直流电动机速度控制设计汇总
直流电机PWM控制系统设计
0 前言在电气时代的今天，电动机一直在现代化的生产和生活中起着十分重要的作用，无论在工业农业生产、交通运输、国防航空航天、医疗卫生、商务与办公设备，还是在日常生活中的家用电器，都在大量地使用着各式各样的电动机。
据资料统计，现在有的90%以上的动力源来自于电动机，电动机与人们的生活息息相关，密不可分。
随着现代化步伐的迈进，人们对自动化的需求越来越高，使电动机控制向更复杂的控制发展。
直流电动机具有优良的调速特性,调速平滑、方便,调速范围广,过载能力大,能承受频繁的冲击负载,可实现频繁的无级快速起动、制动和反转,能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求。
直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。
直流电机的数字控制是直流电动机控制的发展趋势，用单片机的数字控制的发展趋势,用单片机进行控制是实现电动机数字控制的最常用的手段。
由于电网相控变流器供电的直流电机调速系统能够引起电网波形畸变、降低电网功率因数，除此之外，该系统还有体积大、价格高、电压电流脉动频率低、有噪声等缺点。
而采用直流电动机的PWM调速控制系统可以克服电网相控调速系统的上述诸多缺点。
电动机的控制技术的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、电动控制技术、微机应用技术的最新发展成果。
正是这些技术的进步使电机控制技术在近20多年内发生了翻天覆地的变化，其中电动机的控制部分已由模拟控制逐渐让位于以单片机为主的微处理器控制，形成数字和模拟的混合控制系统和纯数字控制的应用，并曾向全数字化控制方向快速发展。
电动机的驱动部分所用的功率器件经历了几次更新换代，目前开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流。
功率器件控制条件的变化和微电子技术的使用也使新型的电动控制方法能够得到实现，脉宽调制控制方法（PWM和SPWM）,变频技术在直流调速和交流调速中获得广泛的应用。
非线性大作业—直流电动机调速系统的建模与控制系统的设计
3、PBH秩判据
线性定常系统（1）为完全能控的充分必要条件是，对矩阵A的所有特征值 均成立， （ ）或等价地表示为 ， 也即（SI-A）和B是左互质的。
4、PBH特征向量判据
线性定常系统（1）为完全能控的充分必要条件是A不能有与B的所有列相正交的非零左特征向量。也即对A的任一特征值，使同时满足 ， 的特征向量 。
所谓最优控制，就是根据建立的系统的数学模型，选择一个容许的控制规律，在一定的条件下，使得控制系统在完成所要求的控制任务时，使某一指定的性能指标达到最优值、极小值或极大值。本文利用线性二次型最优调节器(LQR）方法对移动高架吊车进行最优控制。控制目的是使移动高架吊车能在不平衡点达到平衡，并且能够经受一定的外加干扰[8]。
能控性的直观讨论：
从状态空间的角度进行讨论：输入和输出构成系统外部变量,状态为系统内部变量。能控性主要看其状态是否可由输入影响。每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,由任意的始点到达原点,为能控,反之为不完全能控。具体来说就是指外加控制作用u(t) 对受控系统的状态变量x(t)和输出变量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)作任意转移的问题。
3.1.2能控性判据
我们利用线性系统的能控性判据来判断其能控性。
设线性定常系统状态方程为：
（1）
1、格拉姆矩阵判据
线性定常系统（1）为完全能控的充分必要条件是，存在时刻，使如下定义的格拉姆（Gram）矩阵 为非奇异。
其中，该判据的证明用到了范数理论中的矩阵范数，在此不再赘述。
2、秩判据
线性定常系统（1）为完全控的充分必要条件是 ，
2 直流电动机调速系统数学模型的建立
电压负反馈直流调速汇总
一. 概述1.1 调速的基本概念调速即速度控制，是指在传动系统中认为地或自动地改变电动机的转速，以满足工作机械对不同转速的要求。
从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外加电压等方法，来改变电动机的机械特性，从而改变它与工作机械特性的交点，改变电动机的稳定运转速度。
速度调节，可以通过手动给定信号并通过中间放大、保护等环节来实现。
电动机转速人为给定，不能自动纠正转速偏差的方式称为开环控制，在很多情况下还希望转速稳定，即转速不随负载及电网电压等外接扰动而变化。
此时电动机转速应能自动调节，即采用闭环控制，这样的系统称为闭环系统1.2调速的分类1.2.1 无级调速和有级调速无级调速，又称连续调速，是指电动机的转速可以平滑地调节。
其特点是：转速变化均匀，适应性强而且容易实现调速自动化，因此在工业中被广泛使用。
有级调速，又称间断调速或分级调速。
它的转速只有有限的几级，调速范围有限且不易实现调速自动化。
1.2.2 向上调速和向下调速电动机未作调速时的固有转速，即为电动机额定负载时的额定转速，也称为基本转速或基速。
一般地，在基速方向提高转速的调速称为向上调速。
反之为向下调速。
1.2.3 恒转矩调速和恒功率调速恒转矩调速：有很大一部分机械，其负载性质属于恒转矩类型，即在调速过程中不同的稳定速度下，电动机的转矩为常数。
如果选择的调速方法能使电磁转矩T为常数，则在恒转矩负载下，电机无论在高速或低速下运行，其发热情况始终是一致的。
这就使电动机容量能得到合理而充分的利用。
这种调速方法称为恒转矩调速，例如，当磁通一定时，调节电动机的电枢电压或电枢回路电阻的方法就属于恒转矩调速方法。
恒功率调速：具有恒功率特性的负载，是指在调速过程中负载功率P为常数，其负载转矩T=α/n （α为励磁调节系数），这种调速方法称为恒功率调速。
用恒功率调速方法去带动恒转矩负载是不合理的，在高速时会使电机过载。
1.3调速系统的静态指标调速范围：生产机械要求电动机能提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围。
直流电动机双闭环调速系统设计
1 设计方案论证电流环调节器方案一，采用PID调节器，PID调节器是最理想的调节器，能够平滑快速调速，但在实际应用过程中存在微分冲击，将对电机产生较大的冲击作用，一般要小心使用。
方案二，采用PI调节器，PI调节器能够做到无静差调节，且电路较PID调节器简单，故采用方案二。
转速环调节器方案一，采用PID调节器，PID调节器是最理想的调节器，能够平滑快速调速，但在实际应用过程中存在微分冲击，将对电机产生较大的冲击作用，一般要小心使用。
方案二，采用PI调节器，PI调节器能够做到无静差调节，且电路较PID调节器简单，故采用方案二。
2双闭环调速控制系统电路设计及其原理综述随着现代工业的开展，在调速领域中，双闭环控制的理念已经得到了越来越广泛的认同与应用。
相对于单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程的弱点。
双闭环控制那么很好的弥补了他的这一缺陷。
双闭环控制可实现转速和电流两种负反应的分别作用，从而获得良好的静，动态性能。
其良好的动态性能主要表达在其抗负载扰动以及抗电网电压扰动之上。
正由于双闭环调速的众多优点，所以在此有必要对其最优化设计进展深入的探讨和研究。
本次课程设计目的就是旨在对双闭环进展最优化的设计。
整流电路本次课程设计的整流主电路采用的是三相桥式全控整流电路，它可看成是由一组共阴接法和另一组共阳接法的三相半波可控整流电路串联而成。
共阴极组VT1、VT3和VT5在正半周导电，流经变压器的电流为正向电流；共阳极组VT2、VT4和VT6在负半周导电，流经变压器的电流为反向电流。
变压器每相绕组在正负半周都有电流流过，因此，变压器绕组中没有直流磁通势，同时也提高了变压器绕组的利用率。
三相桥式全控整流电路多用于直流电动机或要求实现有源逆变的负载。
为使负载电流连续平滑，有利于直流电动机换向及减小火花，以改善电动机的机械特性，一般要串入电感量足够大的平波电抗器，这就等同于含有反电动势的大电感负载。
三相桥式全控整流电路的工作原理是当a=0°时的工作情况。
直流电机速度PID控制系统设计毕业论文（设计）.doc.doc
序号（学号〉： 161240303长春大学 毕业设计（论文）直流电机速度PID 控制系统设计李一丹国际教育学院自动化1612403曹福成2016 年 5 月 30 0姓 名 学 院 专 业 班 级 指导教师直流电机速度PID控制系统设计摘要：针对现有的直流电机控速难的问题，本文设计了一种基于ATmegal6L单片机的直流电机速度控制系统。
本系统以ATinegal6L单片机为主控制器，搭载了L298n为电机驱动，通过霍尔元件进行测速，通过按键控制电机的转动方向和转动速度，并配以温度传感器DS18B20对温度进行监测，通过PID算法调节PW\1 进行对速度控制。
该系统包括的模块主要有单片机为主体的控制模块、电机的驱动模块、对电机速度进行监测的模块、由LCD1602构成的显示ky r模块、电源模块和按键控制模块等。
本系统可以通过PID算法实现可编程脉宽波形对直流电机的速度进行控制，并且可以显示出当前电机的转速。
关键词：单片机；PID算法；直流电机The design of DC motor speed control system with PID Abstract: According to the existing DC motor speed control problem, this paper describes the design of a DC motor speed control system based on ATmegal6L MCU. To ATMEGA16L microcontroller as the main controller for the system, equipped with a L298n for motor drive, through the hall element of speed, through the buttons to control the motor rotation direction and the rotation speed, and the temperature sensor DS18B20 the temperature monitoring, PID algorithm is used to adjust the PWM control of the speed. The system includes the following modules display microprocessor control module, as the main body of the motor drive module, monitoring module, the speed of motor is composed of LCD1602 module, power supply module and key control module.This system can realize through PID algorithm to control the speed of the programming pulse waveforms of DC motor, and can display the current motor speed.Keywords: single chip microcomputer, PID algorithm, DC motor ky r戈ml ml ——II —In —In | * 11—I 1111 ml 1111目录Bit (1)l.i选题背景及意义 (1)1.2国内外研宄现状 (2)1.3木文主要研究的内容 (3)第2章总体方案论述 (4)ky r2.1系统主要传感器介绍 (4)2.1.1温度传感器 (4)2.1.2转速检测模块 (5)2.2系统总体功能及方案选择 (6)2.2.1系统所需模块及功能 (6)2.2.2主控制器选择 (8)第3章系统总体硬件设计 (10)3.1单片机最小系统 (10)3.1.1ATmegal6L单片机的引脚分布 (10)3.1.2最小系统的硬件电路 (13)3.2电机驱动电路 (14)3.3温度检测电路 (15)3.4光电管提示电路和按键控制电路 (15)3.5LCD1602 显示电路 (16)3.6电源电路 (17)3.7本章小节 (18)第4章系统软件设计 (19)4.1系统总体流程图 (19)4.2 PID算法简介 (19)4.2.1PID算法介绍 (20)4.2.2HD算法结果 (21)4.3系统调试步骤 (21)4.4误差分析即改进方法 (22)给论 (23)致谢 (24)参考文献 (25)隱 (26)附录I系统总体硬件电路图 (26)附录II系统中部分程序 (27)ky r In—ml ml ml ml | , I af—.第1章绪论1.1选题背景及意义电动机简称电机，俗称马达，在现实生活中，我们处处都可以见到电机的身影，小到小学生玩的电动四驱车，大到炼钢厂用的滚动罐，这些都是电机家族的成员。
基于单片机的直流电机PWM调速控制系统的设计
基于单片机的直流电机PWM调速控制系统的设计第一章:前言1.1前言：直流电机的定义：将直流电能转换成机械能(直流电动机)或将机械能转换成直流电能(直流发电机)的旋转电机。
近年来，随着科技的进步，直流电机得到了越来越广泛的应用，直流具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调速范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速起动、制动和反转，需要满足生产过程自动化系统各种不同的特殊要求，从而对直流电机提出了较高的要求，改变电枢回路电阻调速、改变电压调速等技术已远远不能满足现代科技的要求，这是通过PWM方式控制直流电机调速的方法就应运而生。
采取传统的调速系统主要有以下的缺陷：模拟电路容易随时间飘移，会产生一些不必要的热损耗，以及对噪声敏感等。
而用PWM技术后，避免上述的缺点，实现了数字式控制模拟信号，可以大幅度减低成本和功耗。
并且PWM调速系统开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得平滑的直流电流，低速特性好；同时，开关频率高，快响应特性好，动态抗干扰能力强，可获很宽的频带；开关元件只需工作在开关状态，主电路损耗小，装置的效率高，具有节约空间、经济好等特点。
随着我国经济和文化事业的发展，在很多场合，都要求有直流电机PWM调速系统来进行调速，诸如汽车行业中的各种风扇、刮水器、喷水泵、熄火器、反视镜、宾馆中的自动门、自动门锁、自动窗帘、自动给水系统、柔巾机、导弹、火炮、人造卫星、宇宙飞船、舰艇、飞机、坦克、火箭、雷达、战车等场合。
1.2本设计任务:任务: 单片机为控制核心的直流电机PWM调速控制系统设计的主要内容以及技术参数:功能主要包括：1)直流电机的正转；2)直流电机的反转；3)直流电机的加速；4)直流电机的减速；5)直流电机的转速在数码管上显示；6)直流电机的启动；7)直流电机的停止；第二章：总体设计方案总体设计方案的硬件部分详细框图如图一所示。
示数码管显PWM单片机按键控制电机驱动基于单片机的直流电机PWM调速控制系统的设计键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P1.0与P1.1其中一口输出与转速相应的PWM脉冲，另一口输出低电平，经过信号放大、光耦传递，驱动H型桥式电动机控制电路，实现电动机转向与转速的控制。
他励直流电动机调速multisim仿真设计
任务名称：他励直流电动机调速multisim仿真设计一、引言在现代工业领域中，电动机作为一种重要的动力装置，广泛应用于各种机械设备中。
而直流电动机由于具有调速范围广、响应快等优点，被广泛应用于需要精确控制转速的场合。
为了实现直流电动机的调速控制，我们可以利用Multisim软件进行仿真设计。
本文将详细介绍他励直流电动机调速Multisim仿真设计的方法与步骤。
二、他励直流电动机调速原理他励直流电动机调速是通过改变电动机的励磁电流来实现的。
在他励直流电动机中，励磁电流的大小决定了磁场的强弱，进而影响电动机的转速。
通过控制励磁电流的大小，我们可以实现对电动机转速的精确调节。
三、Multisim软件简介Multisim是一种基于电路仿真的软件，可以模拟和分析各种电路的性能。
它提供了直观的界面和丰富的元件库，方便用户进行电路设计与仿真。
在本次任务中，我们将利用Multisim软件进行他励直流电动机调速的仿真设计。
四、他励直流电动机调速Multisim仿真设计步骤4.1 创建电路图首先，我们需要在Multisim中创建一个新的电路图。
在电路图中，我们需要添加电动机、电源和控制电路等元件。
4.2 连接电路在创建电路图后，我们需要根据他励直流电动机的调速原理，将电动机、电源和控制电路等元件进行连接。
确保电路连接正确，以确保仿真结果的准确性。
4.3 设置电动机参数在进行仿真之前，我们需要设置电动机的参数，包括电动机的额定电压、额定转速等参数。
这些参数将影响电动机的仿真结果。
4.4 添加控制电路为了实现对电动机的调速，我们需要添加一个控制电路。
控制电路可以根据输入的控制信号，调节励磁电流的大小，从而实现对电动机转速的调节。
在控制电路中，我们可以使用电阻、电容、晶体管等元件来实现。
4.5 设置调速范围为了满足不同工况下的需求，我们需要设置电动机的调速范围。
通过调整控制电路中的元件数值，我们可以实现不同转速范围的调节。
第三章直流电动机速度控制系统
机械特性与静差率
n n01
额定转速降
ΔnN
R nN I N Ce
U d1
n02
是一个恒值。 调速系统在不 同电压下的机 械特性是互相 平行的，两者 的硬度相同。
1-25
ΔnN
Ud2
0
TeN
Te
图3-4 不同转速下的机械特性
机械特性与静差率
• 调速系统在不同电压下的理想空载转速 不一样。 • 理想空载转速越低时，静差率越大。 • 同样硬度的机械特性，随着其理想空载 转速的降低，其静差率会随之增大， • 调速系统的静差率指标应以最低速时能 达到的数值为准。
1-12
n n0
Ra Ra+R1 Ra+R2 Ra+R3
0
Id
图3－1 直流电动机调阻调速时的机械特性
1-13
减弱磁通调速法
U R n T n n 0 2 e K K K （3-3） e e m
• 理想空载转速 n 0 将随 增大。 的减少而
1-14
减弱磁通调速法
1-4
第一节
直流电动机控制基础
• 直流伺服电机的分类 直流电机按其励磁方式分为永磁式、励磁式(他 励、并励、串励、复励)、混合式(励磁和永磁 合成)三种；按电枢结构分为有槽、无槽、印刷 绕组、空心杯形等；按输出量分为位置、速度、 转矩(或力)三种控制系统；按运动模式分为增 量式和连续式；按性能特点及用途不同又有不 同品种。
（3-5）
1-23
2. 静差率
• 当系统在某一转速下运行时，负载由理 想空载增加到额定值时电动机转速的变 化率，称为静差率s。
• 用百分数表示 s
nN s n0
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第一章：概述
直流电动机是人类发明最早和应用的一种电机。
与交流电机相比，直流电机因结构复、维护苦难，价格昂贵等缺点制约了它的发展，应用不及交流电机广泛。
但由于直流电动机具有优良的启动、调速和制动性能，因此在工业领域中仍占有一席之地。
转速调节的主要技术指标是：调速范围D和负载变化时对转速的影响即静差率，以及调速时的允许负载性质等（静差率就是表示在负载变化时拖动装置转速降落的程度。
静差率越小，表示转速稳定性越好，对生产机械，如机床加工的零件，其加工的精度及表面光洁度就越高）。
而直流电动机的突出优点是恰好是能在很大的范围内具有平滑，平稳的调速性能，过载能力较强，热动和制动转矩较大。
因此，从可靠性来看，直流电动机仍有一定的优势。
调节直流电动机转速的方法有三种：
（１）电枢回路串电阻；
（２）改变励磁电流；
（３）改变电枢回路的电源电压；
而本文从另一个角度来阐述直流电机的速度控制，即利用自动控制中的反馈来调节电机的平稳运行以达到各项性能指标。
第二章：系统数学模型
本系统的简化方框图为：
其对应的原理图为：
控制系统的被控对象为电动机（带负载），系统的输出量是转速w ，参数亮是Ui 。
控制系统由给定电位器、运算放大器1（含比较作用）、运算放大器2（含RC 校正网络）、功率放大器、测速发电机、减速器等部分组成。
工作原理为：当负载角速度ω和电动机角速度m ω一致的时候，反馈电压为0，电机处
于平衡状态即电动机运行稳定。
当负载的角速度收到干扰的作用时，ω和m ω失谐，控制系统通过反馈电压的作用来改变
m ω直到达到新的一致使系统恢复稳定，电机稳定运行。
2.1直流电动机的数学模型：
直流电动机的数学模型。
直流电动机可以在较宽的速度范围和负载范围内得到连续和准确地控制，因此在控制工程中应用非常广泛。
直流电动机产生的力矩与磁通和电枢电流成正比，通过改变电枢电流或改变激磁电流都可以对电流电机的力矩和转速进行控制。
图2.2是一个电枢控制式直流电动机的原理图。
在这种控制方式中，激磁电流恒定，控制电压加在电枢上，这是一种普遍采用的控制方式。
设为输入的控制电压
电枢电流
为电机产生的主动力矩
为电机轴的角速度
为电机的电感
为电枢导数的电阻
为电枢转动中产生的反电势
为电机和负载的转动惯量
根据电路的克希霍夫定理
(2-1)
电机的主动转矩
(2-2)
其中为电机的力矩常数。
反电势
(2-3)
式中为电机反电势比例系数
力矩平衡方程
(2-4)
消去中间变量,,后得到
(2-5)
整理后
(2-6)
式中：称为直流电动机的电气时间常数；称为直流电动机的机电时间常数；
,为比例系数。
直流电动机电枢绕组的电感比较小，一般情况下可以忽略不计，式（2-6）可简化为
(2-7)
图2.1 直流电动机
忽略Mr扰动后，则直流电动机微分方程为
经拉斯变后得:
1
1
)(+=
S T K G m s
所以直流电动机就等效为以个惯性环节，即：
2.2测速发电机数学模型
测速发电机的输出电压i u 和转速ω成正比，即有
i u = K t ω
式中K t 是测速发电机比例系数，经拉斯变换为一比例环节：
2.3功率放大器数学模型
常用的直流功率放大器有集成功率放大器、PWM 功率放大器、晶闸管功率放大器三种。
其中PWM 是一个电压脉冲变换装置，其PWM 波形信号经功率放大输出以驱动直流电机，实现调速控制。
在采用PWM 控制的系统中，由于开关频率远大于电机频率，靠电枢的滤波作用，脉冲交流并不会对直流电机造成影像。
PWM 还有独特的“动力润滑作用”使电机的低速平滑换向性好。
当使用PWM 功放时候，它可以等效为一个惯性环节，即：
2.4系统传递函数
两个比例放大器均可等效为比例环节，因此此控制系统经等效后结构框图为：
由此可得此系统的闭环传递函数为
()1
321323321)(++++=
m m m m
s K K K K S T T S T T K K K K G
经忽略和简化后可得
K
S TS K
G s ++=
2
)( 其中m m T T T T T +=
33 ， 3
321T T K
K K K K m m +=
第三章：系统性能分析
经过对一般电机和控制系统的研究取K=2,T=0.6s. 系统的单位阶跃响应表达式及动态性能指标
及。
系统的闭环传递函数为
上式中
83.1==
T
K
n ω
456.021==
TK
ξ
63.112=-=ξωωn d
834.0==n ξωσ
︒-==63cos 1ξβ
3.1系统稳定性分析
系统的特征方程为：2s +1.67s+3.35=0 列劳斯表如下：
2s 1 3.35
1s 1.67 0
0s 3.35
由劳斯表可得此系统稳定。
3.2动态性能
系统的单位阶跃响应为
= 1-1.12)6363.1sin(834.0︒
+-t t e
s t d
r 17.1=-=
ωβ
π s t d
p 93.1==
ωπ
s t n
d 72.07.01=+=
ωξ
2.45
.3==
σs t s(5%的误差)
4.55
.4==
σ
s t s(2%的误差)
%23%100%2
1=⨯=--ξπξ
σe
3.3稳态误差
系统误差传递函数为：
图3-1
二、斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数
2)(1S
R s =
21
)()(0
lim
lim ===-→→νS K
H SG K s s s s v 2
1
1)()(0
lim ==
→s s s ss H G e
通常把此稳态误差称为速度误差。
但是必须注意，速度误差的含义并不是指系统稳态
输出和输入之间存在速度上的误差，而是指系统在速度输入作用下，系统稳态输出和输入之间存在位置上的误差。
对于本系统来说，稳态输出速度恰好和输入速度相同，但存在一个稳态位置误差。
三、加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数
2
2
)(t r t =
结论
通过本次设计，对直流电动机和反馈控制有了更深的了解和掌握。
本此设计的重点之一就是抽象数学模型，求出传递函数，求出系统的传递函数以后，关于系统各种性能的分析就相对简单一些，但是系统的各项指标是判断系统控制好坏的重要标准，因此性能分析不能小视！通过对系统性能的分析以后，根据对系统性能的要求，在原系统的基础之上进行校正。
通过各种分析和适当的校正，系统满足了对其提出的要求，就能平稳的工作，很好地执行电机的各种功能。
设计体会
在本次的设计中，感受最深的就是理论和实际的区别，本以为自控学的还可以，设计就不会太难，但是设计开始之后，就感到了知识的肤浅，要想做一个好设计必须对知识有深刻的理解和准确的把握。
虽然完成了课程设计，但我认为存在许多不足。
我觉得在以后的学习中应注意理论和实际的联系。
在以后的学习中要做到：
1.认真阅读与钻研参考资料。
2．系统学习和重点深入相结合。
在全面系统学习教材的基础上，对重点知识点进行深入的学习，掌握重要原理和概念，以便更好地把握本课程的全部内。
3. 重视理论联系实际，提高分析问题、解决问题的能力。
4. 保证必要的学习时间。
根据本课程特点和自身的实际情况，合理设计内容和自学
时间。
参考文献
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[2]易继锴，现代控制系统设计，北京工业大学出版社1992 3
[3]李友善.自动控制原理. 国防工业出版社2003
[4]刘修文.实用电子电路图解中国电力出版社2006。