车载网络技术-FlexRay
FlexRay通信协议中文版
一、FlexRay介绍FlexRay通讯协议运用于可靠的车内网络中，是一种具备故障容错的高速汽车总线系统。
它已经成为同类产品的基准，将在未来很多年内，引导汽车电子产品控制结构的发展方向。
FlexRay协议标准中定义了同步和异步帧传输，同步传输中保证帧的延迟和抖动，异步传输中有优先次序，还有多时钟同步，错误检测与避免，编码解码，物理层的总线监控设备等。
1.1汽车网络通信协议综述汽车网络通信协议在保证整个系统正常运行方面起着非常重要的作用。
它可以帮助解决系统很多问题，如数据共享、可扩展性、诊断接口等。
目前，应用于汽车领域的网络标准除了FlexRay还有很多，如CAN、LIN、J1850及MOST等。
CAN总线全称为“控制器局域网总线（Controller Area Network）”，是德国博世公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。
CAN通信速率可达１Mbit/s，每帧的数据字节数为8个。
LIN（Local Interconnect Network，控制器局域网）总线是由LIN 协会发布的一种新型低成本串行通信总线，也称为经济型CAN网络。
LIN的目标是为现有汽车网络（例如CAN 总线）提供辅助功能，因此LIN总线是一种辅助的总线网络，在不需要CAN 总线的带宽和多功能的场合比如智能传感器和制动装置之间的通信使用LIN总线可大大节省成本。
J1850总线是1994年由汽车工程师协会颁布的标准，之后普及运用于美国车厂的汽车中。
不过，虽然美国各厂多采用J1850标准，但是各厂的实际做法又不相同，因此相对其他标准来说比较混乱。
由于J1850总线通信速率低，只适合用于车身控制系统及诊断系统，目前在美国逐步被CAN 所取代。
MOST（Media Oriented System Transport，面向媒体的系统传输）总线是采用光纤并用于智能交通及多媒体的网络协议，能够支持24.8Mbps的数据速率，与以前的铜缆相比具有减轻重量和减小电磁干扰的优势。
FlexRay总线网络
FlexRay总线⽹络汽车FlexRay总线⽹络1.FlexRay总线定义FlexRay是⼀种⽤于汽车的⾼速可确定性的、具备故障容错的总线系统。
汽车中的控制器件、传感器和执⾏器之间的数据交换主要是通过CAN⽹络进⾏的。
然⽽新的X-by-wire系统设计思想的出现，导致车辆系统对信息传送速度尤其是故障容错与时间确定性的需求不断增加。
FlexRay通过在确定的时间槽中传送信息，以及在两个通道上的故障容错和冗余信息的传送，可以满⾜这些新增加的要求。
2.FlexRay总线⽹络特点FlexRay总线⽹络具有以下特点：1）数据传输速率⾼ FlexRay⽹络最⼤传输速率可达到10Mbit/s,双通道总数据传输可达到20Mbit/s，因此，应⽤在车载⽹络上，FlexRay的⽹络带宽可以是CAN⽹络的20倍。
2）可靠性好 FlexRay能够提供很多CAN⽹络所不具备的可靠性特点，尤其是FlexRay具备的冗余通信能⼒。
具有冗余数据传输能⼒的总线系统使⽤两个相互独⽴的信道，每个信道都由⼀组双线导线组成。
⼀个信道失灵时，该信道应传输的信息可在另⼀条没有发⽣故障的信道上传输，即每条信息读能在规定时间内进⾏传输。
3）确定性 FlexRay是⼀种时间触发式总线系统，他也可以通过时间触发⽅式进⾏部分数据传输。
在时间控制区域内，时隙分配给确定的信息。
⼀个时隙是指⼀个规定的时间段，该时间段对特定信息开放。
对时间要求不⾼的其他信息则在时间控制区域内传输。
确定性数据传输⽤于确保时间触发区域内的每条信息都能实现实时传输，即每条新新都能在规定的时间内进⾏传输。
4）灵活性灵活性是FlexRay总线的突出特点反映在以下⽅⾯：⽀持多种⽅式的⽹络拓扑结构，点对点连接、串级连接、主动星形连接、混合型连接等；信息长度可配置，可根据实际控制应⽤需求，为其设定相应的数据载荷长度；双通道拓扑可⽤以增加带宽，也可⽤于传输冗余的信息；周期内静态、动态信息传输的部分的时间都可随具体应⽤⽽改变。
FlexRay车载通信协议介绍及其应用
FlexRay车载通信协议一、FlexRay介绍 (2)1.1汽车网络通信协议综述 (2)1.2 FlexRay特点 (2)1.3 FlexRay协会 (3)1.4 FlexRay应用 (3)二、FlexRay架构 (4)2.1 FlexRay节点 (4)2.2 FlexRay状态 (5)2.3 FlexRay网络 (6)三、FlexRay协议 (8)3.1 FlexRay帧格式 (8)3.1.1帧头部分 (8)3.1.2有效数据部分 (9)3.1.3帧尾部分 (9)3.2 FlexRay帧编码 (9)3.2.1帧编码 (9)3.2.2特征符编码 (10)3.3 FlexRay通信模式 (11)3.4 FlexRay时钟同步 (12)3.5 FlexRay总线信号 (13)四、FlexRay产品开发 (14)4.1 FlexRay开发进程 (14)4.2 FlexRay产品（以富士通为例） (14)4.2.1 Flexray套件 (14)4.2.2 FlexRay产品特性 (15)五、历史与展望 (16)5.1 汽车技术与汽车产业 (16)5.2 关于汽车计算平台的思考与机会 (17)一、FlexRay介绍FlexRay通讯协议运用于可靠的车内网络中，是一种具备故障容错的高速汽车总线系统。
它已经成为同类产品的基准，将在未来很多年内，引导汽车电子产品控制结构的发展方向。
FlexRay协议标准中定义了同步和异步帧传输，同步传输中保证帧的延迟和抖动，异步传输中有优先次序，还有多时钟同步，错误检测与避免，编码解码，物理层的总线监控设备等。
1.1汽车网络通信协议综述汽车网络通信协议在保证整个系统正常运行方面起着非常重要的作用。
它可以帮助解决系统很多问题，如数据共享、可扩展性、诊断接口等。
目前，应用于汽车领域的网络标准除了FlexRay还有很多，如CAN、LIN、J1850及MOST等。
CAN总线全称为“控制器局域网总线（Controller Area Network）”，是德国博世公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
汽车控制系统效能升级!FlexRay网络标准详解
汽车控制系统效能升级！FlexRay网络标准详解自2003年组建以来，AUTOSAR（汽车开放系统架构）联盟一直致力于改变车载网络和电子控制单元（ECU）的设计方式。
AUTOSAR提出了一个符合业界标准的车载网络设计方法，使行业能够集成、交换和传输汽车网络内的功能、数据和信息。
这一标准极大地促进了汽车原始设备制造商（OEM）及其一级供应商之间的合作，使他们能够以一种一致、明确且机器可读的格式来交换设计信息。
一辆汽车的不同部分对安全及性能有不同要求，而支持它们的车载网络必须具备可预测的安全性能。
随着汽车技术的不断演变，人们已经可以用一系列总线技术来连接豪华汽车上最多100个不同的ECU，这些总线技术通常包括LIN、CAN、FlexRay、MOST和基于以太网的架构。
如果靠手动来管理这些ECU 之间数以千计的信息和交互操作是不可能的，因此汽车设计人员必然用自动化设计和合成工具来预测网络性能和调整车载功能。
汽车数据总线一辆典型的现代化汽车将同时装配各类总线和协议并从LIN、CAN、FlexRay、MOST和以太网中选择合适的网络。
多媒体/视听信号和汽车环绕摄像系统需要更高的数据速率，因此汽车制造商和OEM厂商在网络解决方案上选择用以太网代替MOST.但对于许多标准汽车功能而言，LIN和CAN提供的带宽与性能就足够了。
在汽车架构中，ECU组合在一起形成“集群”，这些集群通过通信“网关”相连。
集群通常会共享同一类型的总线，因此要达到高可靠性、高速率的标准，就要采用FlexRay 网络，但要求没那么高的门锁ECU可以由CAN或LIN来负责。
ECU网关往往要连接不同类型的信号，并执行不同总线架构之间的映射和转换功能。
汽车行业对不断提高安全性和ISO26262等标准的合规性提出强烈需求，进而提升了车载网络的性能，同时也降低了制造和元件成本。
不断进步的网络标准可以适应越来越高的数据传输速率，汽车电缆也达到了安全且低成本的目标。
FlexRay
FlexRay求助编辑百科名片FlexRay车载网络标准已经成为同类产品的基准，将在未来很多年内，引导整个汽车电子产品控制结构的发展方向。
FlexRay是继CAN 和LIN之后的最新研发成果，可以有效管理多重安全和舒适功能：譬如，FlexRay适用于线控操作(X-by-Wire)。
FlexRay是戴姆勒克莱斯勒公司的注册商标。
FlexRay联盟（FlexRay Consortium）推进了FlexRay的标准化，使之成为了新一代汽车内部网络通讯协议。
FlexRay关注的是当今汽车行业的一些核心需求，包括更快的数据速率，更灵活的数据通信，更全面的拓扑选择和容错运算。
因此，FlexRay可以为下一代的车内控制系统提供所需的速度和可靠性。
CAN网络最高性能极限为1Mbps。
而FlexRay两个信道上的数据速率最大可达到10Mbps,总数据速率可达到20Mbit/秒，因此，应用在车载网络，FlexRay 的网络带宽可能是CAN的20倍之多。
FlexRay还能够提供很多CAN网络所不具有的可靠性特点。
尤其是FlexRay具备的冗余通信能力可实现通过硬件完全复制网络配臵，并进行进度监测。
FlexRay同时提供灵活的配臵，可支持各种拓扑，如总线、星型和混合拓扑。
设计人员可以通过结合两种或两种以上的该类型拓扑来配臵分布式系统。
另外，FlexRay可以进行同步（实时）和异步的数据传输，来满足车辆中各种系统的需求。
譬如说，分布式控制系统通常要求同步数据传输。
为了满足不同的通信需求，FlexRay在每个通信周期内都提供静态和动态通信段。
静态通信段可以提供有界延迟，而动态通信段则有助于满足在系统运行时间内出现的不同带宽需求。
FlexRay 帧的固定长度静态段用固定时间触发（fixed-time-trigger）的方法来传输信息，而动态段则使用灵活时间触发的方法来传输信息。
FlexRay不仅可以像CAN和LIN网络这样的单信道系统一般运行，而且还可以作为一个双信道系统运行。
模块5-flexray与车载以太网技术分析
图5-6 正常波形
FlexRay总线系统的电压范围如下：
图5-7非正常波形
（1）系统接通。系统接通时，如果无总线通信，则其电压为2.5V。
（2）高电平信号。高电平信号的电压为3.1V（电压信号上升600mV）。
（3）低电平信号。低电平信号的电压为1.9V（电压信号下降600mV）。
11
FlexRay与车载以太网技术分析
6
FlexRay与车载以太网技术分析
汽车车载网络技术
3.FlexRay的优点 FlexRay采用基于时间触发的运行机制，且具有高带宽、容错性能好等特点，在实时性、可靠性以及灵活性等 方面越来越凸显其优势。 作为车载网络系统的标准，FlexRay具有以下优点： （1）数据传输速率较高（可达10Mbit/s，而CAN仅为0.5Mbit/s）。 （2）可以保证确定性（对实时性要求高）数据的可靠传输。 （3）分布式时钟同步。FlexRay总线采用基于同步时基的访问方法，同步时基是通过协议自动建立的，精度可 达1μs。 （4）数据通信的可靠性。FlexRay总线通过专用的确定性故障容错协议支持多个级别的容错，其中包括单信道 和双信道两种模式，提供数据传输所需要的冗余和可扩展的系统容错机制，从而确保了数据传输的可靠性。 （5）支持系统集成，灵活性好。FlexRay总线支持线形、星形、混合总线拓扑结构，支持报文的冗余和非冗余 传输，且可提供大量配置参数供用户灵活进行系统调整和扩展。 FlexRay虽然是时间触发的总线系统，事实上，它仍可通过事件触发方式来进行部分数据的传输，尤其对于实 时性要求不高的非重要信息，就可以在事件控制区域内传输。因此，FlexRay总线具有“以时间触发为主，以事件 触发为辅，兼具两者优点”的灵活的系统特性。
图5-5 冗余数据传输 10
FlexRay介绍
FlexRay一、FlexRay介绍 (2)1.1汽车网络通信协议综述 (2)1.2FlexRay特点 (2)1.3FlexRay协会 (3)1.4FlexRay应用 (3)二、FlexRay协议 (4)2.1FlexRay的ECU结构 (4)2.2FlexRay通信模式 (5)2.3FlexRay拓扑结构 (6)2.4FlexRay帧格式 (8)2.4.1帧头部分 (8)2.4.2有效数据部分 (8)2.4.3帧尾部分 (9)2.5帧编码与解码 (9)2.5.1帧编码 (9)2.5.2特征符编码 (10)2.6时钟同步 (11)2.7唤醒与启动 (12)三、FlexRay物理层 (13)3.1FlexRay总线信号 (13)3.2FlexRay套件（以富士通为例） (13)3.2.1FlexRay开发进程 (13)3.2.2FlexRay产品 (14)3.2.3FlexRay产品特性 (15)四、历史与展望 (16)4.1汽车技术与汽车产业 (16)4.2关于汽车计算平台的思考与机会 (17)一、FlexRay介绍FlexRay通讯协议运用于可靠的车内网络中，是一种具备故障容错的高速汽车总线系统。
它已经成为同类产品的基准，将在未来很多年内，引导汽车电子产品控制结构的发展方向。
FlexRay协议标准中定义了同步和异步帧传输，同步传输中保证帧的延迟和抖动，异步传输中有优先次序，还有多时钟同步，错误检测与避免，编码解码，物理层的总线监控设备等。
1.1汽车网络通信协议综述汽车网络通信协议在保证整个系统正常运行方面起着非常重要的作用。
它可以帮助解决系统很多问题，如数据共享、可扩展性、诊断接口等。
目前，应用于汽车领域的网络标准除了FlexRay还有很多，如CAN、LIN、J1850及MOST等。
CAN总线全称为“控制器局域网总线（Controller Area Network）”，是德国博世公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
flexray协议原理
flexray协议原理FlexRay协议原理概述FlexRay是一种高速实时网络协议，特别适用于汽车电子系统中的分布式控制和通信。
它通过提供高带宽、低延迟和可靠性来满足汽车电子系统对数据传输的严格要求。
本文将介绍FlexRay协议的原理和工作机制。
FlexRay网络结构FlexRay网络由多个节点组成，每个节点都可以是一个控制器、传感器或执行器。
这些节点通过FlexRay总线相互连接，并通过FlexRay协议进行通信。
FlexRay网络通常采用双线缆冗余结构，以提高可靠性。
FlexRay通信周期FlexRay网络按照时间分割成周期，每个周期由两个静态段和一个动态段组成。
静态段用于发送控制信息，而动态段用于发送数据。
静态段和动态段的长度是固定的，并且根据网络的需求进行配置。
FlexRay通信帧FlexRay通信帧是数据传输的基本单元。
每个通信帧由一个静态段帧头、一个静态段有效载荷、一个动态段帧头和一个动态段有效载荷组成。
帧头包含帧的标识符、优先级和数据长度等信息，而有效载荷则包含实际的数据。
FlexRay时钟同步为了确保网络中的所有节点能够按照相同的时钟进行通信，FlexRay 使用了分布式时钟同步技术。
这种技术通过在网络中的节点之间进行时钟同步消息的传输来实现。
每个节点都会定期发送时钟同步消息并接收其他节点发送的时钟同步消息，从而保持时钟的一致性。
FlexRay通信调度FlexRay使用了一种称为静态分布式时间触发调度的方法来管理网络中的通信。
在这种调度方法中，每个节点都被分配了一个固定的时间槽，用于发送数据或控制信息。
节点根据优先级和时隙的分配来确定何时发送数据，并在特定的时间触发时发送数据。
FlexRay冲突解决由于多个节点可能同时发送数据，可能会导致冲突。
为了解决冲突，FlexRay使用了一种称为静态冲突解决的方法。
在这种方法中，每个节点都被分配了一个固定的优先级，优先级较高的节点具有更高的发送优先级。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
RPNSS 帧标识
净荷 头部 长度 CRC
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
5字节 起始段
保留位R
为将来协议预留 发送节点设为0，接受节点忽视
5.2.2数据帧结构
净荷 头部 RPNSS 帧标识 长度 CRC
5字节 起始段
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
帧标识
定义该帧可以在哪个时隙中发送
一个通信周期中只能出现一次 取值1-2047，0不是有效标识符
净荷段长度
单位为字，不是字节，故为净荷段字节数除2，0-127
成本 Low Cost
5.1.1FlexRay技术背景
保守计算： 500个信号 4字节*8=32位 100次每秒 =1.6Mbps
5.1.1FlexRay技术背景
5.1.1FlexRay技术背景
X-by-wire线控系统需要什么样的总线通信?
高速-高带宽 硬实时-确定性通信 安全-容错性 成本可接受
5.2.1FlexRay媒体访问机制
时间等级
段 Segment 槽 Slot，承载数据帧。 宏节拍 Macrotick（MT） 微节拍 Microtick，纳秒级
5.2.1FlexRay媒体访问机制
媒体访问方式
静态部分:时分 多址（Time Division Multiple Access） 动态部分:柔性 时分多址 （Flexible TDMA）
事件触发——报文不确定 总线负载率——已接近极限 没有带宽储备及容错设计
为什么不用CAN总线?
为什么最终选择FlexRay? 时间触发的总线协议:
TTCAN、TTP/C、Byteflight、FlexRay 特性对比，如下表 结论：允许系统成本和安全性之间进行最优平衡的 FlexRay是适应未来车辆系统需求的高性能总线
5.1.1 FlexRay的技术背景 5.1.2 FlexRay技术特点 5.1.3 FlexRay的应用 5.1.4 FlexRay设备组成
5.1.1FlexRay技术背景
FlexRay联盟 Flexray Consortium
1999年，宝马与戴姆勒开始研究；
成立时间：2000年
成员类别 核心成员：
长度范围:0-12字节 一个FlexRay网络内，所有节点的NM长度应相同 主机：发送节点将其作为应用数据写入
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
RPNSS 帧标识
净荷 头部 长度 CRC
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
空帧（无效帧）指示位N
指示帧的净荷数据段中是否包含有用数据 1无效帧，0有效
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
RPNSS 帧标识
净荷 头部 长度 CRC
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
5.1.3FlexRay的应用
第一辆FlexRay量产车
BMW X5 4.8i
电子控制减震器系统：高达15个FlexRay节点，单通 道，10Mbps，星型及总线拓扑结构 上市时间：2007年
5.1.3FlexRay的应用
宝马新7系
FlexRay以跨系统方式实现行驶动态管理系统与发动 机管理系统的联网 共有12个节点（含一个网关） 通过网关，跟车上其他总线（CAN/LIN/MOST）进行 通信
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
RPNSS 帧标识
净荷 头部 长度 CRC
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
5字节 起始段
净荷指示位P
指出在净荷段开头是否包含可选变量 NM Vector(静态段)，Message ID(动态段) 1包含，0不包含
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
净荷 头部 RPNSS 帧标识 长度 CRC
5字节 起始段
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
净荷段-静态帧
净荷长度:0-254字节，或0-127字
静态帧可选变量：网络管理向量（NM）
第五章
高速实时总线协议
High Speed Realtime Communication Protocal
FlexRay
高炳钊 吉林大学
主要内容
5.1 FlexRay网络综述
5.2 FlexRay通信协议
5.3 FlexRay物理实现 5.4 FlexRay总线开发
5.1 FlexRay网络综述
静态帧：所有静态帧的数据长度固定 动态帧：不同动态帧的数据长度不固定，且同一动态帧在不 同通信周期、不同信道的数据长度也不固定
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
净荷 头部 RPNSS 帧标识 长度 CRC
5字节 起始段
周期 数据 数据 1 计数 0
奥迪
Audi A4:7个FlexRay节点 Audi A8 4.2 FSI：30个节点
5.1.3FlexRay的应用
日本电动车-线控转向、线控加速/制动
2006年，日本WITZ和阳光技研与瑞萨科技等公司 合作，试制了采用FlexRay协议标准的电动车 FlexRay节点
传感器ECU-瑞萨 加速、制动ECU-瑞萨 转向ECU-NEC 仪表ECU-富士通 示波器-横河电机
主要成员：目前28个 普通成员：目前73个
最高目标：使FlexRay成为汽车高速网络的
事实标准
5.1.1FlexRay技术背景
名称含义
起源于“X-by-wire”技术
航空：Fly-by-wire
车用线控技术
Steer-by-wire Brake-by-wire Electroic-Throttle
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
起始CRC校验
计算长度：20位，校验码长度：11位
帧发送节点：离线计算CC发送 帧接收节点：CC在线校验
帧周期计数
计数范围：0-63
发送节点：选择性发送，将节点周期计数写入帧周期计数 接收节点：根据帧周期计数进行选择性接收 64个通信周期组成一个“大”周期 实现：通过设置发送节点及接收节点的帧周期计数过滤器
灵活性
5.1.3FlexRay的应用
应用领域 分布式控制系统：以微处理器为基础的，实行集中管 理、分散控制的计算机控制系统
集成化控制:动力系统、底盘系统
高安全性要求的系统
线控系统 ABS/TCS等安全控制系统 安全气囊等
高传输速率要求的系统
车辆主干网 军工：高速实时控制 工业控制领域
通信调度
5.2.1FlexRay媒体访问机制
5.2.1FlexRay媒体访问机制
特征符窗口&网络空闲时间
特征符窗口用于网络监护及总线唤醒 网络空闲时间
节点计算、执行时钟同步
举例
特征符窗时长（SW）=16MT 网络空闲时间（NIT）=136MT
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
3字节 结束段
5字节 起始段
净荷段—动态帧 动态帧可选变量：消息标识符（Message
ID）
变量长度固定：2字节 主机：发送节点将其作为应用数据写入，CC不参与 CC：接收节点通过Message ID过滤器识别报文
5.2.2数据帧结构
1 1 11 1 11 7 11 6 8 8 8 8 8 8
2-20 1-8字节
好
网络节点数 净荷/帧
扩展性
22 1-12字节
好
64 1-16字节
差
64 1-254字节
好
成本
低
中
高
中
5.1.2FlexRay技术特点
高通信速率
单通道最高10Mbps 双通道非冗余可达20Mbps
确定性 容错性
物理层双通道冗余 独立的总线监听者 4个同步节点 基于容错算法的时钟同步机制 以时间触发为主，兼顾“事件触发” 支持多种网络拓扑结构 物理层介质——双绞线或光纤
RPNSS 帧标识
净荷 头部 长度 CRC
周期 数据 数据 1 计数 0
0-254字节 净荷段
数据 CRC CRC CRC n
3字节 结束段
5字节 起始段
帧CRC校验 计算长度：净荷段
帧发送：CC在发送前计算 帧接收：CC在接收后计算并校验
双信道冗余通信
校验通过视为有效帧
5.2.3FlexRay编码与解码
5.1.4FlexRay设备组成