dd机讲义械结构感知分析
DD马达原理应用及选型步骤PPT课件
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4.DD马达的选型原则
• 4.1.电机惯性力矩（转子惯量）
•
＞负荷惯性力矩（转动惯量）总和
• 4.2电机最高转速＞负载轴最高转速
� 4.3电机最大输出转矩＞负载转矩最
大值
• 4.4电机连续输出转矩＞负载转矩有效值
�4.5再生电力＞负载再生电力
电机需要输出和负载扭矩同等或以上的额定转矩。
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定位精度
定位精度有两种，各厂家电机值不一样。
如NSK定位精度如下：
（1）决定定位精度：90[s]
（2）重复定位精度：±2[s]
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放映结束
感谢各位的批评指导！
谢 谢！
让我们共同进步
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和运转时的摆动，会造成运转的不稳定现
象。齿轮減速会使効率下降、在齿轮啮和
时回发生松动和噪音现象，增加机械的重
量实际使用的分度盘动作的转动的角度一
般都是在一周以内,而且需要较大的瞬间启
动转矩。DD马达，不带有减速器却持有大
扭距在低速时保持准确平稳的的运转。
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• DD马达的结构特点:
• 1、DD马达结构为外转子形式，与内转子结
1.DD马达原理及结构
•
所谓DD马达（“DD”是Direct Drive的
简称）是一种特殊的高精度的马达。可以
通过转子直接驱动运动载体，中间不再需
要其它过渡连接(减速机构、联轴器等)。
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机器人的机械结构讲义课件
二、机身的典型结构
圆柱坐标型
机器人的机械机构（一）
工作范围可以扩大； 计算简单；
动力输出较大；
手臂可达空间受到限制； 直线驱动部分难以密封；
安全性差；
二、机身的典型结构
球坐标式
机器人的机械机构（一）
中心支架附近的工作范围大； 工作空间大；
坐标系复杂，难以控制； 存在工作死区； 密封性较差；
机器人的机械机构（一）
齿条活塞油缸驱动的回转型机身
升降回转台
升降缸体 活塞
活塞杆 固定导套
齿轮套筒
齿条缸 固定立柱
齿条活塞油缸驱动的回转型机身
1、活塞 2、花键套 3、花键轴 4、升降油缸 5、摆动油缸 6、摆动缸定片 7、摆动缸动片
链条链轮型回转机身
回转与俯仰机身
铰链连接 采用尾部耳环或中部
销轴与立柱连接
三、臂部的典型机构
臂部伸缩机构 臂部俯仰运动机构 手臂回转与升降机构
手臂回转与升降机构通常是通过臂部相对 于立柱的运动机构来实现。常采用回转缸与升 降缸单独驱动，适用于升降行程短而回转角度
小于360°的情况，也有采用升降缸与气马
达——锥齿轮传动的结构。
机器人的机械机构（一）
机器人的机械机构（一）
性
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~0.5) ~0.5) 0.5)
第一节 机器人的主要技术参数
分辨率
是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角 度。精度和分辨率不一定相关。
实 际 位置
给定位置
反馈尺
重复 精度
精度
分辨率、精度、重复精度的关系
TBRU 分辨率
第二节 机身和臂部机构
一、机身和臂部的作用
机身
dd马达原理
dd马达原理直接开始写内容：马达是一种将电能转化为机械能的装置，是现代工业中常见的动力设备。
而dd马达则是一种特殊类型的马达，它的工作原理和结构与普通马达有所不同。
本文将介绍dd马达的工作原理及其应用。
dd马达是一种直接驱动马达，其结构简单，由电磁铁和永磁体组成。
当电流通过电磁铁时，产生的磁场会与永磁体的磁场相互作用，从而产生转矩，驱动机械运动。
相比于传统的马达，dd马达无需使用传统的电刷和换向器，因此具有更高的效率和更长的使用寿命。
dd马达的工作原理主要依赖于电磁感应和磁场相互作用的原理。
当电流通过导线时，会在周围产生磁场，而永磁体则会产生一个恒定的磁场。
当这两个磁场相互作用时，就会产生电磁力，从而驱动马达的转动。
而且由于dd马达无需使用电刷和换向器，因此可以实现无触点、无火花、无电磁干扰的运行，具有更高的安全性和稳定性。
dd马达由于其结构简单、效率高、寿命长等优点，被广泛应用于各种领域。
在工业自动化领域，dd马达常用于机械臂、自动化装配线、数控机床等设备中，实现精确的位置控制和高效的运动控制。
在家用电器领域，dd马达常用于洗衣机、空调、冰箱等产品中，实现静音、节能的运行。
此外，dd马达还被应用于新能源汽车、航空航天、医疗设备等领域，发挥着重要的作用。
总的来说，dd马达是一种结构简单、效率高、寿命长的马达，其工作原理基于电磁感应和磁场相互作用的原理。
它在工业自动化、家用电器、新能源汽车等领域有着广泛的应用，为现代生产生活带来了便利和效益。
随着科技的不断进步，相信dd马达在未来会有更广阔的发展空间，为人类社会的进步和发展做出更大的贡献。
DD马达原理及应用
DD马达原理及应用DD马达（Direct Drive Motor）是一种直接驱动电机，也被称为无齿轮直驱电机。
DD马达使用电磁场直接驱动转子，省去了传统电机中的齿轮传动装置，降低了机械间隙和传动损耗，提高了效率和精度。
DD马达具有高效率、高可靠性、低噪音等优点，被广泛应用于各种领域。
DD马达的工作原理是利用电磁力将电能转化为机械运动。
DD马达由定子和转子两部分组成，定子上的绕组通电产生磁场，与转子上的永磁体之间产生相互作用力，驱动转子转动。
DD马达不需要传统电机中的齿轮传动装置，直接将电能转化为机械运动，提高了传动效率和精度。
DD马达具有许多应用领域，如工业生产设备、机器人、医疗设备、航空航天、汽车工业等。
在工业生产设备中，DD马达广泛应用于搅拌器、泵、风扇、输送带等设备中，提高了生产效率和精度。
在机器人领域，DD马达用于驱动机器人的关节，实现精准运动控制。
在医疗设备中，DD马达用于X光机、CT扫描仪、手术器械等设备中，提高了医疗设备的性能和稳定性。
在航空航天领域，DD马达用于飞机的舵机、座舱附件、导弹制导系统等部件中。
在汽车工业中，DD马达用于电动汽车、混合动力汽车、智能驾驶系统等。
DD马达的优点之一是高效率。
由于不需要传统电机中的齿轮传动装置，DD马达转换效率高，传动损耗小。
传统电机中的齿轮传动装置会造成机械间隙和摩擦损失，降低了传动效率。
而DD马达直接将电能转换为机械运动，省去了传动装置，提高了效率。
另一个优点是精度高。
由于DD马达没有齿轮传动装置，机械间隙小，转动精度高。
传统电机中的齿轮传动装置容易产生斜齿、磨损等问题，影响了传动的精度。
而DD马达直接驱动转子，减少了传动损耗，提高了转动精度。
此外，DD马达还具有低噪音和低维护成本的优点。
由于没有传统电机中的齿轮传动装置，DD马达运行时噪音小，减少了环境污染。
同时，DD马达无需润滑油和定期更换齿轮等维护工作，降低了维护成本。
总的来说，DD马达具有高效率、高精度、低噪音和低维护成本等优点，被广泛应用于各种领域。
《机械结构分析与使用》第一章 绪论
机械机构分析与使用
从20世纪40年代起，以原子能、空间技术和 电子计算机为主要标志的一场新技术革命，促进 了科学技术的重大变革和飞速发展，大量的新机 器也从传统的纯机械系统，演变成机电一体化的 机械设备。 机器设计、制造的手段得到了根本的改变， 新材料、新工艺的出现，改变了机器原来单一钢 铁之躯的面貌。机器中电子控制技术的应用，使 机械进入了智能化的新阶段。机器的设计制造周 期越来越短，对机器的性能制造的要求也越来越 高，个性化要求越来越多，机械产品向着高速、 精密、重载、智能等方面发展。
机械机构分析与使用
“神舟五号”发射时的情景。发射塔、运 载火箭都是庞大的机器。
机械机构分析与使用
什么是机器呢？
机器是执行机械运动的装置，用来变换或能量传递。 特征： 1.它们是一种人为实物的组合。 2.它们各部分之间具有确定的相对运动，并传递力或 力矩。 3.它们能代替或减轻人类的劳动，能完成有用的机械 功（如：机床的切削加工）或转换机械能（如：内燃 机、电动机）。
电动机
机 器
化石燃料
水 能 风 能
外燃机
水轮机 风力机
机 器 机 器
机 器
机械机构分析与使用
传动机构：将运动和动力传递或变换给执行机构。
在传动机构中一般首先与电机联接的是减速机构，最 常用的是各种类型的减速器、变速器等。
锥齿轮减速器
圆柱齿轮减速器
机械机构分析与使用
执行机构：用于实现机器的功能，如机床
机械机构分析与使用
机器和机构的异同点：
机器和机构一样，由若干构件组成，各个构件 之间具有确定的相对运动，能实现运动和动力 的传递。 机器与机构的区别在于机器能实现能量的转换 或代替人的劳动去做有用功，而机构没有这种 功能。
第六章机身结构分析ppt课件
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6.2 机身上的载荷及其平衡
前后机身上的质量力、尾翼、起落架等部 件传给机身的 集中力，在机身中段上与机 翼传给机身的集中力平衡。
机身看作支撑在机翼上的多支点梁。
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6.2.1机身上的主要载荷
机身受到的主要载荷由强度规范规定。
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6.3 机身的结构受力型式及其受载情况
■ 构架式 ■ 闭合的空间薄壁梁（广泛采用的受力型式） • 纵向受力构件(桁条和加强桁条—桁梁) • 横向受力构件(普通框和加强框) • 外部壳体
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图6.4 机身的结构受力型式
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6.3.1构架式结构的机身
空间桁架
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长而细的前机身能减小阻力。 机翼后掠使后机身延长，同时也使前机身 缩短。 此时后机身上的弯矩增大，因此机 身质量也随之增 加。 延长前机身时要考虑前起落架的布置条件，以保 证起落架具有必要的轮距，还要考虑把发动机移到 后机身。
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三、机身参数
■ 机身可以看作是多支点外伸 梁，支点是机翼与机身的连 接接头。
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6.1.1飞机机身的功用
■机身作为飞机结构的基础，通过受力关系，把飞机的所有 部件联成一个整体； ■装载乘员、设备和有效载荷，装载燃油； ■布置起落架； ■放置发动机； ■机身的结构质量占飞机质量的8%-15%； ■机身的结构质量占飞机结构质量的 40%-50%。
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3. 当质量沿X轴分散 较大时或机身较长 时， 也会使 Mz 增 大；
机械原理教学PPT 机构的结构分析
结论 机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等
于机构的自由度数目F。
结论： 机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于机构的
自由度的数目F。
如果原动件数<F, 则机构的运动将不确定； 如果原动件数>F, 则会导致机构最薄弱环节的损坏。
§2-3 机构运动简图的绘制(了解)
1． 机构运动简图 机构运动简图：用以说明机构中各构件之间的相 对运动关系的简单图形。
作用：1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。
画构件时应忽略构件的实际外形，只考虑构件 尺寸(即运动副之间的尺寸)和运动副的性质。
术语 机构示意图：不按比例绘制的简图； 机构运动简图：按精确比例绘制的简图。
原动件画法：1个机架、1个活动构件、1个低副、 1个箭头，一个都不能少。
●基本组的联接 ─ 结构综合的杆组法(理解)
给定自由度（原动件）数目和类型，用不同数目、 不同类型的基本组去联接，可得到新机构。
注意：杆组的各个外端副不允许联在同一个构件上。
1个构件
1个构件
3.机构的结构分析 ●目的 ──正确拆分杆组; ──判断机构级别。
3. 运动链 ●运动链的定义：
两个以上构件用运动副联接而成的系统。
●运动链的分类 ──闭式运动链(闭链)：运动链是封闭图形。 ──开式运动链(开链)：运动链是开放图形。
闭链
开链
4. 运动链成为机构的2个条件 （1）选定某一构件为机架； （2）选定1个或几个构件为原动件，使运动确定。
术语 机架─相对固定的构件。 原动件─运动规律已知的构件。 从动件─其余可动构件。 输出构件─运动、动力输出的构件。 连架杆─与机架相联的构件。
飞机结构讲解介绍课件
起落架内部通常装减震器，吸收着陆 时冲击力，保护机体受损坏。此外， 起落架还装刹车系统，通过刹车片与 轮毂之间摩擦力实现飞机减速。
起落架结构材料技术
总结词
起落架结构材料主包括钢、铝合金复合材料等，制造技术包括焊接、机械加工热处理等。
详细描述
传统起落架结构材料主包括钢铝合金，些材料具较高强度耐腐蚀性。随着复合材料技术发展，一些先进起落架也 开始采复合装材制造，减轻重量提高结构效率。制造起落架涉及技术包括焊接、机械加工热处理等，些技术能够 确保起落架结构强度稳定性。
按发动机类型类
可活塞式发动机飞机、喷气式 发动机飞机螺旋桨式发动机飞
机等。
飞机结构重性
安全可靠性
飞机结构必须能够承受飞行过 程中各种载荷应力，保证飞行
安全可靠性。
经济性
飞机结构设计制造需考虑成本 经济效益，降低飞机制造成本 使成本。
舒适性
飞机结构设计还需考虑乘客舒 适性，如机身振动噪音等。
环保性
现代飞机结构设计还需考虑环 保求，如减排降噪等。
总结词
尾翼内部结构包括骨架、蒙皮操纵机构等部 些部协同工作实现尾翼功能。
详细描述
尾翼骨架通常由金属材料制成，如铝合金或 复合材料，支撑蒙皮并提供必刚度。蒙皮则 覆盖骨架提供尾翼外观气动性能。操纵机构 则连接飞行控制舵面与机身舵机，通过舵机 转动改变尾翼角度，进而控制飞机方向姿态
。
尾翼结构材料技术
总结词
详细描述
机翼内部主梁主承力结构，承受飞行中各种应力。主梁附桁条，加强机翼结构强 度。蒙皮则紧密附着桁条形成机翼外表面。些内部结构共同支撑机翼形状，确保 其能够承受飞行中各种应力。
机翼材料技术
总结词
现代飞机机翼通常采复合材料或铝合金制造，提高强度、减轻重量并满足各种飞行条件性能求。