测试 (16)9.3 食品饮料行业应用案例 (16)9.3.1 分拣作业 (16)9.3.2 包装作业 (16)9.3.3 清洗与消毒 (16)第10章工业发展趋势与展望 (16)10.1 新技术应用与发展趋势 (16)10.1.1 人工智能技术 (17)10.1.2 传感器技术 (17)10.1.3 5G通信技术 (17)10.1.4 人机协作技术 (17)10.2 智能制造与工业互联网 (17)10.2.1 智能制造 (17)10.2.2 工业互联网 (17)10.3 未来工业发展展望 (17)10.3.1 功能多样化 (17)10.3.2 应用领域拓展 (17)10.3.3 安全功能提升 (18)10.3.4 自主研发与创新 (18)10.3.5 绿色环保 (18)第1章工业概述1.1 发展简史技术的发展起源于20世纪初期。
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2
OUTPUT CH1B
3
OUTPUT CH2A
4
OUTPUT CH2B
5
OUTPUT CH3A
6
OUTPUT CH3B
7
OUTPUT CH4A
8
OUTPUT CH4B
9
OUTPUT CH5A
10
OUTPUT CH5B
11
OUTPUT CH6A
12
OUTPUT CH6B
13
OUTPUT CH7A
14
说
D X3是供电电源。
明
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.4 ABB标准I/O板 DSQC355A
X3端子见表4-11
b.
模
块
X5端子见表4-4
接
口
连
接
X7端子见表4-12。
说
明
X8端子见表4-13。
Octobe
表4-11
X3 端子编号 1 2 3 4 5
0V 未使用 接地 未使用 +24V
表4-7
使用定义 OUTPUT CH9 OUTPUT CH10 OUTPUT CH11 OUTPUT CH12 OUTPUT CH13 OUTPUT CH14 OUTPUT CH15 OUTPUT CH16 0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
b.
X5端子见表4-4
模
块
接
口
连
接
说
明
X6端子见表4-5
X5 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
Octobe
通过本章节的学习，大家可以认识ABB机器人常用 的标准I/O板卡，学会信号的配置方法及监控与操作 的方式，掌握Profibus总线配置方法和Profinet总线配 置方法，及学会系统输入输出和可编程按键的使用。
任务描述
I/O是 Input/Output的缩写，即输入输出端口，机器人可通 过I/O与外部设备进行交互，例如： 数字量输入：各种开关信号反馈，如按钮开关，转换开关，接近 开关等；传感器信号反馈，如光电传感器，光纤传感器；还有接 触器，继电器触点信号反馈；另外还有触摸屏里的开关信号反馈。 数字量输出：控制各种继电器线圈，如接触器，继电器，电磁阀； 控制各种指示类信号，如指示灯，蜂鸣器。 ABB机器人的标准I/O板的输入输出都是PNP类型。
OUTPUT CH7B
15
OUTPUT CH8A
16
OUTPUT CH8B
X3 端子见表 4-10。 表4-10
X3 端子编号 1
使用定义 INPUT CH1
2
INPUT CH2
3
INPUT CH3
4
INPUT CH4
5
INPUT CH5
6
INPUT CH6
7
INPUT CH7
8
INPUT CH8
9
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
X5端子见表4-4
b.
模
块
接
X3端子见表4-3
口
连
接
说
明
X4端子见表4-8
Octobe
表4-8
X4 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用
表4-13
地址分配 0-15 16-31 32-47 48-63
X8 端子编号 1 2 3 4
5-16 17-24
25 26 27 28 29-30
使用定义
模拟输入_1 -10 V/+10 V 模拟输入_2 -10 V/+10 V 模拟输入_3 -10 V/+10 V 模拟输入_4 -10 V/+10 V 未使用 +24V 模拟输入_1 0 V 模拟输入_2 0 V 模拟输入_3 0 V 模拟输入_4 0 V 0V
块
B X1,X2数字输出接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
说
D 模块状态指示灯。
明
E X3、X4数字输入接口。
F 数字输入信号指示灯。
Octobe
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
b.
X1端子见表4-6
模
块
接
口
连
接
说
明
X2端子见表4-7
Octobe
➢ 了解三种主要的通讯方式
➢ 掌握现场总线通讯模块的 选项及接口
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
A
A.主计算机单元
B
B.ABB标准I/O板
一般安装位置
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
X1 电源 X2 服务端口(连接PC) X3 LAN1(连接FlexPendant) X4 LAN2(连接基于以太网的选件) X5 LAN3(连接基于以太网的选件) X6 WAN(接入工厂WAN) X7 面板 X9 轴计算机 X10 USB端口 X11 USB端口
地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.3 ABB标准I/O板 DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个 数字继电器输出信号的处理。
a.
模
A 数字继电器输出信号指示灯。
块
B X1数字继电器输出信号接口。
接 口
C X5是DeviceNet接口。
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个 数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
a. 模
A 数字输出信号指示灯。
块
B X1数字输出接口。
接
C X6模拟输出接口。
口
D X5是DeviceNet接口。
说
E 模块状态指示灯。
明
F X3数字输入接口。
G 数字输入信号指示灯。
Octobe
Key:WAN接口需要选择选 项”PC INTERFACE”才可以使
用。
RS232串口及 调试端口(选
件)
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如：
Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
第四章 ABB机器人的I/O通讯
Octobe
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人I/O通讯的种类 ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通 讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组 输出，模拟量输入，模拟量输出，在本章中会对此进行介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的 麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC的相关操作。 在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，对如何进 行相关参数设定进行详细的讲解。
如上图，将第8脚和 第10脚的跳线剪去， 2+8=10就可以获得10
的地址。
Key:模拟输出的 范围：0~+10V
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
4.2.2 ABB标准I/O板 DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。
a.
模
A 数字输出信号指示灯。
4.1.认识ABB机器人I/O通讯的种类
标配DeviceNet总线板 卡，可替换为Profibus
总线板卡。
Octobe
Key: 如果使用ABB标准I/O板， 就必须有DeviceNet的总
线
存储插槽及SD 存储卡，标配
2GB.
第四章 ABB机器人的I/O通讯
4.2. 掌握常用ABB标准IO板
本节将介绍表4-1中常用的ABB标准I/O板 (具体规格参数以ABB官方最新公布为准 )。
Octobe
X1 端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
表4-6
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8 0V 24V
X216
未使用
地址分配 0
1
2
3
4
5
6