三菱电机伺服讲述 共86页
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
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控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
4
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三菱电机 MELSERVO-J3系列直线伺服放大器 电机 说明书
最大速度 2m/s
持续(额定)推力 50N 75N 100N 150N 225N
L M-U 2 S A 0-2 4 0-□ ( 次级侧: 磁体)
符号 A B
宽度 ( 标称尺寸) 62mm 82mm
符号 240 300 420
长度 ( 标称尺寸) 240mm 300mm 420mm
LM-U2(大推力)系列 LM-U2P2B -4 0 □-□ ( 初级侧: 线圈)
LM-H2P3C-72M-1SS0
MR-J3-350B-RJ004U507
LM-H2P3D-96M-1SS0
MR-J3-500B-RJ004U508
LM-FP2B-06M-1SS0
MR-J3-200B-RJ004U518 (用于自冷型) MR-J3-200B-RJ004U519 (用于液冷型)
LM-FP2D-12M-1SS0 LM-FS20-480-1SS0, LM-FS20-576-1SS0
5 可用于对生态环境友好的清洁场合
清洁程度
等级7 等级6 等级5 等级4
[ 测量结果超过了限制值] 滚珠丝杠 驱动系统 直线伺服系统
0
0.5
1.0
1.5
2.0
速度(m/s)
可用于清洁的环境中。由于取消了滚珠 丝杠传动机构，因此不存在来自润滑油 (脂)污染的问题。
采用了直接驱动，消除了传动装置中的 间隙，因此即使在高速中也能安静平滑 的运行。
LM-F系列
LM-FP4D-24M-1SS0 LM-FP4F-36M-1SS0
LM-FS40-480-1SS0, LM-FS40-576-1SS0
MR-J3-700B-RJ004U526 (用于自冷型) MR-J3-700B-RJ004U527 (用于液冷型) MR-J3-11KB-RJ004U528 (用于自冷型) MR-J3-11KB-RJ004U529 (用于液冷型)
三菱电机伺服PPT幻灯片课件
20
伺服马达技术革新
大小 高密度
100 ％
ＨＡ 系列 ‘91
30％
ＨＣ 系列 ‘96
23％
HF 系列 ‘03
圆形磁心 + 高密度绕线 高精度
扁平磁心 + 高密度绕线
缝合磁心 + 高密度绕线
棱镜
1000 p/r
编码盘
嵌入式视觉系统＋增量方式
23
MR-E Super vs. MR-E
No.
MR-E
1 速度控制的响应频率 300Hz
MR-E Super 500Hz
2 编码器的分辨率
16,384 p/rev 131,072 p/rev
3 输入的脉冲速度 (仅指A 型号)
500 Kpps
低惯量，小功率 超低惯量，小功率 中惯量，中功率 超低惯量，中功率 扁平型，中小功率 低惯量，中功率 低惯量，中高频率
高速系列 HC-KFS46 6000 r/min
HC-KFS410 10000 r/min
4
· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模 块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和 QD70P4/8等
可将功率因数提高到90％，降低电源功率。 ·再生选件
用于消耗电机减速期间由负载能量。
14
· 型号的选用
· 力矩 如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱 减小齿轮间隙
· 惯量 惯量比=
三菱伺服讲义
三菱伺服系統教育訓練講義課程名稱：三菱泛用AC伺服系統基本及應用伺服的定義『伺服』(servo)字義來自奴隸(servant)一詞，在控制系統上係指對控制命令的精確追隨能力(null tracking capability)；通常應用於伺服機構的(servo mechanism)速度、加速度及位置控制之閉迴路系統。
指令部控制部主迴路部伺服馬達Encoder可動部伺服驅動器設定馬達的種類TYPE構造優點缺點SM型伺服馬達(同期型)1. 迴轉子：永久磁鐵2. 固定子：線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 大扭力4. 停電時發電制動可能5. 小型‧輕量6. 高功率比率1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 馬達與驅動器必須1對1對應3. 磁石可能會減磁IM型伺服馬達(感應型)迴轉子、固定子皆為線圈1. 免維護2. 優良的耐環境性3. 高速‧大扭力4. 大容量時效率佳1. 伺服驅動器較複雜(與DC馬達相比)2. 停電時制動不可4. 馬達與驅動器必須1對1對應DC伺服馬達 1. 迴轉子：線圈2. 固定子：永久磁鐵3. 整流子、碳刷1. 伺服驅動器構成簡單2. 停電時發電制動可能3. 小容量價低4. 高功率比率1. 整流子須定期維護2. 有碳粉產生(碳刷)，不適合無塵室等場所3. 整流碳刷的關係，高速大扭力使用不可4. 磁石可能會減磁定位方式比較分類速度控制方式位置控制方式方式Limit switch方式脈波計數方式脈波指令方式硬體構成INV+感應馬達+Brake+減速用開關+停止用開關PLC(DA模組、高速Counter)+INV+感應馬達+EncoderPLC(定位模組)+伺服驅動器+伺服馬達(含Encoder)停止精度約±0.5～5.0mm約±0.5～5.0mm約±0.0001～0.05mm控制模式種類模式位置控制模式速度控制模式扭力控制模式指令脈波類比電壓(0～±10V)類比電壓(0～±8V)應用例1. 滾輪送料2. 製袋機3. X-Y Table…等1. 輸送帶2. 定速機械…等1. 卷取機械2. 沖壓機械…等三菱泛用伺服分類1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW ～55KW為440V)◆A-type：泛用標準界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)◆B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B 、MR-HBN)◆C-type：1軸控制內藏(MR-J2-C、MR-HACN)形名構成✹伺服驅動器M R -J 2 S - 1 0A 1無:三相AC200V 、單相AC230V ，1:單相AC100V(預定販賣)A:標準脈波列、類比I/F ，B:SSCNET10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驅動器系列名✹伺服馬達H C -K F S 0 53軸端加工K:槽鍵D:D 型軸減速機:G1、G2電磁剎車B:附電磁剎車額定旋轉速度r/min 1:1000 2:2000 3:3000額定輸出05:50W~70:7KW馬達系列MFS 、KFS 、SFS 、RFS 、UFS<檢出器解析度17bit>伺服馬達系列名✹於既有之型名追加Super 之S ✹減速機與既有品相同✹外形尺寸及安裝具互換性馬達容量區分✹對應之伺服驅動器(MR-J2-SUPER系列)HC-系列旋轉速度r/min額定/最高容量(W)305010050075085010002000300035007000用途小容量低慣性KFS新規開發超低慣性MFS中容量中慣性SFS低慣性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮帶驅動裝置ROBOT嵌入機插件機運輸裝置繞線機X-Y TABLE食品機械高頻度定位裝置食品機械ROBOT縫紉機✹KFS馬達慣性為MFS馬達之3~5倍，可構築更安定的系統使用方便三菱泛用伺服組成馬達HC-KFS43HC-SFS102驅動器MR-J2S-40A MR-J2S-100A 接頭MR-J2CN1MR-J2CN1CN1端子台MR-TB20T+MR-J2TBL2T MR-TB20T+ MR-J2TBL2T接頭MR-J2CNM MR-J2CNSCN2連接線MR-JCCBL□T MR-JHSCBL□T電源接頭MR-PWCNK1MR-PWCNS1(MR-PWCNS2)回生電阻內藏內藏伺服馬達系列HC-KFS 系列（小容量‧低慣性）伺服馬達型名 HC-KFS 053(BG)13(BG)23(BG)43(BG)73(BG)預定發售 型名規格伺服驅動器型名 MR-J2S-10A 10A 20A 40A 70A 電源設備容量(kVA)（注2）0.30.30.50.9 1.3額定輸出容量(W)50100200400750連續特性額定轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.16{1.62}0.32{3.25}0.64{6.5} 1.3{13.0}—最大轉矩(N ．m{kgf ．cm})0.48{4.86}0.95{9.74}1.9{19.5}3.8{39.0}—額定旋轉速度(r/min)3000最大旋轉速度(r/min)4500瞬時容許旋轉速度(r/min)5175連續額定轉矩時的功率比率(kW/s) 4.7812.19.6524.2—額定電流(A)0.83 1.1 2.3—最大電流(A)2.53.4 6.9—沒有選配（注4）（注4）（注4）220—MR-RB032(30W)（注4）（注4）（注4）660—回生剎車頻度（回／分）（注3）MR-RB12(100W)——（注4）2200—J(×10-4 kg ．m 2)0.053(0.056)0.084(0.087)0.42(0.47)0.67(0.72)—慣性矩( )為附B GD 2(kgf ．Cm 2)0.21(0.22)0.34(0.35) 1.68(1.88) 2.68(2.88)—建議負載慣性矩比伺服馬達慣性矩15倍以下（注5）速度．位置檢出器編碼器、伺服馬達1轉的分解能：131072 P/rev裝 備 品編碼器、油封構 造全閉自冷（保護方式IP55）（注6）周圍?度0～40℃（避免結凍），保存：-15～70℃（避免結凍）周圍濕度80%RH 以下（避免結露），保存：90%RH 以下（避免結露）周圍氣體屋?（避免陽光直接照射）、沒有腐蝕性氣體、易燃氣體、油霧、塵埃等環 境標高／振動海?1000m 以下／X,Y ：49m/s 2{5G}伺服馬達︿注1﹀質 量 (kg) ( )為附B ?0.40(0.75)0.53(0.89)0.99(1.6)1.45(2.1)3.0(4.0)伺服馬達規格說明驅動器規格說明伺服驅動器形名MR-J2S-10A20A40A60A70A100A200A350A500A預定販賣700A預定販賣10A120A140A1電壓．頻率(注1)三相AC200～230V／50,60Hz或單相AC230V／50，60Hz（注2）三相AC200～230V／50,60Hz（注2）單相AC100～120V／50,60Hz容許電壓變動三相AC170～253V／50,60Hz或單相AC207～253V／50，60Hz三相AC170～253V／50,60Hz單相AC85～127V／50,60Hz電源容許頻率變動±5%以內控制方式正弦波PWM控制．電流控制方式動態剎車器內藏（注3）速度頻率響應550Hz以上保護機能過電流切斷、回生過電壓切斷、過負載切斷（電子線圈）、伺服馬達過熱保護、檢出器異常保護、回生異常保護、不足電壓．瞬時停電保護、過速度保護、誤差過大保護最大輸入脈波頻率500kpps（差動輸入方式時），200kpps（開集極方式時）定位回饋脈波伺服馬達旋轉1轉分解能：131072 P/rev指令脈波倍率電子齒輪A/B倍A＝1～65535或131072，B＝1～65535 1/50＜A/B ＜500定位完了幅設定0～±10000pulse（指令脈波單位）誤差過大±10回轉伺服驅動器位置控制規格轉矩限制參數設定或依外部類比輸入設定(DC 0～+10V/最大轉矩)產品特長✹基本性能提升(發揮機械性能之極限)✷應答頻率、編碼器解析度提升✹使用方便、安裝時間縮短✷高性能即時自動調諧✷伺服馬達種類齊全✷共振濾波器、適應制振控制✹整體支援含有機械系✷模式適應控制✷機械分析機能、機械仿真機能✷增益搜尋機能✹耐環境、規格、與既有品可互換✷耐振動提升✷海外規格、馬達保護構造✷伺服馬達ID✷外形尺寸、安裝、各信號的互換性編碼器之高解析度化✹從小容量到中容量之機種，均採用絕對編碼方式: 17bit(131072p/rev)✹含高解析度編碼器之馬達尺寸與既有品相同✹同業狀況標準準標準J2-Super J2II MINAS-A容量全容量-750W1KW--750W750W以上-750W750W以上編碼器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1213141516171819201KW以上1000010000高性能高性能即時自動調諧✹無論條件多麼嚴格的狀態下，均能正確推定出負荷慣性<在極嚴格場合下，負荷慣性瞬時推定之比較>例:HC-MFS13、螺桿螺距6mm 、負荷慣性瞬時比5.6倍之場合、垂直軸不平衡負荷20%、磨擦轉矩約15%、加減速轉矩額定之1.4% HC-MF13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比3020100慣性倍率時間[sec]51015既有自動調諧啟動HC-MFS13:推定值:實際之負荷慣性瞬時比302010慣性倍率時間[sec]51015高性能即時自動調諧啟動新共振濾波器✹在機械系剛性低的地方，轉矩傳動部份會有軸共振情形發生。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱通用伺服系统培训教程精品资料一、系统概述三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。
它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴的精确控制。
同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。
二、系统特点1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快速响应、高精度和稳定的性能。
2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运动路径和运动模式。
3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户进行参数设置和编程操作。
4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证设备的长时间稳定运行。
三、系统组成1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相应的运算和控制。
控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口与其他设备进行通讯。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱动信号的设备。
它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多种保护功能。
3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键部件。
根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机等。
四、系统参数设置与调试1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各项参数进行设置。
这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位开关的位置等。
2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写和修改。
编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。
3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。
通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。
五、应用案例三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确的运动控制和位置定位等操作。
三菱伺服调整教程VerC.PPT
SV046
SV033，Bit4，5 SV033，Bit 4
SV033，bit5至7 MDS-C1/R
无 无 MDS-B MDS-C1/R
速度反馈滤波器
SV017，Bit 3
SV027，Bit F 自动设定
无
SV033,Bit 8-F 滤波器灵敏度 SV027,Bit C-D 滤波器灵敏度
MDS-C1/R
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（9）
其它共振点的检测与设定：继续用手轮移动伺服轴，第二
共振点的检测方法与第一共振点检测方法相同。如还有振动产
生，则需设置第二共振点 设置陷波器2频率：MDS-C1/R SV046：滤波深度SV033(bit5-7) 继续用手轮移动伺服轴，检测是否有其它的振动。如果有 高频振动存在可启动陷波滤波器3进行抑制，设SV033的bit4＝1。
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（8）
滤波深度 0 设定频率 281 滤波深度 4 设定频率 150 滤波深度 8
根据计算出的共振频率值查表得到要设定的参数值。
例：根据前页测得的频率371，查相对应驱动器－频率滤波深度表
设定频率 2250
1125
750 563
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（3）
频率范围 设定频率 SV038 深度补偿设定 驱动类型
陷波滤波器
陷波滤波器1 陷波滤波器2 陷波滤波器3 100Hz至2250Hz SV033，bit1至3 MDS-C1/B/R
100Hz至2250Hz
750Hz至 2250Hz 1125Hz 2250Hz
三菱伺服系统推广介绍
编码器分辨率p/r 8192/ 131072 16384 262144 16384
10
伺服放大器
性
50W
能
MR-J2 Super
MR-J2M
MR-E
MR-J2-Jr
DC24V
7KW
MR-H-KN4
MRM-RH-AJN2 400V
MR-C
10 30 50
MR-J2-Super
(w)
A : 位置/速度/转矩
5
6
7
伺服放大器介绍
MR-H 50w ～55kw
MR-J2S 50W ～ 7KW
MR-J2M 系列(新产品) 50W ～ 750W
MR-E (新产品)
100W～2KW
MR-C 30W ～ 400W
MR-J2-jr 10 ～ 30w
几种伺服放大器功能比较
主要功能
MR-J2 ME-J2S MR-E-A MR-E-AG
伺服电机系列
扁平型
中大容量, 低惯量
额
定
功
小容量型
率
HC-MF(S) (50-750W)
HA-FF (50-600W) 3000rpm
HC-KF(S) (50-750W)
超小容量型
HC-AQ (10-30w) 3000rpm
HC-RF (S) (1-5kW) 3000rpm HA-LH (11-22kW)2000rpm
MELSERVO 伺服电机 - II
中大容量系列
系列 [适用伺服放大器] 额定速度(rpm) 最高速度(rpm) 容量范围(w) 输出转矩 分辨率.(p/r)
应用举例
HC-SF/SFS
中惯量
IP65
伺服电机讲解PPT课件
驱动器
外部组成
电机电源输入 输出接线端子
数码显示窗口 参数设置键 计算机RS232口
I/O信号接口 编码器信号接口
交流伺服电机驱动器
系统结构
U V W
连接AC220V
I/O板
图 2-2 交流伺服电机系统接线示意 图
型号
ST系列交流伺服电机型号编号说明
110 ST -M 050 30 L F B Z 1 2 3 4 5 6 789
选型
功率的选择 功率选得过大不经济，功率选得过小电动机容
易因过载而损坏。
1. 对于连续运行的伺服电动机，所选功率应等于或 略大于生产机械的功率。
2. 对于短时工作的伺服电动机，允许在运行中有短 暂的过载，故所选功率可等于或略小于生产机械 的功率。
Thanks for your attention!
绝对式编码器
每一个位置对应一个确定的数字码， 其示值只与测量的起始和终止位置有 关，与测量的中间过程无关
编码器结构
安装在电机后端，其转盘与电机同轴。 码盘、发光管、光电接收管、光栏板、放大整形电路
编码器结构
A相脉冲 B相脉冲 Z相脉冲
码盘
所刻条纹越多，分辨率越高
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：r/min
选型
种类的选择 一般自动控制应用场合应尽可能选用交流伺服电 机。调速和控制精度很高的场合选用直流伺服电机或 其他专用的控制电机,如直线电机等。
结构型式的选择
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构 型式，如频繁启停的场合选用空心杯转子结构的伺服 电机；如速度要求较平衡的场合选用大惯量伺服电机
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· 通讯功能
RS232C
RS422
RS232C/RS422 转换器
功能
·运行伺服系统 ·修改参数 ·监视
NO.0
NO.1
NO.31
1根总线上最多可带32台伺服放大器，站号从0-31
9
开放通讯协议，用户可自行开发应用程序
主站发送指令,从站返回数据的半双工通讯方式 读出指令 状态显示 参数
外部输入输出信号
安装和保护功能 按标准接线 外加保护电路，使报警时使电机停止运行
20
伺服马达技术革新
大小 高密度
100 ％
ＨＡ 系列 ‘91
30％
ＨＣ 系列 ‘96
23％
HF 系列 ‘03
圆形磁心 + 高密度绕线 高精度
扁平磁心 + 高密度绕线
缝合磁心 + 高密度绕线
棱镜
1000 p/r
编码盘
嵌入式视觉系统＋增量方式
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18
应用举例(水平丝杠) 机械参数
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·使用过程中注意事项
工作电源 单相/三相 750W以下可用单相或者三相,1000W以上建议用三相
上电或者工作中有振动,噪音 增益值,响应速度,惯量比 放大器输入的最大脉冲,电子齿轮的设置范围 电机和机械有共振点 放大器的U,V,W对应电机的红,白,黑三线
低惯量，小功率 超低惯量，小功率 中惯量，中功率 超低惯量，中功率 扁平型，中小功率 低惯量，中功率 低惯量，中高频率
高速系列 HC-KFS46 6000 r/min
HC-KFS410 10000 r/min
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· MR-J2S-A的特点
通用脉冲串输入型，可选择3种脉冲输入波形 内置电子齿轮，可对定位指令进行调整 可连接FX系列PLC，脉冲发生器FX2N-1PG/10PG和定位模 块FX2N-10GM/20GM 也可连接A和Q系列脉冲输出型定位模块A1SD75P/D,QD75P/D和 QD70P4/8等
传统解决方案
SSCNET 解决方案
Q173CPU 32 轴/ 模块
QD75M 4 轴/ 模块
7
· MR-J2S的特点
采用高性能CPU，速度响应达到550Hz以上 采用高分辨率编码器131072p/rev(17位)
接收一个脉冲，电机旋转0.0027° 高级实时自动调整抑制控制器 振动抑制滤波器,自适应振动 增益搜索功能，自动找出最佳增益值 电机的自动ID识别
5
· MR-J2S-B的特点
SSCNETⅡ高速串行总线连接型，指令传输速度为10Mbps 可连接支持SSCNET网络的控制器实现高速复杂精确动作
Q系列定位模块QD75M Q172/173CPU运动控制器 连接方便，便于设备安装调试 集成的控制器软件，方便系统进行参数和定位数据设置
6
· SSCNET与传统接线方式比较
‘03(结构紧凑型模块)
550Hz
900Hz
抑制机器手臂末端的振动
1000
马达位置
¬ x w ß [rad/s] Ê u ÄÞÙ°Ì ß[um]
INP(} 10um) 500
0
-500
到位
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
1000
机器位置 ¬ x w ß [rad/s]
23
MR-E Super vs. MR-E
No.
MR-E
1 速度控制的响应频率 300Hz
MR-E Super 500Hz
2 编码器的分辨率
16,384 p/rev 131,072 p/rev
3 输入的脉冲速度 (仅指A 型号)
130k p/r
编码盘 (ABS)
ABS＋高分辨率(自研发)
260k p/r 21
伺服放大器技术革新
体积
100％
ＭＲ-Ｈ ‘92 (IPM)
性能 ＜速度响应＞ 200Hz
易于使用
指令
Tuning ON
马达 实时自整定
自整定实现增益的设定
40％
ＭＲ-Ｊ２Ｓ ‘99 (金属 PCB )
30 ％
ＭＲ-Ｊ３
* SSCNET: Servo System Controller NETwork
3
·电机系列
H□-□FS-□□□□□
HC-KFS HC-MFS HC-SFS HC-RFS HC-UFS HC-LFS HA-LFS
G 带减速箱
无 标准(直轴) K 键槽 D D型槽 无 没有电磁制动 B 有电磁制动
三菱电机伺服 及
运动控制系统
1
系统的构成
正弦波PWM
控制器
编码器数据
伺服放大器
伺服电机
最小最完整的控制系统！
2
· MR-J2S型号说明
MR-J2S-□□□
无 单相/3相200-230VAC 1 单相100-120VAC 4 3相400VAC
A 通用脉冲串接口 B 兼容SSCNET，高速串行总线 CP 带内置定位功能 CL 带内置程序操作功能 CP-S084 与CC-Link连接型
פ ÄÞÙ°Ì ß[um]
500
0
-500
-1000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
time[sec]
开始自整定
22
MR-E Super 的概念
性能
SW: 高速数据处理 ENC: 分辨率增高
高速响应 高性能
= MR-J2S-A
MMRR-E-JS2uSp-eAr
MR-E-A/AG
HW: 和MR-E兼容
11
高级功能
机械分析功能
增益 相位
共振点 30秒内快速完成共振点的检测
12
曲线图
·电机速度 ·滞留脉冲 ·速度命令 ·力矩
13
· 主要选用配件
·动态制动器 型号DBU-□K 适用于11KW或者以上的伺服放大器，当断电或者
保护回路动作时，使电机急停。 ·改善功率因数电抗器 型号FR-BAL FR-BEL MR-DCL
当前报警和历史报警 写入指令
状态显示数据清除 参数写入 当前报警复位和历史报警清除 操作模式的选择 外部信号的使能 测试操作模式相关数据
10
· 伺服设置软件 MR Configurator
MR-J2S SETUP161E 用于MR-J2S
基本功能 监控电机运行情况，同时还可以采集数据构成曲线图 轻松设定伺服参数，同时 还有诊断功能 设定运行速度和加减速时 间做试运行 设定运行位移做定位运行
可将功率因数提高到90％，降低电源功率。 ·再生选件
用于消耗电机减速期间由负载能量。
14
· 型号的选用
· 力矩 如果力矩不够，可采用带减速箱电机或者选配精密减速箱 减小齿轮间隙
· 惯量 惯量比=
负载惯量 电机惯量
15
·Capacity Selection 容量选择
用于伺服系统的选型
16
负载惯量计算举例(圆柱体)